Teleoperation of SCARA with neural network based controller

angleški

2008

letnik 54, številka 2

robotika    nevronske mreže   kontrolerji   SCARA roboti   LabVIEW    MATLAB    Simulink 

Univerza v Ljubljani, Fakulteta za strojništvo

Opisana je izdelava eksperimenta za daljinsko vodenje SCARA robota (Selective Compliance Assembly Robot Arm - SCARA) z uporabo krmilja, ki deluje na osnovi nevronske mreže. Daljinsko vodenje SCARA robota je izvedeno preko medmrežne povezave. Izdelana uporaba se na Univerzi v Mariboru kot oddaljen preizkus uporablja v studijske namene. Osnovana je na programskih orodjih kot sta MATLAB/Simulink in LabVIEW. MATLAB/Simulink je skupaj s knjižnico DSP2 Library for Simulink uporabljen za razvoj krmiljnega algoritma in generiranje izvršne kode. Izvršna koda se s pomočjo prej omenjene knjižnice naloži in izvaja na digitalnem signalnem procesorju (DSP), ki preko svojih analognih in digitalnih vhodov ter izhodov izvaja krmiljenje SCARA robota in omogoča podatkovno povezavo z laboratorijskim strežnikom. Virtualni instrument (VI), ki je izdelan v programu LabVIEW, je uporabljen kot uporabniški vmesnik, ki s tehnologijo "Remote Panels" omogoča nastavljanje parametrov krmilja ter prikaz želenih podatkov v obliki numeričnih kazalnikov in grafov tudi v medmrežnem brskljalniku. Glavna prednost nevronskega krmilja je zmožnost samostojnega učenja dinamike robota mehanizma in s tem posledično sposobnost natančnejše regulacije. V primeru, ko se pojavi dodatno trenje ali nepričakovana ovira, uporabnik oddaljenega preizkusa ne potrebuje podatkov o nastalih spremembah dinamike robota, ker so spremembe dinamike ocenjene neodvisno od uporabnika preko algoritma za učenje nevronske mreže.

14.07.2011