Posvet Avtomatizacija strege in montaže 2019 - ASM ’19, Ljubljana, 4.12.2019 WWW zbornik člankov s posveta Kraj posveta: Gospodarska zbornica Slovenije, Dimičeva 13, 1000 Ljubljana Datum posveta: 04.12.2019 Organizatorji: Univerza v Ljubljani, Fakulteta za strojništvo, Laboratorij za strego, montažo in pnevmatiko – LASIM Kompetenčni center za sodobne tehnologije vodenja – Zavod KC STV SRIP ToP GZS RS, Ministrstvo za gospodarski razvoj in tehnologijo EU, Evropski sklad za regionalni razvoj Organizacijski odbor: prof.dr. Niko Herakovič, FS, UL dr. Mihael Debevec, FS, UL Edo Adrović, FS, UL dr. Miha Pipan, FS, UL Tanja Plestenjak, FS, UL dr. Zoran Marinšek, Zavod KC STV in INEA d.o.o. Rudi Panjtar, SRIP ToP mag. Janja Petkovšek, GZS dr. Marjan Rihar, GZS Uredniki: dr. Mihael Debevec, FS, UL dr. Miha Pipan, FS, UL Edo Adrović, FS, UL prof.dr. Niko Herakovič, FS, UL Izdajatelj: Univerza v Ljubljani, Fakulteta za strojništvo Aškerčeva 6, 1000 Ljubljana Ljubljana, 2019 URL: http://www.posvet-asm.si/index.php?page=zbornik-asm-19 Kataložni zapis o publikaciji (CIP) pripravili v Narodni in univerzitetni knjižnici v Ljubljani COBISS.SI-ID=302707456 ISBN 978-961-6980-67-8 (epub) V vednost Posvet ASM '19 podpira program GOSTOP (OP20.00361), ki ga delno financirata Republika Slovenija – Ministrstvo za izobraževanje, znanost in šport ter Evropska Unija – Evropski sklad za regionalni razvoj.  Univerza v Ljubljani, Fakulteta za strojništvo, 2019 Vse pravice pridržane. Brez pisnega dovoljenja založnika je prepovedano reproduciranje, distribuiranje, javna priobčitev, predelava ali druga uporaba tega avtorskega dela ali njihovih delov v kakršnemkoli obsegu ali postopku, vključno s tiskanjem ali shranitvijo v elektronski obliki. Tako ravnanje predstavlja, razen v primeru iz 46. in 57. člena Zakona o avtorskih pravicah, kršitev avtorske pravice. Seznam člankov: 1. Veščine 4.0: Janja Petkovšek, Združenje kovinske industrije, GZS 2. Izzivi kibernetske obrambe proti hekerskim napadom: Robert Bergles, Unistar LC d.o.o. 3. Manipuliranje z mehkimi obdelovanci v proizvodnji – primer manipuliranja z gospodinjskimi spužvami: Tim Vrbančič, Inea RBT d.o.o. 4. Nadzor distribuiranih proizvodnih vozlišč: Miha Pipan, Hugo Zupan, Jernej Protner, Niko Herakovič, UL FS, LASIM Posvet AVTOMATIZACIJA STREGE IN MONTAŽE 2019 – ASM '19 Ljubljana, 04. december 2019 VEŠČINE 4.0 Janja PETKOVŠEK GZS Združenje kovinske industrije POVZETEK Paradigma Industrija 4.0 dramatično spreminja naše delovne procese in tudi način dela. Različne oblike mobilnosti potiskajo tradicionalne ideje našega sveta glede dela v povsem nove dimenzije. Tehnologije, kot so 3D print, glasovno upravljanje, umetna inteligenca in IoT pišejo nove knjige o poslovanju. Spremenila bo poklicne profile in organizacijo dela tudi v kovinskopredelovalni industriji. Spremembe bodo vplivale na to, kako in kje ljudje opravljajo delo, tako na individualni kot tudi kolektivni ravni. Spremenili se bodo tudi poslovni modeli in načini upravljanja. Vse to odpira vprašanje, ali je današnji sistem zmožen zadostiti potrebam prihodnosti. Več kot polovica današnjih osnovnošolcev bo po dokončanem izobraževanju opravljala poklice, ki danes sploh še ne obstajajo. . UVOD svetovnih podjetij ugotavlja, da vsi na trgu dela iščejo iste in enake veščine, ne glede na področje Naše vsakdanje delo se bo razvijalo ob delovanja (farmacija, trgovina, bančništvo, vključevanju inteligentnih sistemov, ki bodo industrija, energetika, IKT). Zanimivo je, da tudi nadomestili marsikatero človeško aktivnost. Vse direktorji slovenskih podjetij kovinske industrije bolj se pojavljajo nove oblike sodelovanj, ki jih razmišljajo enako. opredeljujejo digitalnost, mobilnost, učinkovitost in povezljivost/povezanost. Digitalizacija Katere so torej veščine, ki jih bomo v prihodnosti povzroča ekspotencialne spremembe in nujno potrebovali in jih je zato potrebno organizacije morajo slediti trendom. Tehnične pospešeno razvijati pri sebi, zaposlenih, spremembe se lahko dogajajo v vse hitrejšem otrocih,…? ritmu, medtem ko vedenjske spremembe potrebujejo mnogo več časa. Organizacije, ki želijo izkoristiti priložnosti, ki jih prinaša 1. Sposobnost razreševanja problemov digitalna transformacija, morajo vsaj toliko pozornosti, kot jo je deležna tehnologija, posvetiti Ker ni mogoče več predpisati vseh nalog tudi svojim zaposlenim. delovnega mesta, mora vsak zaposleni kritično Potrebno je razviti koncepte mobilnega, razmišljati o svojem delu in sam reševati težave, projektnega in mrežnega dela. Fleksibilno delo ko se pojavijo. Samo oseba z analitičnim omogoča sodelovanje z različnimi ljudmi v razmišljanjem lahko predlaga inovativne rešitve različnih vlogah, kadarkoli je to potrebno. in ideje, kompleksne probleme pa rešuje z logiko Ključna, spremljajoča sprememba je v vodenju. in tehtanjem različnih opcij. Prvi korak kritičnega Kmalu bosta fleksibilen delovni čas in delovno mišljenja je vselej analiza informacij iz različnih mesto povsem običajna. Upravljanje (tudi samega virov. Prav tako, kot se je dramatično povečal sebe) na osnovi zaupanja bo nadomestilo klasično dostop do informacij, se je povečal tudi dostop do vertikalno upravljanje, ki temelji na kontroli. dezinformacij. Glede na danes razpoložljivo Zato bodo veščine in naravnanosti, ki bodo na poplavo informacij je pomembna sposobnost trgu dela najbolj iskane, pomembno drugačne od presejanja teh informacij. Vsaka poslovna trenutnih. odločitev temelji na analizi podatkov. Več raziskav, ki večinoma temeljijo na intervjujih Tehnologija lahko obdeluje podatke in oblikuje z vodilnimi direktorji in vodilnimi kadri največjih različne primerjave, a za odločitev je še vedno ASM '19 1 VEŠČINE 4.0 Janja PETKOVŠEK GZS Združenje kovinske industrije potreben človek, ki prepoznava širše vplive ter 3. Sodelovanje v mrežah kritično presoja vpetost te odločitve v samo poslovanje podjetja (ali pa vpliv na ostale dele Eden od glavnih industrijskih trendov je podjetja). Odločitve tako temeljijo na relevantnih povečevanje števila zaposlenih na osnovi informacijah (ocena teže in verodostojnosti). začasnega, projektnega in dela na daljavo (do Močno analitično razmišljanje se vselej zanaša na 2025 bo takih zaposlenih predvidoma 40%). Tudi logiko, tehta razloge ZA in PROTI in ostaja polno zaposleni vse več delajo preko oblakov. odprto za nekonvencionalne rešitve. Svetovne korporacije formirajo time, katerih člani Študente leta učimo, kako naj odgovorijo na delajo in živijo v različnih pisarnah in v različnih vprašanja, a često pozabimo, da je pomembna časovnih conah. Tehnologija omogoča, da delo in veščina postaviti pravo vprašanje. To je osnova sodelovanje presegata geografske omejitve. Pri kritičnega razmišljanja. Preden lahko rešimo tem ne smemo pozabiti, da je sodelovanje skozi problem, moramo raziskati, kaj ga povzroča. digitalne mreže in s posamezniki radikalno različnih okolij pomemba sprememba, na katero moramo biti pripravljeni. Problem je v kulturnem 2. Komunikacija in ne jezikovnem razumevanju – od tod izvirajo nesoglasja, konflikti, komunikacijski šumi ter za Učinkovita govorna in pisna komunikacija podjetja drage zamude in napake. sta ključnega pomena za uspeh v poslovnem Ker naš svet in delovno mesto postajata vse svetu. bolj raznolika in odprta, je pomembno, da V preteklosti smo besedo pismenost pogosto posamezniki razumejo, spoštujejo in delijo svoje predstavljali kot sposobnost pisanja in branja. znanje in izkušnje z drugimi navzlic razlikam v Danes je videti, da to mesto zaseda termin rasi, kulturi, jeziku, starosti, spolu ter političnim medijska pismenost, ki se nanaša na sposobnosti ali verskim prepričanjem. Sposobnost, da te dostopa, analize, ocenjevanja in ustvarjanja pisnih razlike razumemo in se jim prilagodimo, bo ne le informacij. izboljšala interakcije znotraj podjetja, temveč bo Skoraj 90% delodajalcev opozarja na doprinesla k temu, da bodo proizvodi in storitve pomanjkljive komunikacijske sposobnosti pri podjetja komercialno bolj uspešni. visoko izobraženih novo zaposlenih kadrih. Jasna Takšen način dela prinaša povsem nove komunikacija ni le pravilna uporaba jezika in izzive, saj vodenje ne poteka več neposredno, slovnice. V mnogih pogledih je jasna temveč prerašča v vodenje z vplivanjem. Na komunikacija le podaljšek jasnega razmišljanja. daljavo je delo nemogoče nadzirati in voditi v Obvladovanje te veščine omogoča prepričljivo skladu s filozofijo nagrade in kazni. Ker osebe predstavitev in navduševanje poslušalcev. nimamo pred seboj, moramo biti toliko bolj Delovanje v delovnem okolju danes zahteva učinkoviti pri vplivanju nanjo. Veljavni šolski izjemne komunikacijske sposobnosti. Potrebno je sistemi temeljijo na poslušnosti in ne na učinkovito komunicirati navzven (s strankami, spodbujanju in prepričevanju, ki ju zahteva nov dobavitelji) ter navznoter (voditi sodelavce). Pisni način vodenja v poslovnem svetu. materiali (poročila, zapisniki, dopisi) morajo biti »Ključ do uspešnega vodenja je v vplivanju in sestavljeni jasno, kratko in učinkovito. Posebne ne v avtoriteti« (Kenneth Blanchard) pozornosti so deležni marketinški materiali Čustvena inteligenca (EQ) je sposobnost, da (oglas, ponudba, splet,…) in odgovori na se zavedamo, kontroliramo in izražamo lastna reklamacije. občutja in obenem prepoznavamo občutja ostalih. Sposobnost izmenjave informacij in Brez te veščine je tesno sodelovanje v timu razmišljanj med ljudmi je v času industrije 4.0. občutno manj učinkovito. ključnega pomena. 2 ASM '19 VEŠČINE 4.0 Janja PETKOVŠEK GZS Združenje kovinske industrije 4. Radovednost in podjetnost Poleg tehnološke spretnosti zaposlenih bosta pomembni še okretnost in prilagodljivost Radovednost je ključna sestavina kritičnega spreminjajočim se delovnim nalogam, saj bodo razmišljanja in reševanja problemov. Omogoča zdajšnja rutinska nadomestila vse bolj dinamična nam, da stanje/problem razčlenimo in ga tako opravila. V bistvu bo šlo za nenehno razumemo. Radovednost in domišljija sta gonilo nadgrajevanje kompetenc, saj je v današnjem novega znanja in inovacij. svetu sposobnost hitrega prilagajanja (nove »Domišljija je pomembnejša od znanja« situacije, programi, načini, ljudje) življenjskega (Albert Einstein) pomena. Današnji izobraževalni sistem pretežno pita študente z informacijami in jih manj spodbuja k postavljanju vprašanj in iskanju odgovorov. ZAKLJUČEK Razvoj podjetniških spretnosti je za večino šolajočih že tradicionalno del izven šolskih Morda eden največjih izzivov, s katerim se aktivnosti. Negovanje duha raziskovanja in srečuje industrija v luči digitalizacije, je razmišljanja izven znanih okvirov bo zato zagotavljanje potrebnih spretnosti, veščin in potrebno postaviti ob bok fiziki in matematiki. znanj. Eden ključnih izzivov bo razvoj sistemov Vsakdo na delovnem mestu 4.0 bo moral aktivno izobraževanja in usposabljanja, ki bodo zmogli pridobivati znanja. Oseba s takim nagnjenjem se zagotavljati izobraževalne vsebine, ki bodo zaveda, da lahko razvija svoje sposobnosti in ve, zadostile čedalje hitreje spreminjajočim se da mu prav razvoj veščin lahko prinese boljše potrebam trga dela, zlasti za podjetja, ki so rezultate ter dosežke. Zato se bodo ti kadri z intenzivno vključena v hiter razvoj digitalizacije. veseljem lotili izzivov, se učili na napakah in Razmisliti moramo o tem, ali bodo današnji aktivno iskali nova znanja. Še ena lastnost je modeli izobraževanja in usposabljanja sploh pomembna za uspešno delo v okolju Industrija lahko pravočasno zadostili potrebam digitalne 4.0 – kreativnost. Le kreativni ljudje v polnosti družbe. Z ozirom na hitrost tehnološkega razvoja prepoznajo novosti, ki jih prinaša prihodnost: bo sodelovanje med ponudniki izobraževanja in novi produkti, način delovanja, tehnologije. industrijo bistvenega pomena za zagotavljanje Roboti ta hip ne morejo tekmovati s človeškim kakovostnega poklicnega izobraževanja in umom v kreativnosti. Zato bo veliko usposabljanja. Vseživljenjsko učenje in učenje na povpraševanje po kreativnih ljudeh, ki bodo našli delovnem mestu bosta čedalje pomembnejšo načine za optimalno uporabo novih tehnologij. vlogo igrala tudi v kovinskopredelovalni Podjetnost bo ena najbolj zaželenih veščin industriji. prihodnosti. Vse več podjetij že danes želi zaposlovati ljudi, ki se vodijo sami. Podjetni Vsak od nas, zaposlenih, mora razmisliti, kako sodelavci namreč najdejo kreativne rešitve za dobro obvladamo posamezne navedene veščine in težke in zahtevne probleme, saj so usmerjeni k jih pričeti sistematično izboljševati. Vsak od ciljem, vztrajni ter zelo prilagodljivi. staršev bo kritično ocenil, v kolikšni meri je Tudi tehnološka znanja bodo ena izmed uspešen pri razvijanju želenih osebnostnih kompetenc prihodnosti. Poznavanje umetne naravnanosti pri svojem otroku. Koristno bo, da inteligence, masovne obdelave podatkov itd., občasno na njegova vprašanja ne odgovorimo z bodo ključna za obvladovanje prihajajočih neposrednim odgovorom, temveč ga vodimo in tehnologij. Tudi za enostavnejša dela bo skupaj z njim le-tega poiščemo. Za njihovo potrebno osnovno znanje o tehnologiji, medtem uspešno poslovno življenje bo tak pristop zelo ko bo za zahtevnejše naloge potrebno več: pomemben. razumevanje vpliva novih tehnologij na proizvodnjo in tudi na delovna mesta. ASM '19 3 Posvet AVTOMATIZACIJA STREGE IN MONTAŽE 2019 – ASM '19 Ljubljana, 04. december 2019 Izzivi kibernetska obrambe proti hekerskim napadom Robert Bergles, Pro Astec d.o.o. Povzetek Že na začetku zapišimo, da absolutno varnega sistema ni, zato lahko govorimo samo o bolj ali manj zavarovanih sistemih. Zaščita in varovanje zajema široko področje, od varne prijave uporabnikov v omrežje, zaščiten prenosa informacij, kriptiranje podatkov, varno komunikacijo med oblakom in nadzornimi sistemi.. V večini primerov se klasični načini varovanja kot so požarni zidovi, kriptografija, osnovna autentikacija in avtorizacija ne zadostujejo več. Varnostne prijeme in sisteme moramo razširiti na način tako da samodejno zaznajo anomalije, škodljivo programsko opremo in se sproti prilagajajo in učijo iz baze znanj "BIG data". Komunikacijski protokol TCP/IP sestavljajo štirje sloji, katere je pri zaščiti potrebno obravnavati ločeno. Vsak sloj zahteva svoje metode in tehnike varovanja. Zaščita in varovanje informacij zajema sledeče dejavnike:  Kriptiranje  Avtentikacija  Avtorizacija  Zagotavljanje redundantne povezljivosti Vrste napadov in grožnje načrta in politike, lahko pa nastanejo kot posledica čisto Najpogostejše napade na stabilnost in specifične pomanjkljivosti integriteto sistemov bomo razdelili v servisa. skupine glede na to, kako heker vstopi v Prevare IP računalnik oz. omrežje, ter glede na to, kaj počne (ko si je zagotovil vstop). Prevare (IP Spoofing) delujejo na Preden se posvetimo posameznim protokolni sklad IP tako, da v čelu vrstam napadov, si oglejmo tri kriterije, paketa spremenijo izvorni IP naslov ki morajo biti izpolnjeni, da nastane naprave. Običajno je novi IP naslov vdor: takšen, da ga usmerjevalnik uvrsti med naslove lokalnega omrežja. Prevare se  Motiv: heker mora imeti motiv uporabljajo tudi v kombinaciji z za to, da se loti določenega drugimi napadi (predvsem DoS), ko je sistema. Ne pozabimo: tudi "za potrebno skriti izvorni naslov zabavo" je motiv. napadalnih naprav.  Sredstvo: heker mora imeti Napadi SYN in LAND orodje, s katerim si zagotovi nepooblaščen dostop. Napadi Synchronization request (SYN)  vplivajo na tri nivojsko rokovanje pri Priložnost: nepooblaščen vzpostavitvi povezave v TCP sloju. dostop je tesno povezan z Tisti, ki podrobneje poznate dogajanje v varnostnimi pomanjkljivostmi v transportnem sloju, veste, da se pri sistemu. Le-te so lahko uporabi TCP (za razliko od UDP) pred posledica slabega varnostnega Izzivi kibernetska obrambe proti hekerskim napadom Robert Bergles Pro Astec d.o.o. prenosom podatkov med napravama Pri varni komunikaciji moramo vzpostavi seja. upoštevati več varnih mehanizmov s katerimi zagotovimo uspešno in Prisluškovanje zanesljivo komunikacijo znotraj Odvisno od transportnega medija omrežja. Upoštevati moramo sledeče brezžično, žično, optika je elemente varne komunikacije: prisluškovanje, zajem in prestrezanje  podatkov možno na vseh Zaupnost (Kriptiranje vseh komunikacijskih poteh in vozliščih. komunikacijskih poti in informacij) Prevzem povezave (hijacking)  Avtentikacija (Zagotavljanje Iz komunikacijskega protokola idenditete, po možnosti dvo napadalec odstrani pravega pošiljatelja faktorska) ali prejemnika iz komunikacije ter ga zamenja s svojo identiteto.  Avtorizacija (Dovoljenja za dostop do virov in informacij) Denial of service (DOS) Pogosto delujejo tako, da računalniško  Integriteta (nadzor sprememb omrežje zasujejo z več podatki, kot ga poslane informacije) omrežje lahko procesira. Na tak način  onemogočijo dostop do omrežnih Preprečevanje zanikanja (enolično določanje pošiljatelja) servisov. Napad DoS je lahko osredotočen samo na specifično (znano)  Revizijske sledi (redno pomanjkljivost, ki povzroči zaustavitev beleženje dogodkov) servisa in posledično izpad storitve. Med posebne vrste DOS napadov sodita  Nadzor prometa v vozliščih tudi  Zagotavljanje visoke  DDoS je izpeljanka osnovnega razpoložljivosti napada, kjer za napad komunikacijskih poti uporabimo več računalnikov (agentov) na katere smo Izbor ustreznih metod in algoritmov je predhodno namestili programe odvisna od vrste storitve, ki bodo za sočasno napadanje (zombije). implementirane na komunikacijskih poteh. Vsekakor je izbor algoritmov  DNS DoS je izpeljanka odvisen od kritičnosti informacij ter osnovnega napada, ki uporablja posledično od finančnih sredstev, ki DNS strežnike za "ojačevalce" smo jih pripravljeni vložiti v varovanje DNS prometa. Napadalec pošlje prenosnih poti. kratko DNS povpraševanje veliko DNS strežnikom, s tem Načrtovanje zaščite po slojih da se jim predstavi z IP naslovom naprave, ki naj bo Za varen prenos podatkov med napadena.Zagotavljanje varne napravami moramo v referenčnem komunikacije modelu predvideti zaščite. Naslednja slika prikazuje popravljen referenčni ASM '19 2 Izzivi kibernetska obrambe proti hekerskim napadom Robert Bergles Pro Astec d.o.o. model, v katerega smo dodali možnosti implementacija: za zaščite po slojih. realizacijo dodatne zaščite pri prenosu APLIKACIJSKI SLOJ podatkov je potrebno SSL/TLS predvideti vse tri razvojne faze. TRANSPORTNI SLOJ (TCP/UDP) Zaščita v aplikacijskem sloju OMREŽNI SLOJ Na razpolago imam kopico protokolov, (IP) ki zagotavljajo varen prenos podatkov v aplikacijskem sloju. Izbor protokola je IPSec odvisen od želenih rezultatov. Naslednji SLOJ PODATKOVNE protokoli omogočajo zaščito v POVEZAVE (ETHERNET) aplikacijskem sloju: FIZIČNI SLOJ  Secure Socket Layer,  Secure Multipurpose Internet Na zgornji sliki vidimo, da lahko zaščito Mail Extensions, podatkov preko varnostno vprašljivih omrežij izvedemo v aplikacijskem sloju ali  Pretty Good Privacy, pa v omrežnem sloju. Lahko pa uporabimo oboje. Naštejmo nekaj dejavnikov, ki jih  Server Message Block Signing, velja upoštevati pri izbiri zaščite:  Transport Layer Security. ► hitrost delovanja oz. odzivnost: z Secure Socket Layer (SSL) uporabo Uporaba SSL (in PKI) zagotavlja kriptografskih tehnologij se (pri zasebnost, avtentifikacijo in integriteto isti strojni opremi) sporočil. zmanjša hitrost Secure Multipurpose Internet Mail delovanja Extensions (S/MIME) aplikacij, Protokol omogoča kriptiranje in ► administracija: z digitalni podpis sporočil med poštnima uvedbo dodatne strežnikoma, ne glede na uporabljeno zaščite je potrebno platformo. Zasnovan je tako, da se upoštevati stroške, proces šifriranja izvaja na odjemalni ki nastanejo zaradi napravi in zato ne zahteva S/MIME dodatnih podpore na poštnem strežniku. nastavitev aplikacijske in/ali Server Message Block Signing sistemske programske Server Message Protokol opravlja opreme, prenos datotek med odjemalci in SMB strežnikom. Privzeto deluje SMB tako, ► načrtovanje, da odjemalna naprava pošlje strežniku testiranje, uporabniško ime, geslo in ime skupne 3 ASM '19 Izzivi kibernetska obrambe proti hekerskim napadom Robert Bergles Pro Astec d.o.o. rabe. SMB Signing (imenovan tudi Common Internet File System: CIFS) omogoča dvosmerno avtentifikacijo  avtentifikacija sporočilnih odjemalne naprave in strežnika. Sistem blokov (message deluje tako, da odjemalna naprava in authentication): vsak sporočilni strežnik vsak blok označita z digitalnim blok se pred pošiljanjem opremi podpisom. Z uporabo SMB Signinga z digitalnim podpisom. pridobimo predvsem dvoje: Transport Layer Security (TLS)  dvosmerna avtentifikacija Je zelo podoben SSL in z uporabo PKI (mutual autentication), ki omogoča zasebnost, avtentifikacijo in preprečuje t.i napad man-in-the- integriteto sporočil. Najpomembnejša middle, kjer tretje oseba na razlika je, da TLS podpira različne prenosni poti prestreza in kriptirne algoritme in je (za razliko od spreminja podatke. SMB SSL) javno veljavni IETF standard. Signing zagotavlja, da strežnik in odjemalna naprava nedvoumno ugotovita pristnost, Zaključek V praksi praviloma ni zaščite pred prisluškovanjem, lažnim predstavljanjem, motenjem in drugim. Varnost temelji predvsem na zaščiti infrastrukture omrežja, prenosnih poti in terminalov. Vsebino podatkov varujemo z uporabo zanesljivih in varnih kriptografskih algoritmov v kombinaciji s primernimi elektronskimi ključi. Osnova za varno komunikacijo je kriptiranje (zakrivanje) vsebine is sporočil. Na ta način se obranimo med pasivnimi prisluškovalci in aktivnimi vdiralci. Priporočljiva je uporaba javne asimetrične enkripcije s katero zagotovimo tri osnovne prvine varne komunikacije (zaupnost, integriteto in preprečevanje zanikanja). Avtentikacijski in avtorizacijski algoritmi morajo imeti možnost sekundarnega preverjanja identitete v primeru suma zlorabe identitete. Komunikacijski kanal in algoritem mora zagotavljati preprečevanje zanikanja pošiljatelja sporočila na način, da se da ga ne more ponarediti. Glede na komunikacijske poti je potrebno zagotoviti nadzor prometa in ugotavljanje ustreznost paketov na omrežju, da lahko preprečimo zlorabe. V primeru ugotovljene zlorabe moramo imeti pripravljene metode in postopke (varnostno politiko) kako reagirati v takšnih primerih. ASM '19 4 Posvet AVTOMATIZACIJA STREGE IN MONTAŽE 2019 – ASM '19 Ljubljana, 04. december 2019 Manipuliranje z mehkimi obdelovanci v proizvodnji – primer manipuliranja z gospodinjskimi spužvami Tim VRBANČIČ Inea RBT d.o.o. POVZETEK Vsaka avtomatizirana aplikacija ima zaradi specifičnosti procesa in obdelovancev svoje posebnosti. V temu prispevku bo opisan proces avtomatizirane priprave razrezanih gospodinjskih gobic v ustrezne kombinacije za nadaljnje pakiranje v procesu proizvodnje gobic. Avtomatizirano manipuliranje spužvami se izkaže za zahteven proces, saj se obdelovanec zaradi svojih lastnosti (majhna teža, hrapavost in prožnost materiala) izkaže za »zahteven« obdelovalni kos. Spužva se poleg majhnega trenja v nekaterih situacijah obnaša kot vzmet, kar od celotnega procesa zahteva mehansko izpopolnjenost stroja. Avtomatizacijo priprave spužv za pakiranje omogoča kompleksna linija, sestavljena iz transportnih trakov, vodil, senzorjev, pnevmatskih cilindrov, sinhrono gnanih pogonov ter drugih komponent. Dinamični pogoni proizvajalca Mitsubishi Electric ob mehanski izpopolnjenosti linij omogočajo kratke čase ciklov, velik razpon hitrosti linije in visoke proizvodne količine. 1. UVOD smiselno razmišljati o dodatni avtomatizaciji proizvodnih procesov. Visoka pretočnost proizvodnih linij in kratki Proizvodni proces spužv je v omenjeni proizvodni cikli so brez dvoma cilj vsake proizvodnji sicer razdeljen na tri »proizvodne« proizvodnje (bodisi ročne ali avtomatizirane). Pri korake. Pri prvem koraku se večja spužva v obliki novo avtomatiziranih linijah je investicija kvadra s pomočjo žage prvo razreže v plasti. Nato upravičena z doseganjem (višjih) produktivnosti je na spodnjo stran spužvastih plasti zalepljena še linij in z doseganjem čim krajših proizvodnih groba abrazivna plast. Kasneje se spužvasta plast ciklov. po dolžini razreže v trakove, le te pa kasneje v Tudi proizvodnja gospodinjskih gobic lahko gospodinjske gobice (slika 1). predstavlja primer opisane problematike. V primeru rastočih naročil in potrebe po visokih proizvodnih količinah se pojavlja potreba po bolj učinkovitih metodah dela, novih strojih in seveda tudi avtomatizaciji procesov. V temu članku bo opisana avtomatizacija procesa priprave Slika 1: prikaz načina razreza spužvastega kvadra razrezanih spužv v ustrezne kombinacije za v končni produkt. pakiranje. Z drugimi besedami, predstavljeni bosta dve avtomatizirani liniji, ki omogočata Ko so gobice razrezane, se v drugem koraku manipulacijo in sortiranje razrezanih spužv v gobice sortirajo v ustrezne kombinacije gobic za ustrezne kombinacije za nadaljnje pakiranje. pakiranje. Gobice se pakirajo v različnih količinah – po 1, 2, 3 ali po več gobic skupaj. 2. IZZIV IN PROBLEMATIKA Pred uvedbo avtomatizirane linije se je v konkretnem primeru drugi korak izvajal ročno – Podjetje (naročnik), ki deluje kot proizvajalec delavci so gobice v ustreznih kombinacijah gospodinjskih pripomočkov (tudi gospodinjskih odlagali v linijo za pakiranje. Tretji korak gobic), se je v zadnjem času srečevalo z rastočimi predstavlja avtomatizirano pakiranje v folijo na naročili na segmentu gobic. Proizvodnja je pakirni liniji. Končni produkt opisanega procesa potekala deloma ročno, deloma avtomatizirano. so paketi spužv (pakirani v PVC folijo), kot jih Za doseganje višjih proizvodnih količin je bilo najdemo na policah v trgovinah. ASM '19 1 Manipuliranje z mehkimi obdelovanci v proizvodnji – primer manipuliranja z gospodinjskimi spužvami Tim VRBANČIČ Inea RBT d.o.o. Zgoraj opisani proces je pred samo avtomatizacijo torej potekal deloma ročno Slika 2: na vhodni strani linije M1 so razrezane (priprava večje spužve za žaganje in priprava gobice dovajane v obliki večjega kvadra. gobic za pakiranje) in avtomatizirano (razrez na žagi in ovijanje v folijo). Pri naročniku sta v Transportni trakovi so pri liniji M1 gnani s proizvodnji bili dve proizvodni liniji z žago in pomočjo frekvenčnih pretvornikov serije FR-pakirno linijo, vmesna manipulacija razrezanih E700 proizvajalca Mitsubishi Electric. Ostale gobic pa se je opravljala ročno. Pri podjetju Inea premikajoče se komponente (vodila in metlice) so RBT smo za potrebe sortiranja gobic na gnane s pomočjo 7 pnevmatskih cilindrov Festo omenjenih dveh proizvodnih procesih izdelali dve in 12 servo motorjev Mitsubishi Electric. liniji – M1 in M2. Način razreza spužve v kvadru Ponekod servo motorji poganjajo krogelna se na obeh omenjenih žagah razlikuje, zato se vretena proizvajalca Unimotion. razlikujeta tudi načina dovajanja razrezanih gobic na vhodni strani obeh sortirnih linij (glej sliki 2 in 4). 3. LINIJI ZA SORTIRANJE SPUŽV M1 IN M2 Liniji M1 in M2 sta sortirna stroja, Slika 3: linija M1 omogoča sortiranje 3 različnih postavljena med žago in pakirni stroj. Sestavljena dimenzij gobic za pakete s 5, 6 in 10 spužvami. sta iz transportnih trakov, vodil in lopatic/glavnikov za (pre)usmerjanje gobic, Na linijo M2 so gobice vrstno dovajane iz induktivnih in optičnih senzorjev, servo pogonov žage preko transportnega traku (kot je to in pogonov gnanih s frekvenčnimi pretvorniki ter prikazano na sliki 4). Ko žaga opravi razrez, trak krmilnega PLK sistema. Spužve torej od točke porine vrsto gobic v sortirni proces na liniji M2. S dovajanja potujejo skozi linijo M1 ali M2, se pomočjo loput, valjčkov, transportnih trakov in združujejo in razdružujejo, spreminjajo usmerjevalnih vodil so gobice prvo razdružene in pozicijo/usmerjenost ter na koncu vstopajo kasneje ponovno združene v ustrezno ustrezno razporejene na linijo za pakiranje. Ob kombinacijo. Tudi v temu primeru so združene temu mora proces dosegati zahtevane časovne gobice preko transportnega traku dovajane v cikle sortiranja. »glavo«, ki z metlicami vse skupaj potiska na Na linijo M1 so gobice ročno dovajane kot linijo za pakiranje. veliki kvader, sestavljen iz večjega števila gobic (kot je to prikazano na sliki 2). V nadaljevanju so gobice razdružene in preko transportnega traku dovajane v podajalno »glavo«, element linije, ki s pomočjo metlic poriva ustrezno združene gobice na linijo za pakiranje. Slika 4: na vhodni strani linije M2 so gobice dovajane vrstno. Transportni trakovi linije M2 so gnani s pomočjo sinhrono usklajenih servo pogonov proizvajalca Mitsubishi. Linija vključuje 12 servo pogonov, zaradi dveh načinov postavljanja gobic 2 ASM '19 Manipuliranje z mehkimi obdelovanci v proizvodnji – primer manipuliranja z gospodinjskimi spužvami Tim VRBANČIČ Inea RBT d.o.o. jih sinhrono istočasno deluje 10. Linija omogoča omogoča tudi daljinsko parametriranje stroja in tudi pokončno postavljanje gobic s pomočjo SCADA rešitve. posebnega vrtečega se glavnika. V procesu razvrščanja gobic se uporabljata dve loputi, 5. ZAKLJUČEK premikani s pomočjo pnevmatskih cilindrov. Projekt avtomatiziranega sortiranja spužv za potrebe pakiranja se je izkazal za zahtevnega zaradi nestabilnih obdelovancev. Abrazivnost, majhna teža, prožnost in mehkoba spužve so lastnosti, ki se pri vseh manipulativnih premikih izkažejo za velik izziv. Abrazivnost gobice deluje negativno iz vidika obrabljanja transportnih Slika 5: linija M2 omogoča sortiranje 5 različnih trakov. Karakteristike in kombinacija prožnosti, dimenzij gobic za pakete od 1 do 5 spužv. mehkobe in majhne teže spužve pride do izraza na mestih, kjer gobica spreminja smer – pri Doseganje kratkih in hitrih proizvodnih dotiku z metlicami in usmerjevalnimi vodili. Ob ciklov omogočajo servo pogoni Mitsubishi neustrezni sili delovanja na gobico in smeri Electric serije MR-J4. Pogoni z 22-bitnim premikanja gobice lahko pride do neželenih enkoderjem omogočajo 4.194.304 pulzov na odbojev, zasukov ter tudi zatikanja, kar privede obrat motorja, kar omogoča visoko preciznost do motenj v procesu sortiranja gobic. Ključna je pozicije pogonov ter ustrezne pospeške, pojemke mehanska izpopolnjenost in ustrezna nastavitev in hitrost. Sama hitrost in visoka zmogljivost praktično vseh elementov, ki se v procesu servo pogonov pa še nista pogoj za tekoče usmerjanja dotikajo gobic(e). Izjemnega pomena sortiranje spužv. Drugi pogoj je mehanska pri doseganju kratkih ciklov imajo servo pogoni, izpopolnjenost vseh komponent (usmerjevalna katerih hitrost, pospeški in pojemki morajo biti vodila, metlice, trakovi in podobno), ki se usklajeni z zmožnostmi mehanskih komponent. dotikajo spužve med sortiranjem. Zaradi Za uspešno delovanje stroja je potrebno zahtevnosti obdelovanca (sestava, teža in veliko testiranja v fazi zagona stroja, kar na mehkoba) je nujno potrebna usklajenost koncu pripelje do usklajenega delovanja vseh delovanja servo pogonov in mehanska premikajočih se komponent. Verjetno so servo izpopolnjenost komponent. Spužva zaradi majhne pogoni ena od redkih možnosti, ki omogočajo teže nima ustreznega trenja, zaradi mehke sestave tako kratke čase cikla in visoko pretočnost linije. pa deluje kot vzmet. Ob previsokih hitrostih Pričakovanja o težavnosti samega projekta so pogonov lahko pride do odbijanja gobic ter tudi vsekakor bila upravičena, za izdelavo končne visoke obremenitve komponent (npr. ležajev). Z rešitve pa je bilo potrebno uporabiti širok nabor ustrezno kombinacijo mehanske zasnove linij in inženirskih znanj. hitrosti pogonov je pot spužve skozi linijo mogoče optimizirati tako, da omenjene lastnosti obdelovanca ne pridejo do izraza. Pri obeh linijah sta za krmiljenje procesa uporabljena visoko zmogljiva modularna krmilnika serije iQ-R proizvajalca Mitsubishi Electric, preko katerih je sinhrono mogoče krmiliti do 192 osi. Na PLK krmilnik pri obeh linijah je vgrajen tudi eWON Flexy modem proizvajalca HMS Networks. Gre za IIoT gradnik, ki ob potrebi po oddaljenem pristopu ASM '19 3 Posvet AVTOMATIZACIJA STREGE IN MONTAŽE 2019 – ASM '19 Ljubljana, 04. december 2019 NADZOR DISTRIBUIRANIH PROIZVODNIH VOZLIŠČ Miha PIPAN, Hugo ZUPAN, Jernej PROTNER, Niko HERAKOVIČ Univerza v Ljubljani, Fakulteta za strojništvo, Lasim POVZETEK V prispevku predstavljamo nov pristop za izvedbo nadzora in krmiljenja proizvodnih vozlišč v pametni tovarni, kjer sistem namesto z MES nadziramo z digitalnimi dvojčki in digitalnimi agenti. Standardni MES in ERP sistemi temeljijo na centralizaciji vseh podatkov in izvajanju odločitvenih algoritmov v oblačnem strežniku. Vendar najnovejši IT trendi uporabljajo nove decentralizirane sisteme upravljanja za shranjevanje podatkov in izvajanje odločitvenih algoritmov z namenom skrajšati odzivnih časov ter povečave varnost. 1. UVOD 2.1 PAMETNA TOVARNA IN DIGITALNI DVOJČEK Pametna tovarna, ki vključuje smernice industrije 4.0 temelji na naslednjih konceptih: Osnova predlaganega koncepta pametne Internet stvari (IoT), industrijski internet stvari tovarne, je digitalni dvojček vse logistike in (IIoT), pametna proizvodnja in proizvodnja v procesov, nadgrajen z digitalnimi agenti (umetna oblaku. Posamezni segmenti pametne tovarne so inteligenca). Digitalni dvojček je povezan z [1]: vodoravna in vertikalna sistemska integracija, vsakim proizvodnim vozliščem v pametni tovarni vele / pametni podatki (Big/Smart Data) in in s tem s celotnim proizvodnim procesom (Slika njihova analitika, kolaborativni in avtonomni 1). Tako je možno optimizirati globalne procese roboti, simulacijski modeli in digitalni dvojčki, (odločitve glede vrstnega reda naročil glede na kibernetska varnost, 3D tisk, industrijski IoT čas proizvodnje, stanje skladišča in trenutno (IIoT) in razširjena resničnost. proizvodno stanje). Cilj pametne tovarne ne sme biti samo Digitalni dvojček in digitalni agenti za prilagodljiva proizvodnja (variantnost izdelka), optimizacijo, uporabljajo t.i. »black box« in temveč tudi prilagodljiv proizvodni proces »white box« metode in tako omogočajo lokalno (proizvodni proces, ki ga je mogoče nadgraditi in optimizacijo. tudi spremeniti) [2]. 2. PAMETNA TOVARNA Predstavljen koncept pametne tovarne ima distribuirano hierarhično strukturo, ki omogoča prilagodljiv proizvodni proces [3]. Distribuirana proizvodna vozlišča omogočajo splošno povezljivost / funkcionalnost in hitrejše odzivne čase, saj se sprejemanje odločitev, optimizacija Slika 1: Komunikacija v realnem času med procesov, preverjanje kakovosti ter reševanje digitalnim dvojčkom in realnim sistemom je napak izvaja lokalno brez komunikacijskih temelj vsake pametne tovarne. zamud. Vozlišča lahko komunicirajo medsebojno ter z digitalnim dvojčkom z namenom optimizacije proizvodnega procesa. ASM '19 1 NADZOR DISTRIBUIRANIH PROIZVODNIH VOZLIŠČ Miha PIPAN, Hugo ZUPAN, Jernej PROTNER, Niko HERAKOVIČ Univerza v Ljubljani, Fakulteta za strojništvo, Lasim 2.2 DIGITALNI DVOJČEK KOT MES SISTEM Podatkovni moduli na izdelku služijo tudi za izvajanje komunikacijskega protokola, s katerim Digitalni dvojček lahko nadomesti klasični se izvede prenos podatkov med proizvodnimi MES sistem v kolikor vključuje podatke o celotni vozlišči, za lokalno krmiljenje proizvodnega logistiki in vseh procesih, ter je vključen v procesa. proizvodno IT strukturo za zbiranje podatkov iz ERP sistema (naročila, stanje skladišča, delavci in njihov urnik,…) ter proizvodnih vozlišč (stanje povezanih proizvodnih enot, status proizvodnje, enote za samodejno preverjanje...), kot je prikazano na Sliki 2. Slika 3: Proizvodna vozlišča, 'genesis' vozlišče in digitalni dvojček kot digitalna senca celotnega procesa. Med proizvodnim procesom so izbrani podatki (pametni podatki) poslani po lokalnem omrežju v ERP sistem. S tem se omogoči sledenje naročilom in stanju vseh proizvodnih Slika 2: Predlagana distribuirana proizvodna vozlišč. Pametni podatki predstavljajo podatke, struktura v povezavi z digitalnim dvojčkom. filtrirane z lokalnim agentom. Napake v proizvodnji / montaži se odpravljajo lokalno pri 2.3 IZMENJAVA PODATKOV MED manjših motnjah in globalno v proizvodnih VOZLIŠČI vozliščih s pomočjo digitalnega dvojčka za reševanje logističnih motenj. Digitalni dvojček Predlagani model (Slika 3) uporablja tako ob nastali motnji optimizira vrstni red in usmerjeno komunikacijo med sistemi upravljanja lokacijo izvajanje naročil. podjetja in proizvodnimi / montažnimi vozlišči. Vsa naročila so strukturirana na podlagi trenutne 3. IMPLEMENTACIJA KONCEPTA strukture proizvodne mreže in optimalnega vrstnega reda naročil, pridobljenega s pomočjo Za prikaz in potrditev predlaganega koncepta digitalnega dvojčka opremljenega z digitalnimi nadzorne strukture je bila izvedena agenti. Naročila so poslana v t.i »genesis« eksperimentalna študija primera. Študija zajema proizvodno vozlišče, ki omogoča začetek proizvodno linijo, ki je shematično prikazana na proizvodnega procesa. To vozlišče šifrira Sliki 4. Sestavljena je iz transportne linije, dveh proizvodna / montažna navodila za vsa vozlišča, industrijskih robotov, skladišča baznih delov in ki so del posameznega naročila / proizvodnega končanih izdelkov, šestih avtomatiziranih procesa. Podatki o proizvodnji se nahajajo na delovnih postaj ter pametnega ročnega vsakem izdelku (oznaka RFID, mikročip…). 2 ASM '19 NADZOR DISTRIBUIRANIH PROIZVODNIH VOZLIŠČ Miha PIPAN, Hugo ZUPAN, Jernej PROTNER, Niko HERAKOVIČ Univerza v Ljubljani, Fakulteta za strojništvo, Lasim montažnega mesta. Na testni liniji se izvaja predlagane nadzorne strukture je uporabljenih montaža dveh tipov izdelkov. Bazni deli so devet vozlišč: locirani v skladišču in jih industrijski robot  šest vozlišč predstavlja avtomatizirane transportira na transportni sistem. Po krožnem delovne postaje (vozlišča 1 do 6), tračnem transporterju se palete transportirajo od  eno vozlišče predstavlja skladišče prve delovne postaje do zadnje. Operacije se (vozlišče 7) in izvajajo z dvema industrijskima robotoma, na  eno vozlišče prestavlja pametno ročno šestih delovnih mestih in po potrebi na sedmem delovnem mestu – ročno montažno mesto. delovno mesto (vozlišče 8). Kolaborativni robot služi kot povezava med avtomatizirano proizvodno linijo in pametnim ročnim montažnim mestom. Za predstavitev Slika 4: Predlagana distribuirana proizvodna struktura v povezavi z digitalnim dvojčkom. Zadnji del predlagane nadzorne strukture je služi kot neposredna komunikacijska povezava od vozlišče 0 z globalnim digitalnim dvojčkom, ki uporabnika do preostalega sistema. Različne koordinira celotni proizvodni proces. Vozlišče 0 barve puščic na Sliki 4 predstavljajo možne ASM '19 3 NADZOR DISTRIBUIRANIH PROIZVODNIH VOZLIŠČ Miha PIPAN, Hugo ZUPAN, Jernej PROTNER, Niko HERAKOVIČ Univerza v Ljubljani, Fakulteta za strojništvo, Lasim komunikacijske tokove med vozlišči za Rezultat analize se lokalno primerja z dejanskimi dinamično planiranje, načrtovanje in izvedbo podatki (prej pridobljenimi iz vozlišča 0). proizvodnega procesa, ki jih digitalni agenti in Ne glede na to, ali je izdelek uspešno končan lokalni digitalni dvojčki lahko izvajajo v ali pa je potrebno popravilo izdelka, je koordinaciji z globalnim digitalnim dvojčkom. informacija o statusu izdelka posredovana do vozlišča 1 preko komunikacije z vozliščem 0. 3.1 PRENOS KRMILNIH PODATKOV Globalni digitalni dvojček (na vozlišču 0) opremljenem z digitalnimi agenti, na podlagi Proces v pametni tovarni se začne tako, da rezultata analize s strojnim vidom, presodi ali je uporabnik potrdi naročila prek uporabniškega potrebno proizvodni načrt prilagoditi (spremeniti) vmesnika na vozlišču 0. Le-to z uporabo ali ne. Vozlišča 5 in 6 izmenjujeta podoben senzorjev, kamer itd. zajame trenutno stanje pretok informacij z vozliščem 0, kot vozlišča 1, 2 vmesnih zalogovnikov ob transportni liniji, stanje in 3. orodij ter pridobi informacijo o razpoložljivosti Potrebno je izpostaviti, da je pretok baznih delov izdelka od vozlišča 7 (skladišče) in informacij (komunikacija) med posameznimi sproži pretok informacij med vozlišči. Globalni vozlišči ter vozliščem 0 dvosmerna. To pomeni, digitalni dvojček (na vozlišču 0) na podlagi da se zahtevane informacije o postopku izdelave informacij iz zajetega stanja sistema, generira obdelujejo lokalno na vseh vozliščih, ki nato načrt celotnega proizvodnega procesa. Nato nazaj na vozlišče 0 pošljejo lokalno pridobljene počaka na zahtevo po lokalnih informacijah o nove informacije, tj. začetne in končne čase procesu od vozlišča 1, ki sporoči, da je prosto in izvedenih operacij, informacije o napakah itd. pripravljeno na obdelavo novega naročila. Vozlišče 0 se odzove tako, da pošlje informacije 4. ZAKLJUČEK o lokalnih operacijah, ki jih je potrebno izvesti na delovni postaji vozlišča 1. Vozlišče 1 vzpostavi Če so hierarhija in komunikacijski kanali komunikacijo z vozliščem 7 in robotom 1, da pravilno definirani in organizirani, lahko pridobi potrebne sestavne dele. Glede na to, ali bo distribuirana vozlišča z digitalnim dvojčkom izdelek procesiran na delovni postaji dve ali tri predstavljajo temelj pametne tovarne. Tako lahko (vozlišče 2 ali 3) ali na obeh, se tam nadaljuje dosežemo sledljivost izdelka in minimiziramo pretok informacij, kar pomeni, da vozlišča, ki potrebno komunikacijo ter s tem količino niso del proizvodnega načrta za posamezno podatkov v nadzorni strukturi. Tako lahko naročilo, ne sodelujejo v komunikaciji za to namesto z vele podatki (Big Data) operiramo z t.i. naročilo. pametnimi podatki (Smart Data). Ko je polizdelek transportiran na ustrezno delovno postajo, njegovo vozlišče sproži Literatura komunikacijo z vozliščem 0 in zahteva informacije o svojem lokalnem proizvodnem [1] Vaidya, S., Ambad, P. and Bhosle, S. (2018). procesu. Obe vozlišči 2 in 3 komunicirata z Industry 4.0 – A Glimpse. Procedia Manufacturing, robotom 2 za izvajanje potrebnih operacij. 20, 233 – 238. [2] Fernández-Miranda, S.S., Marcos, M., Peralta, Odvisno od vrste izdelka bodisi vozlišče 2 ali M.E. and Aguayo, F. (2017). The challenge of vozlišče 3 vzpostavi komunikacijo z vozliščem 8 integrating Industry 4.0 in the degree of Mechanical (ročna delovna postaja), ki po prenosu polizdelka Engineering. Procedia Manufacturing, 13, 1229 – tja (z uporabo kolaborativnega robota) zahteva 1236. ustrezne informacije o postopku od vozlišča 0. Po [3] Thames, L. and Schaefer, D. (2016). Software-defined cloud manufacturing for Industry 4.0. koncu operacij na ročnem delovnem mestu je Procedia CIRP, 52, 12 – 17. polizdelek transportiran do vozlišča 4, kjer se [4] Schleipen, M., Gilani, S-S., Bischoff, T. and opravi analiza kakovosti s strojnim vidom. Pfrommer, J. (2016). OPC UA & Industry 4.0 – enabling technology with high diversity and variability. Procedia CIRP, 57, 315 – 320. 4 ASM '19