Adaptive robotic deburring of die-cast parts with position and orientation measurements using a 3D laser-triangulation sensor

angleški

2016

letnik 62, nr. 4

adaptivne robotske obdelave   korekcije napake položaja   laserska triangulacija   lokalizacija   razigljevanje

Univerza v Ljubljani, Fakulteta za strojništvo
(Obvezni izvod spletne publikacije)

Nastanek igle pri ulitkih predstavlja velik problem, saj lahko poškoduje delavca in zmanjšuje kakovost samega izdelka. Ročno razigljevanje je dolgotrajen, zahteven in drag proces odstranjevanja materiala igle, zato je potreba po avtomatizaciji procesa očitna. Večina sistemov za robotsko razigljevanje temelji na premikanju obdelovanca z robotsko roko pod orodjem za razigljevanje. Pot robotske roke je običajno določena s postopkom robotskega učenja, kjer operater na referenčnem obdelovancu določi množico točk, prek katerih nato robot premika obdelovanec. Pri tem se predpostavlja, da so vsi nadaljnji obdelovanci enake oblike in se nahajajo na isti lokaciji. Medtem ko je prvi prepostavki pri razigljevanju ulitkov lahko zadostiti, je točen položaj obdelovanca odvisen predvsem od njegovega vpetja v robotsko roko. Običajen pristop je zagotovitev ponovljivega vpenjanja obdelovanca v robotsko roko, kar je v primeru ulitkov zelo težko zagotoviti. Drug pristop, ki je predstavljen v tem prispevku, pa temelji na adaptaciji poti robotske roke glede na izmerjen položaj trenutno vpetega obdelovanca.

11.12.2017