www.miel.si Ventil / Letnik 26 / 2020 / 3 / Junij Samo s Festom: Shematična rešitev za projekte EPLAN vam popolnoma samodejno in v najkrajšem času dokumentira konguracije, ki ste jih pripravili. Preprosto vnesite kodo naročila in v nekaj minutah prejmete celoten načrt - brez napak in brez težav. Nič več mučnega iskanja, prenašanja in združevanja posameznih makrov. www.getdigitalnow.com/eplan Festo, d.o.o. Ljubljana Blatnica 8 SI-‚ƒ„… Trzin Telefon: ˆ‚/ Š„ˆ-ƒ‚-ˆˆ Telefax: ˆ‚/ Š„ˆ-ƒ‚-ƒŠ sales_si@festo.com www.festo.si Postanite digitalni. Zdaj! #higherproductivity Shematične rešitve za EPLAN projekte Vi želite narediti svoje aplikacije bolj produktivne. Vi iščete učinkovite rešitve. Mi vstopamo z vami v digitalno prihodnost! EL Matic TM PPTcommerce d.o.o. HIDRAVLIKA IN PROCESNA TEHNIKA PRODAJA • PROJEKTIRANJE • SERVIS www.ppt-commerce.si ISSN 1318 - 7279 Letnik 26 / 2020 / 3 / Junij Svetovni dan meroslovja Vodotopni papir za zaščito korena zvara Razvoj inteligentnega planocentričnega prenosnika Sodelujoči roboti – razvoj in uporaba v montaži 16.-18.2.2021 GR, Ljubljana, Slovenija www.icm.si powered by 4 str y I CT Indu Robotics Robotics Robotics Ventil 3 / 2020 • Letnik 26 155 BESEDA UREDNIŠTVA Slovenija je krizo korona virusa preživela relativno brez večjih težav. Podobno velja tudi za industrijo, gradbeništvo, kmetijstvo in druge veje gospodar- stva. Seveda pa so tudi tu izjeme: na primer turizem, promet, logistika in še nekatera druga področja. Toda to velja danes. Kako bo jutri? Predvsem v go- spodarstvu so ljudje zaskrbljeni, kako bo jeseni, ko bodo pošle zaloge iz preteklosti in zelo lahko nasta- ne plačilna nesposobnost številnih podjetij, kar vodi v verižno reakcijo dolgov in ponovno v krizo. Tudi prebivalstvo se v splošnem strinja z ugotovitvi- jo, da je kriza minila dokaj brez bistvenih zapletov, seveda če izvzamemo nekaj deset tisoč nergačev, ki nikoli niso zadovoljni. Zanimivo, da so prav tisti, ki v skupno (državno) blagajno z davki prispevajo naj- manj in iz nje stalno vlečejo, najbolj kritični do vsega. V času krize so učitelji delali v težkih pogojih, a so delali; kmetje so delali povsem normalno, kot da kri- ze ni; industrija je izrabila vsako priložnost za proi- zvodnjo in oskrbovanje trga; gradbeništvo je sanira- lo ceste z vso razpoložljivo opremo in delovno silo; trgovine, vsaj večina, so se trudile po svojih močeh; podobno je bilo v drugih vejah industrije in gospo- darstva. Kaj pa kulturniki? Ne, njim pa ni treba delati, ni se jim treba prilagajati interesom ljudi in ni jim treba skrbeti za delo na trgu in se boriti za stranke. Čeprav niso imeli nobenih gledaliških, opernih, koncertnih in po- dobnih predstav v času pandemije, so dobivali pol- no mesečno plačilo, so jamrali in še jamrajo in javno protestirajo. Da ne bom napačno razumljen. Vem, da velika ve- čina nas tehnikov ali inženirjev ni proti kulturi. Vsi jo podpiramo, vsi smo njeni uporabniki in celo ustvar- jalci. Toda meje so tudi tu. Ali je strgana slovenska zastava ob nosečem trebuhu kultura, ali je to norče- vanje iz verskih simbolov, dojenje živali, pisanje po urejenih fasadah itd.? Zakaj so prav kulturniki med najbolj pogostimi ude- leženci protestov? To je vprašanje? A odgovor, če smo malo poredni, je preprost: to so nevzgojeni otroci. Ko jim daš en prst, hočejo celo roko. Če roke ne dobijo, jočejo, kričijo, se mečejo ob tla in pogosto agresivno izražajo svojo nejevoljo. Zakaj številni ustvarjalci kulture pri nas živijo zelo dobro in so s svojim statusom zelo zadovoljni? Zakaj imajo nekateri razprodane dvorane? Tudi tu je odgo- vor preprost. Ti ustvarjalci delajo kulturo, ki je všeč ljudem. Kakšna pa je kultura, ali je to sploh kultura, ki je ljudje ne sprejmejo oziroma jo sprejme le peščica ljudi. To je podobno, kot bi Revoz v Novem mestu izdeloval slabe avtomobile, ki se ne bi prodajali, ali avtomobile, ki bi jih kupila le peščica ljudi. Oni pa bi zahtevali plačilo od države, ker delajo, a ljudje ne razumejo njihovih proizvodov in niti ne razumejo, kaj je dober avto. V takšnem stilu se izražajo in argu- mentirajo svoja ustvarjanja naši kulturniki. Lansko leto so nekateri romanopisci v svetu zaslužili prek 50 milijonov evrov. Kaj pišejo naši pisatelji, da se njihove knjige ne prodajajo, kaj delajo slikarji, da se slike ne prodajajo, kaj delajo glasbeniki, da jih lju- dje ne poslušajo itd.? Če bi Revoz delal take avtomo- bile, bi tovarno že davno zaprli. Pa tu lahko našteje- mo več sto takšnih podjetij. Kaj pišejo Pregel, Novak, Manzini, Svetina in drugi naši pisatelji, ki se pogosto oglašajo v javnosti, da ne prodajo svojih izdelkov? Naj pišejo v angleščini, naj pišejo zanimivo in všečno. Podobno velja za televizijske nanizanke. Zakaj v sve- tu uspevajo mehiške, turške in druge nanizanke? Pa te niti niso posnete v angleškem jeziku, ampak v nji- hovem nacionalnem. Vem, naši kulturniki bi rekli, da to ni kultura in da se oni ne gredo tako nizkega nivo- ja. Da pa protestirajo po ulici, pa zanje ni nizek nivo. Tudi strojniki in vsi v industriji se moramo na trgu za pridobitev posla boriti v angleškem in še v ka- kšnem drugem jeziku. Vsak naš tehnični ali nek drug pohištveni, gradbeni, tekstilni proizvod ali proizvod živila, hrane, ki ga damo na trg, je izpostavljen zelo veliki konkurenci. Vsak naš proizvod mora biti vše- čen ljudem, da ga opazijo, in mora biti funkcionalen, da služi namenu. Zanj moramo odgovarjati v vseh pogledih (kakovost, varnost). Kaj pa kulturniki? Oni morajo izpolniti samo en po- goj: njihov proizvod mora biti všečen ljudem. Ni tre- ba, da je resničen, da je varen, ni treba, da je funkci- onalen, zanj ni treba dati garancije, ga servisirati, niti ni reklamacij, ki bi bile povezane s stroški. Janez Tušek 173 Ventil 18 /2012/ 3 UVODNIK © Ventil 18 (2012) 3. Tiskano v Sloveniji. Vse pravice pridr žane. © Ventil 18 (2012) 3. Printed in Slovenia. All rights reserved. Impresum Internet: www.revija-ventil.si e-mail: ventil@fs.uni-lj.si ISSN 1318-7279 UDK 62-82 + 62-85 + 62-31/-33 + 681.523 (497.12) VENTIL – revija za fluidno tehniko, avtomatizacijo in mehatroniko – Journal for Fluid Power, Automation and Mechatronics Letnik 18 Volume Letnica 2012 Year Številka 3 Number Revija je skupno glasilo Slovenskega društva za fluidno teh- nik o in Fluidne t ehnik e pri Združenju k ovinsk e industrij e Gospodarske zbornice Slovenije. Izhaja šestkrat letno. Ustanovitelja: SDFT in GZS – ZKI-FT Izdajatelj: Univerza v Ljubljani, Fakulteta za strojništvo Glavni in odgovorni urednik: prof. dr. Janez TUŠEK P omočnik ur ednika: mag. Anton STUŠEK T ehnični ur ednik : Roman PUTRIH Znanstveno-strokovni svet: izr . p r o f. d r. Maja A T ANASIJEVIČ-KUNC, FE Ljubljana izr . p r o f. d r. Iv an BA JSIĆ, FS Ljubljana doc. d r. Andr ej BOMBA Č, FS Ljubljana izr. prof. dr. Peter BUTALA, FS Ljubljana p r o f. d r. Alexander CZINKI, F achhochschule Aschaffenbur g, ZR Nemčija doc. d r. Edvard DE TIČEK , FS Maribor p r o f. d r. J anez DIA CI, FS Ljubljana p r o f. d r. Jože DUHOVNIK , FS Ljubljana izr . p r o f. d r. Nik o HERAK OVIČ, FS Ljubljana mag. Franc JEROMEN, GZS – ZKI-FT izr. prof. dr. Roman KAMNIK, FE Ljubljana p r o f. d r. Peter K OP A CEK , TU Dunaj, A vstrija mag. Milan K OP A Č, KL ADIV AR Žiri doc. d r. Dark o L OVREC, FS Maribor izr. prof. dr. Santiago T. PUENTE MÉNDEZ, University of Alicante, Španija prof. dr. Hubertus MURRENHOFF, RWTH Aachen, ZR Nemčija prof. dr. Takayoshi MUTO, Gifu University, Japonska p r o f. d r. Gojk o NIK OLIĆ, Univ er za v Zagr ebu, Hr v aška izr. prof. dr. Dragica NOE, FS Ljubljana doc. d r. Jože PEZDIRNIK , FS Ljubljana Mar tin PIVK , univ . dipl. inž., Šola za str ojništv o, Škofja Loka prof. dr. Alojz SLUGA, FS Ljubljana Janez ŠKRLEC, inž., Obr tno-podjetniška zbor nica Slovenije prof. dr. Brane ŠIROK, FS Ljubljana prof. dr. Janez TUŠEK, FS Ljubljana prof. dr. Hironao YAMADA, Gifu University, Japonska Oblikovanje naslovnice: Miloš NAROBÉ Oblikovanje oglasov: Narobe Studio Lektoriranje: Marjeta HUMAR, prof., Paul McGuiness Računalniška obdelava in grafična priprava za tisk: LITTERA PICT A , d.o.o., Ljubljana Tisk: LITTERA PICT A , d.o.o., Ljubljana Marketing in distribucija: Roman PUTRIH Naslov izdajatelja in uredništva: UL, Fakulteta za strojništvo – Uredništvo revije VENTIL Ašk er čev a 6, POB 394, 1000 Ljubljana Telefon: + (0) 1 4771-704, faks: + (0) 1 2518-567 in + (0) 1 4771-772 Naklada: 2 000 izvodov Cena: 4,00 EUR – letna nar očnina 24,00 EUR Revijo sofinancira Javna agencija za knjigo Republike Slovenije (JAKRS). R evija V entil je indeksirana v podatk ovni b azi INSPEC. Na podlagi 25. člena Zak ona o davku na dodano vr ednost spada r evija med izdelk e, za kat er e se plačuje 8,5-odstotni davek na dodano vrednost. Ve č j e s l o v e n s ko pod j et j e i z d e l uj e e l e k tr ičn e ko- nektorje, ki so med seboj zvarjeni z ultrazvokom. Ve č i n o s v o jih p r o d uk tov v z a dn j e m ob dobju iz- v oz i pr oiz vaj alc e m av to m o b i l ov r a z l ičn ih znamk in r a z l ičn ih ce n o v n ih r a z r e d o v. Pred n e d av n i m se je dogodilo, da se je nov avto, proizveden v tuji dr ž av i , že po nekaj s to k il o m e t r ih p o k v a r il . Pri analizi okvare so ugotovili, da je nastala poškod- ba na elek t ri č nem k one k t or ju, ki je b il z var je n z ultrazvokom v našem podjetju. Podjetje je opravilo interno revizijo in ugotovilo, kdo je kriv za nastalo napako. Delavec, ki so mu dokazali napako, je poleg opomina nosil tudi materialno o dgo v or n os t , ki se bo k ar nekaj č as a p o znala pri n je go v e m o sebnem d ohod k u. Vs a k b a n čn i us lužbene c , ki dela za b a n č n im ok enc em in s trank am i zda ja g o tov i n s k i denar, se zaveda, da je v celoti odgovoren za denar, s katerim razpolaga v svoji interni bl ag aj ni. To pomen i, da mora v p r im e r u p r e ve č i zda n e ga de nar j a dolo č e ni s trank i razli- ko p ok r it i iz s vo j e g a že p a , s s v o jim de nar je m . P o dobno ve l j a v gos ti n s t v u . Če gos ti n s k i delavec ni po z oren in da s trank i pri v rač i lu p r e ve č de nar j a ali c e l o, da mu s trank a pobeg ne brez p la č i la , bo m or al ce l ot n i de nar ni p r im a n jk lj a j ob z a k lj u č k u dn e v a p la č ati s am iz s vo j e g a d ohod ka. Trije konkretni primeri s konkretno odgovornostjo. Verjetno direktor podjetja, ki izdelu- je omen j ene e l e k t r ičn e k one k t or je in v ka t erem se je z g o di l a napak a , ni n o sil prav v e l i ke o dgo v or n os ti . Tudi pri osebnem d o h o dk u se mu v erj et no ni n ič p o znalo . Tud di r e k to r j i bank , ki o dobr ijo kred i t e , ki se ne v rač ajo so (v s a j pri na s je t a ko) , so brez m a te r ia l n e odgovornosti. Tudi direktorji gostinskih lokalov se verjetno ne vznemirjajo zaradi na- pak s v o jih z ap osl e ni h in p o s l e d ičn o za sla b o p osl o van je pod j et j a. Iz zg o r nj e ga o p is a lahk o pr e pr os t o z a k l j u či m o, da z ap osl e ni na v i s o k ih p o l o ž a jih , ki so obi č aj no tudi b o lj iz obra ž e ni, r a zg l e da n i in s p os o b ni , ne n os ijo nobene o dgo v or n os ti ! Z ap osl e ni na man j z a h t e v n ih delo v ni h mes t i h, pra v i loma z ni žjo i zo b r a z b o, z n i ž jim os e bni m doho d k om in p o gos t o k r at man j s p os o b ni v inte l i g e ntn e m sm isl u n os ijo ve čj o o dgo v or n os t . To pomen i, na či m v išj e m p olo ž aju si , m a njš a je t vo j a o dgo v or n os t . Pri tem pa nastopi vprašanje. Kaj pa odgovornost vseh tistih, pri katerih se kakovost dela ze l o t e ž ko ali s ploh ne mor e m e r i ti . K ak šn o o d go v o r n os t im a j o p o li t ik i , j av n i u sl u ž- benc i, u č i t e lji , s o dn i k i in pr o fesor j i na u n i v e r z a h? P o gos t o se s li š i , da u č e n ci po z a k lj u č k u os no v ne š ole ne znajo dos ti na p r im e r k e mije, t e hni k e, t uj e g a j e z ik a ali k ak šn e g a d r uge g a p r e dm e t a . Kd o je v naši dr ž av i o dgo v or e n za preso j o k a ko v o s t i i z v a ja nja pou ka v os n o v ni h š olah ? Ali se z ap osl e ni v osn o v ni š o li z a ve d a j o, da lahk o u če n c a v os n o v ni š o li z n e o d go v o r ni m de lom »un i č i j o « za ce l o ži v l je nje ? T ak šn o napak o , ki je s to r j e n a m la d e m u u če n c u v os n o v ni šol i, je p r a k tičn o nemog oč e p opra v iti. Podobno velja za srednje šole in celo za univerzo. Ali se v si , ki del amo na f ak u lt e t ah , ki iz obra ž u je mo š t u d e nte v i š jih in v i s o k ih šol, m a gi- s t r s k ih in dr u gi h p r o gr a m ov , z a ve d a m o s vo j e o d go v o r n os ti ? Če bi da n e s to v praš an je postavil vsem univerzitetnim profesorjem, ki izvajamo prej navedene programe, bi verjetno od vseh dobil pozitiven odgovor. Številni med nami znamo prejšnjo trditev podkrepiti s številnimi argumenti in dokazi. Najpogostejši odgovor pa je, da imamo s pedagoškim delom in z delom s študenti v e č d e s e tl e tn e i zk ušn je in da sm o pr e pr os t o dobr i ped ag og i. K ar pa ve d n o ne dr ž i . Ze l o redki pa so (smo), ki bi k argumentaciji kakovostnega predavateljskega dela postavili ve č a r g um e n tov . O s n ov n i a r g um e n t i za preso j o k a ko v o s t i pr o fesor j a na u n i ve r z i bi morali biti vsaj trije: ocena neposrednega pedagoškega dela od popolnoma neodvisnega pedagoškega • strokovnjaka; oc ena š t u d e n tov , ki so p r e da v a nja pr o fesor j a p osluš al i pred leti in so š t u di j že z a k lj u- • či l i . To pomen i, da so od us t an o v e, k je r je z apo s len pr o fesor , p op ol n oma n e o d v isn i ; i zda n v s aj en r e ce n z ir a n učb e ni k , ki o b s e ga ce l ot n o s n o v, ki jo pr o fesor o zi r oma • pedagoški delavec predava. To so trije argumenti, ki lahko dajo zelo dobro oceno o pedagoškem delavcu ne glede na vrsto ali stopnjo pedagoške ustanove, v kateri opravlja pedagoško delo. Univerze, fakultete in druge pedagoške ustanove bi morale ob nastopu vsakega mla- d e ga p e da g o ga ze l o ja sn o obra zlo žiti, k aj je p e d a g o š ko de lo in tudi k a ko bo pri s vo j e m delu nadzorovan in ocenjevan. Ocenjujem, da je pri nas ocenjevanja pedagoškega dela na vseh nivojih in na vseh us m e r it vah o dl o č n o pr e malo . Janez Tušek Odgo v or nos t? Kriza , Kultura , industrija , gospodarstvo , politiK a … Ventil 3 / 2020 • Letnik 26 EL Matic TM PPT commerce d.o.o., Celovška 334, 1210 Ljubljana-Šentvid, Slovenija tel.: +386 1 514 23 54, faks: +386 1 514 23 55, e-pošta: info@ppt_commerce.si, www.ppt-commerce.si PPTcommerce d.o.o. HIDRAVLIKA IN PROCESNA TEHNIKA PRODAJA • PROJEKTIRANJE • SERVIS www.ppt-commerce.si Ventil 3 / 2020 • Letnik 26 | DOGODKI • POROČILA • VESTI Dominika Rozoničnik 20. maj – svetovni dan meroslovja .................................................................................................................................... 158 | NOVICE • ZANIMIVOSTI .................................................................................................................................................. 166 | MEHANSKI SKLOPI V MEHATRONIKI Gorazd Hlebanja, Miha Erjavec, Luka Knez, Simon Kulovec, Jože Hlebanja Towards Intelligent Planocentric Gear Train for Robotic Industry – Part 2 ....................................................... 172 | VARJENJE CEVOVODOV Matej Pleterski, Domen Zorko, Damjan Klobčar Uporabnost vodotopnega papirja za zaščito korena zvara ..................................................................................... 180 | SODELUJOČI ROBOTI Dragica Noe Sodelujoči roboti – razvoj in uporaba v montaži ......................................................................................................... 186 | TESTIRANJE POGONOV Matija Oblak, Matej Zorko Naprava za testiranje centralnih pogonov za električna kolesa ............................................................................. 194 | VZDRŽEVANJE HIDRAVLIKE Franc Majdič Vzdrževanje hidravličnih naprav – 8. del ....................................................................................................................... 200 | PREDSTAVITEV Zagotavljanje kakovosti in varnosti hrane z uporabo pravega maziva ............................................................. 204 | AKTUALNO IZ INDUSTRIJE Cilindri DFLC/DFLG z držalno zavoro DACS (FESTO) ............................................................................................. 208 Električni linearni aktuator Electrak® MD (INOTEH) ................................................................................................. 209 Tlačna stikala in merilniki tlaka SUCO v zdravstvu (INOTEH) .................................................................................. 210 Optimizacija skupne učinkovitosti opreme v industriji plastike (STAUBLI) ....................................................... 211 | NOVOSTI NA TRGU Serija konektorjev cevnih vpenjal se stalno širi (ELESA+GANTER) ..................................................................... 212 Magnetni sistem za merjenje linearnega in kotnega pomika (ELESA+GANTER) ........................................... 213 Varnostne zavese GuardShield 450L (FBS Elektronik) ............................................................................................. 214 Industrijski blažilniki sunkov v novih dimenzijah PowerStop 2.0 (INOTEH) ...................................................... 215 Servopogonski sistem v kit izvedbi (La & Co) .............................................................................................................. 216 Zebra ZD220 (LEOSS) ........................................................................................................................................................... 217 Popolna prenova serije kompaktnih krmilnikov Sysmac (MIEL Elektronika) .................................................... 218 Merilnik Service Master CONNECT (PARKER HANNIFIN) ...................................................................................... 220 Hitre spojke ultraFLOW (S3C) ............................................................................................................................................ 221 | PODJETJA PREDSTAVLJAJO Kompaktni frekvenčni pretvornik – Omron Q2V (MIEL Elektronika) ............................................................................. 222 Energetska analiza in kako izboljšati sistem kompresorskih postaj (OMEGA AIR) ................................................ 224 Pripravljenost na prihodnost in industrijo 4.0 (SMC Industrijska avtomatika) ........................................................... 226 | LETALSTVO Aleksander Čičerov Jean Batten – Greta Garbo sinjega neba .......................................................................................................................... 228 | LITERATURA • LETALSTVO Aviation Cybersecurity: Regulatory Approach in the European Union ......................................................................... 230 Catastrophes Aériennes – Les passagers ont le droit de savoir ....................................................................................... 232 | PROGRAMSKA OPREMA • SPLETNE STRANI Zanimivosti na spletnih straneh .......................................................................................................................................... 234 157 VSEBINA Ventil 3 / 2020 • Letnik 26 158 Žal v trenutnih razmerah dogodka z druženjem in mreženjem »meroslovcev« ni bilo mogoče izpeljati v do sedaj uveljavljeni obliki. Zato smo se odločili, da ga organiziramo nekoliko drugače – na »oddaljen« način. Vsak teden, vse od 6. 5. do vključno 20. 5. 2020, smo skupaj z nosilci nacionalnih etalonov, poobla- ščenimi izvajalci overitev meril, gospodarstveniki, akademsko sfero, sodelavci, uporabniki in drugimi, ki se dnevno ukvarjajo z merjenji, pripravljali zelo zanimive prispevke, ki smo jih širili med slovensko javnost. Osrednja tema letošnjega dneva meroslov- ja, s katero smo tudi zaključili tretji sklop prispev- kov, je bila Merjenja za globalno trgovino. 20. maj – svetovni dan meroslovja Merjenja za globalno trgovino Dominika Rozoničnik Mag. Dominika Rozoničnik, Urad RS za meroslovje Vsak dogodek ima svojo vrednost in pomen le, če znamo iz njega potegniti najboljše. Vsako leto ob svetovnem dnevu meroslovja, ki ga obeležujemo 20. maja, ko je bila leta 1875 v Parizu podpisana Metrska konvencija in so bili postavljeni temelji mednarodne- ga merskega sistema, Urad RS za meroslovje organizira večji dogodek. Kolaž različnih meroslovne zgodb v slikah iz Dneva meroslovja 2020 DOGODKI • POROČILA • VESTI Ventil 3 / 2020 • Letnik 26 159 Zavedanje o pomenu meritev za globalno trgovino seže daleč v zgodovino, saj so že v obdobju antike, Bizanca in v poznejših obdobjih skozi kraje današnje Slovenije vodile vojaške in trgovske poti, ki so pome- nile blagovno menjavo in z njo povezane meroslovne aktivnosti. Zato ni presenetljivo, da so tako kot nekoč tudi danes zanesljiva merjenja podlaga za pravično trgovino tako na nacionalni kot tudi na mednarodni oziroma globalni ravni. T o je bil tudi eden od razlogov, da je 17 držav 20. maja 1875 podpisalo t. i. Metrsko konvencijo, kar je bila prelomna točka za razvoj med- narodno harmoniziranih meritev. Ta dan je bil zato proglašen za mednarodni dan meroslovja. Naše gospodarstvo se danes na trgu srečuje z ne- izprosno konkurenco, ki ji lahko konkurira le z izvr- stno kakovostjo. To neizpodbitno in verodostojno dokazuje le s točnimi meritvami, ki jih zagotavlja z natančnimi merilnimi instrumenti in dodelanimi me- todami merjenja, ki jim lahko na podlagi primerljivih in sledljivih meritev potrošnik oziroma trg zaupa. V Strategiji meroslovja v Republiki Sloveniji do leta 2025 smo si zato kot glavno strateško usmeritev razvoja nacionalnega meroslovnega sistema zadali ustvariti meroslovno podporo za tehnološki preboj slovenskega gospodarstva, s čimer bo mogoče po- večanje konkurenčnosti tako na domačem kot tudi globalnem trgu. Kako velik pomen imajo merjenja v gospodarstvu, je težko izraziti v denarju. Lahko pa zadeve pred- stavimo z različnimi meroslovnimi zgodbami, ki so jih z različnih področij življenja – od medicine, go- spodarstva, izobraževanja, trgovanja, varstva pri delu do raziskovanja itd. – zapisali različni avtorji v okviru Dneva meroslovja 2020. Tukaj bi zaradi pro- storske omejenosti izpostavili le nekaj kratkih izse- kov, več pa jih je dosegljivih na spletni strani Urada RS za meroslovje. Čeprav smo zaradi nepredvidene epidemiološke situacije bili primorani dogodek ob letošnjem sve- tovnem dnevu meroslovja organizirati nekoliko dru- gače, ocenjujemo, da je bila to čudovita izkušnja in Novosti na področju avtomatskih tehtnic Proizvajalci, ki uporabljajo avtomatske tehtni- ce za pripravo in/ali kontrolo predpakiranih iz- delkov, paketov in druge polnjene embalaže, potrebujejo zaupanje, da so tehtane mase v zahtevanih mejah. Prekomerno polnjenje ne- gativno učinkuje na dobičkonosnost proizvo- dnje, premajhno polnjenje lahko pomeni kr- šitev predpisov. Zato je bil v EMPIR projektu 14RPT02 AWICal Traceable calibration of au- tomatic weighing instruments operating in the dynamic mode (Sledljiva kalibracija avtomat- skih tehtnic v dinamičnem načinu delovanja), v katerem je pod vodstvom Urada sodelovalo 10 partnerjev iz EU, razvit postopek za kalibracijo in oceno merilne negotovosti za avtomatske tehtnice, ki v dinamičnem načinu delujejo na proizvodni liniji in se uporabljajo za pripravo predpakiranih ter podobnih izdelkov. Postopek je osnova nastajajočega kalibracijskega vodila EURAMET za avtomatske tehtnice. Posledič- no bodo zagotovljeni mednarodno usklajen pristop h kalibraciji avtomatskih tehtnic, poe- notena vsebina kalibracijskih certifikatov in za- nesljive informacije o točnosti ter negotovosti tehtanja skrbnikom kakovosti. Mag. Matej Grum, Urad RS za meroslovje V Sloveniji SIQ vzdržuje etalon časa na najvišjem nivoju Še posebej v obdobju, ko se je življenje prak- tično ustavilo, lahko vidimo, kako zelo relativ- no je človeško dojemanje časa. V resnici pa je čas najbolj točno definirana enota znotraj sis- tema enot SI. Ste se kdaj vprašali, kako točno nam uspe definirati sekunde, minute, leta, celo tisočletja? Za lažjo predstavo: negotovost pra- ve vrednosti našega etalona časa, ki ga reali- ziramo z uro na cezijev atomski curek, lahko ocenimo na približno 1 s v treh milijonih let. Danes je sekunda definirana kot trajanje 9.192.631.770 nihajev elektromagnetnega va- lovanja, ki ga odda atom cezija 133 v nemote- nem osnovnem stanju ob prehodu med dvema hiperfinima energijskima nivojema. Poznavanje točnega časa je danes pomembno predvsem pri uvajanju digitalizacije in za delo- vanje večine sistemov, ki omogočajo moderen način življenja (komunikacija, navigacija, ban- čne transakcije, šifriranje podatkov, raziskave vesolja itd.). Mag. Matjaž Lindič, SIQ Ljubljana Tehtnica je zakonskom merilo za merjenje mase DOGODKI • POROČILA • VESTI Ventil 3 / 2020 • Letnik 26 160 DOGODKI • POROČILA • VESTI tudi dana priložnost spoznati, da se taki dogodki lahko razvijajo, modernizirajo in nam omogočijo še bolj učinkovito komunikacijo med različnimi dele- žniki na meroslovnem področju. Iz vseh prispevkov smo tako lahko iz resničnih meroslovnih zgodb videli, da so merjenja zelo po- membna za naše življenje in globalno trgovino. Nji- hov pomen pa se z nastalo epidemiološko situacijo na svetu še povečuje in pridobiva na veljavi. Razvoj tehnologije gravimetričnega merjenja na področju doziranja pra- škastih snovi Področje gravimetričnega doziranja praškastih snovi je precej kompleksno, saj so delci zaradi svojih fizikalnih lastnosti precej težko obvladlji- vi. Tehtanje in doziranje takšnih delcev na mili- ali pa celo na mikrogram natančno je zato zelo oteženo in predstavlja uporabnikom velik izziv, predvsem v eksplozijsko ogroženih okoljih. Naše znanje in izkušnje s področja tehtanja smo zato usmerili v razvoj visoko natančnih gravimetričnih dozatorjev za sipke in nesipke praške ter granulate, primerne za uporabo tudi v eksplozijsko ogroženih okoljih (IECEx certi- fikat). V okviru projekta, ki ga sofinancirata Republika Slovenija in Evropska unija iz Evrop- skega sklada za regionalni razvoj, smo zasno- vali družino dozatorjev z vgrajeno inteligentno senzoriko in adaptivnim krmilnim sistemom, ki omogoča zelo natančno doziranje majhnih ko- ličin praškastih snovi. Sistem omogoča večjo varnost v proizvodnjah, kjer imajo opravka z nevarnimi ali eksplozivnimi praškastimi snov- mi, ter večji nadzor nad dozirano količino in posledično porabo snovi. Urška Bukovšek, ALBA, d. o. o. Pomen meritev v procesu razvoja me- dicinskega respiratorja Respirator DIHAM je t. i. turbinski tlačni respira- tor z lastnim motorjem in puhalom, ki za delo- vanje ne potrebuje komprimiranega zraka, tem- več zgolj električno napajanje ter vir kisika. S svojo napredno zasnovo omogoča delovanje v treh različnih načinih in se tako prilagaja bolniku glede na stopnjo prizadetosti pljuč. Dvojni tlak oziroma t. i. BIPAP zagotavlja dihanje namesto pacienta, ko ta ni pri zavesti oziroma je v komi. CPAP preko maske ali tubusa čaka na pacien- tov vdih oz. tako imenovani »trigger«. Tempo dihanja tako narekuje pacient, respirator pa mu pri tem pomaga. V načinu High flow tok zraka, obogaten s kisikom, potuje skozi nos pacienta in s tem pacientu med samostojnim dihanjem zagotavlja zadosten pretok in količino kisika Nejc Demšar, LOTRIČ Meroslovje Metode za določanje virusa SARS- -CoV-2 lahko uporabimo za sledenje virusa v odpadnih vodah Na Nacionalnem inštitutu za biologijo smo se pridružili raziskavam v boju proti virusu SARS- -CoV-2. Eno od bistvenih orodij pri omejevanju razširjanja virusa je zanesljiva diagnostika viru- sa pri okuženih. Žal se je v času epidemije izka- zalo, da so nekatere metode, razvite za določa- nje virusne nukleinske kisline, manj občutljive, kar lahko vodi do lažno negativnih rezultatov. Da bi podprli razvoj zelo občutljive referenčne metode in omogočili ovrednotenje kontrolnih materialov ter s tem izboljšali zanesljivost dia- gnostičnih metod, se je v okviru Delovne skupi- ne za analizo nukleinskih kislin Posvetovalnega odbora za množino snovi: Meroslovje v kemiji in biologiji pričela medlaboratorijska primerja- va za kvantifikacijo virusa SARS-CoV-2. Metodo za identifikacijo virusa SARS-CoV-2 na podlagi njegove nukleinske kisline smo v našem labora- toriju že uvedli in bomo z njo sodelovali v me- dlaboratorijski primerjavi. Enako metodo z ustrezno prilagoditvijo lahko uporabljamo tudi za komplementaren način spremljanja širjenja virusa SARS-CoV-2 v po- pulaciji. Virus se namreč od okuženih oseb lah- ko sprošča v odpadne vode. Dr. M. Milavec, K. Bačnik, O. Maksimović Car- valho Ferreira, Z. Kogej, dr. D. Kutnjak, dr. N. Mehle, dr. I. Gutiérrez-Aguirre, prof. dr. Maja Ravnikar, NIB Cezijev etalon za realizacijo časa, SIQ Ljubljana Ventil 3 / 2020 • Letnik 26 53. TEHNIKA OPREMA IN ORODJA ZA PODJETJA IN DOMAČE MOJSTRE 16.-20. september 2020 CELJSKI SEJEM Največja poslovno-sejemska prireditev v regiji s 53-letno tradicijo Ventil 3 / 2020 • Letnik 26 162 Sodobne energijske verige predstavljajo najvital- nejši del avtomatizacije. Zagotavljajo varen prenos energije, podatkov, signalov in medijev in so pri tem ves čas v gibanju. Univerzalno se lahko uporablja- jo pri inženiringu žerjavov, v proizvodnji strojnega orodja, za industrijske robote in za laboratorijsko tehnologijo. Sposobne so hitrih pospeškov, gibov in hodov, ki so lahko dolgi tudi več sto metrov, brez prekinitev in vibracij. Hkrati skrbijo za optimiziran potek dela in racionalno ter učinkovito upravljajo stroje v smislu energije in stroškov. Natečaj vector award® je namenjen kreativnim apli- kacijam, ki vključujejo uporabo sistemov za oskrbo z energijo v obliki energijskih verig s kabli in cevmi. Nagrado VECTOR pa prejmejo najbolj izvirne in inovativne aplikacije sistemov za oskrbo z energijo. Letos je bil to že 7. Natečaj. Prvi natečaj vector pa je bil že daljnega leta 2008. Natečaj poteka vsako drugo leto, saj se izmenjuje z natečajem manus®. Vzporedno z mednarodnim natečajem vector v or- ganizaciji podjetja HENNLICH poteka tudi natečaj vector za področje Slovenije, tako da natečajniki iz Slovenije hkrati sodelujejo kar na dveh izborih. V kratkem vas bomo obvestili tudi o načinu podelitve letošnjih nagrad SLO vector 2020. Nagrajenci v letu 2020 Letošnja razglasitev nagrajencev je bila zaradi ome- jitev malo drugačna kot prejšnja leta in je potekala v elektronski obliki in na daljavo. Letos je na natečaju sodelovalo skupno 266 rešitev iz 32 držav. Od vseh prijavljenih je 53 rešitev prišlo v ožji izbor, izmed teh pa je neodvisna sedemčlanska žirija strokovnjakov izbrala letošnje zmagovalce. Prejšnji teden se je letošnja žirija zaradi prepovedi druženja sestala preko Teamsov. Po skupno treh ocenjevalnih krogih so na koncu iz- brali nagrajence mednarodnega natečaja 2020. Izjemno so se letos odrezali slovenski konstruktorji in inženirji. Od skupno 266 prijav jih je bilo kar 30 iz Slovenije. Fantastičen dosežek. Tretji po skupnem številu pri- jav, absolutno prvi po številu prijav na milijon pre- bivalcev. Število prijav na milijon prebivalcev Država Št. prijav Št. prebiv. (cca) Index* 1 Japonska 36 127.000.000 0,283 2 Poljska 34 38.000.000 0,895 3 Slovenija 30 2.000.000 15,000 4 Nemčija 27 82.000.000 0,329 4 Indija 27 1.368.000.000 0,020 6 Koreja 16 51.000.000 0,314 7 Francija 14 65.000.000 0,215 8 Mehika 10 132.000.000 0,076 9 Italija 9 59.000.000 0,153 10 Španija 8 46.000.000 0,174 Zaradi izjemnega prispevka slovenskih avtorjev smo se v podjetju Hennlich odločili, da bomo po- novno organizirali razglasitev zmagovalcev SLO vector 2020. Leta 2018 je bila prva prireditev s sku- pno 11 prispevki, letos pa jih je kar 30. Glede na situacijo in različne omejitve bosta razgla- sitev in predstavitev po virtualnih medijih. DOGODKI • POROČILA • VESTI Podjetje Igus GmbH je eno vodilnih svetovnih proizvajalcev sistemov energijskih verig in polimernih drsnih ležajev. Sedež družinskega podjetja je v Kölnu, v kar v 35 državah pa ima podjetje Igus svoje podružnice in zastopništva. Podjetje že več kot 50 let dela na področju polimerov za gibljive aplikacije, razvija inovativne rešitve in ima največji testni laboratorij v tej industrijski panogi. To podjetju Igus omogoča, da svojim kupcem po vsem svetu lahko ponudi inovativne rešitve in po meri izdelane izdelke v zelo kratkem času. v ector 2020 Ventil 3 / 2020 • Letnik 26 Fantastične VSEBINE, ki so jih poustvarili naši partnerji, fantastične ZGODBE Zlati vector 2020 je dobilo podjetje Gildemeister Italiana S. p. A., Italija. V sodobnih avtomatskih večvretenskih stružnicah se uporablja 8 ener- gijskih verig, 64 kablov in 73 cevi. Poseben izziv so bile zahteve po kompaktni zasnovi, vrtenju in najvišji natančnosti. Srebrni vector 2020 je dobilo podjetje AlpinaTec Technical Products GmbH, Avstrija. Projekt GESTRA je radarski sistem za iskanje in kartiranje vesoljskih naplavin. Izziv: omejen konstrukcijski volumen, zahtevnost in stopnja razporedi- tve osi, pa tudi veliko število linij. Rešitev: sistem RBR in dvostranski sistem z dvojno verigo za zanesljivo oskrbo anten. Bronasti vector 2020 je dobilo podjetje Grenzebach Maschinenbau GmbH, Nemčija. V portalnem sistemu za torno mešanje varjenja je bil izziv fleksibilna dobava medija za varilno glavo. Rešitev: neposredna gibljiva jermenska sklopka z energijsko verigo R4, nameščena v neodvisni napajalni enoti Grenzebach. Poleg tega so letos prvič podelili nagrado zeleni vector – nagrado za trajnostne rešitve. Podeljena je bila podjetjema Drop Water Co iz ZDA in Huber SE iz Nemčije. Podjetje Drop Water Co za svoje naprave za pitno vodo uporablja »re- adychain®« rešitve. Posebnost avtomata za pitno vodo je, da potrebuje le priključek za vodo, embalaža pa je 100-odstotno razgradljiva. Podjetje Huber SE se v čistilni napravi za čiščenje vode v Egiptu zanaša na sistem za sušenje blata iz čistilnih naprav s sončno energijo. Tu se pitna voda iz onesnaženega kanala Bahr El Baqar reciklira za 500.000 ljudi. Za oskrbo z energijo avtomatske naprave se uporablja 128 enot igusovih e-verig s hodom 100 metrov. Stojan Drobnič, HENNLICH, d.o.o., Kranj 163 DOGODKI • POROČILA • VESTI Ventil 3 / 2020 • Letnik 26 Utrinek iz kongresne dvorane 10. IFK 2016 v Dresdnu Vodilna tema 12. IFK je Fluidna tehnika – tehnologija prihodnosti (angl. Fluid Power – Future Technolo- gy). Prijavljenih je več kot 100 znanstvenih prispev- kov. Organizator pa dovoljuje in pričakuje od avtor- jev, da svoja izvajanja dopolnijo z mogočimi novimi dosežki in spoznanji, do katerih so prišli v času od napovedanega rednega zasedanja v marcu 2020. Dodatne informacije so na voljo na spletnem naslovu: www.ifk.2020.com. Glejte tudi informacije v naši re- viji: Ventil 25(2019)6 – str. 455 in 26(2020)1 – str. 73. Vir: Press release: Technische Universität Dresden, Fa- culty of Engineering, Institute of Mechatronic Engi- neering, Helmholtzstraße 10, 01069 Dresden, BR De- utschland; internet: http//tu-dresden.de; kontaktna oseba: Giacomo Kolks 12. iFK v d resdnu Letošnji 12. Mednarodni kolokvij o fluidni tehniki (12. IFK 2020), ki je bil prestavljen zaradi pandemije, bo zasedal od 12. do 14. oktobra 2020 v mednarodnem kongresnem centru v Dresdnu, ZR Nemčija. Organizator kolokvija Katedra za fluidno-mehatronske sisteme Instituta za mehatroniko Tehniške univerze v Dresdnu na čelu s prof. Jürge- nom Webrom je uspešno obvladal izzive časa in zagotavlja uspešno izvedbo kolokvija, vzporedno razstavo fluidne tehnike in druge prireditve. 164 DOGODKI • POROČILA • VESTI Ventil 3 / 2020 • Letnik 26 Portorož, 7. in 8. junij 2021 www.forum-irt.si Dogodek je namenjen predstavitvi dosežkov in novosti iz industrije, inovacij in inovativnih rešitev iz industrije in za industrijo, primerov prenosa znanja in izkušenj iz industrije v industrijo, uporabe novih zamisli, zasnov, metod tehnologij in orodij v industrijskem okolju, resničnega stanja v industriji ter njenih zahtev in potreb, uspešnih aplikativnih projektov raziskovalnih organi - zacij, inštitutov in univerz, izvedenih v industrijskem okolju, ter primerov prenosa uporabnega znanja iz znanstveno-raziskovalnega okolja v industrijo. FORUM ZNANJA IN IZKUŠENJ Dodatne informacije: Industrijski forum IRT, Motnica 7 A, 1236 Trzin I tel.: 01 5800 884 I faks: 01 5800 803 e-naslov: info@forum-irt.si I www.forum-irt.si I Organizator dogodka: PROFIDTP , d. o. o., Gradišče VI 4, 1291 Škofjica Organizacijski vodja dogodka: Darko Švetak, darko.svetak@forum-irt.si Predstavitev strokovnih prispevkov Strokovna razstava I Aktualna okrogla miza Podelitev priznanja TARAS Priznanje TARAS za najuspešnejše sodelovanje znanstvenoraziskovalnega okolja in gospodarstva na področju inoviranja, razvoja in tehnologij. NEPOGREŠLJIV VIR INFORMACIJ ZA STROKO Dogodek poteka pod častnim pokroviteljstvom predsednika Republike Slovenije Boruta Pahorja. 2021 2021 Ventil 3 / 2020 • Letnik 26 Tehnološka mreža Tehnologija vodenja procesov je konzorcij, ki od leta 2003 povezuje javne razi- skovalne institucije in podjetja na področju avto- matizacije, informatizacije in kibernetizacije siste- mov v Sloveniji. Aktivnosti mreže so usmerjene v spodbujanje prenosa znanja in tehnologij v indu- strijsko prakso ter razvoj produktov in storitev za prodajo na trgu. S podeljevanjem nagrad Tehnološka mreža TVP spodbuja kvalitetno delo in odličnost mladih, ki začenjajo s svojim raziskovalnim in strokovnim de- lom. Nagrade razpisuje na širših področjih delova- nja mreže, in sicer:  avtomatizacija strojev in naprav,  vodenje kompleksnih sistemov in tehnoloških procesov,  inteligentni sistemi in procesi v pametnih to- varnah,  diagnostika, prognostika in samovzdrževanje strojev in naprav,  avtonomna vozila,  podpora logističnim procesom v podjetjih,  tehnologije vodenja za pametno upravljanje z energijo, večjo kakovost bivanja in manjše one- snaževanje okolja,  sodobne IKT-tehnologije v sistemih vodenja, npr. IoT, umetna inteligenca, oblačne tehnolo- gije, masivni podatki (big data),  tehnologije in znanja za razvoj novih orodij in gradnikov za sisteme vodenja,  druga področja, povezana s problematiko vo- denja sistemov in procesov. Letošnjo nagrado za najboljše diplomsko delo je Tehnološka mreža TVP podelila Dominiku Grilu za diplomsko delo Sistem za lasersko preoblikova- nje optičnega vlakna, ki ga je opravil na Fakulte- ti za elektrotehniko, računalništvo in informatiko Univerze v Mariboru pod mentorstvom red. prof. ddr. Denisa Đonlagića in somentorstvom doc. dr. Simona Pevca. Nagrajenec je v delu konstruiral in preizkusil sistem za lasersko preoblikovanje optič- nega vlakna, ki omogoča zožitev optičnih vlaken vse do 10 µm iz različnih začetnih premerov ter iz- delavo posebnih večjedrnih in brezjedrnih vlaken. Diplomsko delo odlikuje celovita rešitev, ki vklju- čuje izbiro električnih komponent sistema, načrto- vanje mehanske konstrukcije, izdelavo programske kode in grafičnega vmesnika za vodenje celotnega sistema. Posebnost sistema je regulacija absorbi- rane optične moči laserskega snopa, ki je izvedena s pomočjo kamere in omogoča natančen nadzor geometrije vlakna. Nagrado za najboljše magistrsko delo je prejel Ta- dej Krivec za magistrsko delo z naslovom Obde- lava kompleksnih dogodkov pri spremljanju proi- p odelitev nagrad t ehnološKe mreže t ehnologija vodenja procesov za najboljše diplomsK o in magistrsK o delo za leto 2020 Tehnološka mreža Tehnologija vodenja procesov (TVP) je letos že osmo leto zapored podelila nagradi za najboljše magistrsko delo ter najboljše visokošolsko strokovno/uni- verzitetno diplomsko delo na področju tehnologije vodenja 166 NOVICE • ZANIMIVOSTI Dominik Gril, nagrajenec za najboljše diplomsko delo Ventil 3 / 2020 • Letnik 26 zvodnega procesa. Delo je opravil na Fakulteti za elektrotehniko Univerze v Ljubljani pod mentor- stvom prof. dr. Gašperja Mušiča in somentorstvom dr. Dejana Gradišarja. Magistrska naloga se osre- dotoča na procesiranje velikih tokov podatkov v proizvodnih okoljih, kjer je zaradi zahtev po opti- mizaciji celotnega poslovnega procesa potrebno pridobiti informacije v realnem času s čim manj- šo časovno zakasnitvijo. Rezultat magistrskega dela je postavitev arhitekturne rešitve za obdela- vo kompleksnih podatkov, ki temelji na statičnih poizvedbah dinamičnih podatkov in je izvedena s povezovanjem sodobnih programskih orodij v proizvodnih okoljih, tj. platforme za hitro obde- lavo podatkov iz več virov, orodja za upravljanje podatkovnih baz ter orodja za poslovno analitiko. Rešitev je prikazana za primer zaznavanja napak na proizvodnih napravah z metodo osnovnih kom- ponent. Podelitev nagrad in predstavitev nagrajenih del je potekala 28. maja kot spletni dogodek. Nagrajen- cema iskreno čestitamo! Dr. Nadja Hvala, Institut Jožef Stefan, Ljubljana NOVICE • ZANIMIVOSTI 167 Tadej Krivec, nagrajenec za najboljše magistrsko delo DOGODKI – POROČILA – VESTI ko (oblikovanje plakatov in logotipa), Dejan Roljič (finance in promocija) in Matej Sehur (pogon in izbor kom- ponent). Tudi ostali študenti so so- delovali pri zgoraj naštetih nalogah in so z a slu žni za izvedbo projekta. Wichita je zibelka svetovnega letal- stva, zato smo poleg tekmovanja Skupinska slika v podjetju Bombardier Learjet pred maketo njihovega novega letala Learjet 85 obiskali tri letalska podjetja in dva letalska muzeja. Ogledali smo si pro- izvodnjo v podjetjih Cessna Aircraft Company, Hawker Beechcraft De- fense Company in Bombardier Lear- jet Business Aircraft ter muzeja Kan- sas Cosmosphere & Space Center in Kansas Aviation Museum. Viri [1] Uradna stran tekmovanja DBF: http://www.aiaadbf.org/ [ 2 ] Letališče podjetja Cessna (CEA): http://www.fltplan.com/Airport- Information/CEA.htm [3] Vreme na letališču CEA v času tek movanja DBF: http://www. wunder ground.com/history/ airport/KICT/2012/4/13/Daily- History.html?req_city=NA&req_ state=NA&req_statename=NA [4] AMA (Academy of Model Aero- nautics): http://www.modelair- craft.org/ [5] AIAA (The American Institute of Aeronautics and Astronautics): https://www.aiaa.org/ Izr. prof. dr. Tadej Kosel, UL, Fakulteta za strojništvo, mentor projekta Ventil 3 / 2020 • Letnik 26 Raziskovalci Instituta »Jožef Stefan« (IJS) so po- magali hrvaškemu podjetju Bor-plastika, d. o. o., pri uvedbi tehnologije za biološko čistilno napra- vo. Portugalsko podjetje ChemiTek je med sode- lovanjem z raziskovalci IJS pridobilo tehnološke rešitve o uporabi hidrofobnih aditivov, pripravi na- nodelcev s hidrofobnim obnašanjem, površinske- ga premaza z dobrimi oprijemnimi in korozijskimi lastnostmi. Raziskovalci IJS so sodelovali še z enim podjetjem s Portugalske. Simtrona je slovensko mikro podjetje, specializirano za razvoj in proizvo- dnjo oznak RFID za označevanje lesa. S pomočjo raziskovalcev IJS so razvili izdelek s 40-letno ga- rancijo. Raziskovalci IJS so jim pomagali pri tehno- logiji spajanja polimernih izdelkov. V slovenskem podjetju Brinox so zaradi sodelovanja z razisko- valci IJS uspeli zmanjšati uporabo kemikalij za ke- mično pasivizacijo površine, vključno s skrajšanim časom obdelave, kar zmanjšuje stroške izdelave in ogljični odtis končnega izdelka. Na vprašanje v naslovu lahko odgovorimo takoj: Vsi ti projekti IJS z gospodarstvom, in še nekaj, ki jih ne omenjamo poimensko, v skupni višini več kot 350.000 EUR so neposredna posledica projekta KET4CleanProduction, ki ga izvajamo v Centru za prenos tehnologij in inovacij (CTT) na IJS. Omenjeni projekt je še posebej zanimiv, ker omogoča, da del na razpisu Obzorje 2020 pridobljenih sredstev do- delimo naprej kot nepovratna sredstva: dva milijona evrov imamo v okviru projekta namenjenih za pod- poro izbranim projektom med raziskovalnimi orga- nizacijami in podjetji. Tak način izvajanja projektov se imenuje kaskadno financiranje, v angleščini po- znano tudi kot Financial Support for Third Parties (FSTP). Evropska komisija je kaskadno financiranje uvedla kot enega od ukrepov za poenostavitev raz- deljevanje sredstev in s tem omogočila sodelovanje tudi manj izkušenim podjetjem. V okviru projekta namreč poteka tudi podpora podjetjem in razisko- valcem pri prijavi za pridobitev omenjenih sredstev. Na IJS nudimo to podporo na CTT, obenem s fi- nanciranjem, ki je za industrijske projekte na voljo v okviru istega projekta, pa predstavlja velik korak v neposrednem povezovanju podjetij z raziskovalci. Med projektom je bilo objavljenih že 7 razpisnih ro- kov. Od julija 2018 naprej je bilo odobrenih 32 finan- ciranj projektov raziskovalnih institucij iz različnih držav. Skupno so se raziskovalci IJS v okviru projek- ta KET4CleanProduction s pomočjo CTT vključili v 11 industrijskih projektov (od 32). Ob uspešnem za- ključku bodo sodelujoči odseki za svoje delo skupno prejeli nekaj več kot 357.000 EUR. Štirje od enajstih projektov (zadnja sta štartala 1. 5. 2020), kjer so- deluje tudi IJS, so že uspešno zaključeni. Uspešno zaključeni projekti so predstavljeni na spletni strani https:/ /www.ket4sme.eu/success-stories. Kaj je s Kupnega naslednjim sodelovanjem med i nstitutom »j ože F s te Fan « in gosp - odarstvom v višini več Kot 350.000 eur ? V maju s pomočjo Centra za prenos tehnologij in inovacij na Institutu »Jožef Stefan« štartala še dva industrijska projekta. 168 NOVICE • ZANIMIVOSTI Brinox d. o. o., prej: procesna posoda pred kemično obdelavo, potem: procesna posoda po kemični pasivaciji Ventil 3 / 2020 • Letnik 26 Na CTT se bomo še naprej trudili, da bomo vklju- čeni v projekte, kot je KET4Clean Production, saj interes raziskovalcev in podjetij kaže na to, da so to- vrstni projekti zelo zanimivi, ker jim razširijo dostop do zainteresiranih raziskovalcev ali podjetij, olajšajo administracijo in pustijo sodelujočim več časa za delo na skupnem projektu. Tudi za zadnji razpis z junijskim rokom (30. 6. 2020) imamo visoka pričakovanja, saj si želimo podpreti še dodatne povezave med raziskovalci IJS ter slo- venskimi in tujimi partnerji. Poudariti velja, da so izvajalci projektov lahko le raziskovalne organiza- cije, ki so obenem tudi članice konzorcija KET4Cle- anProduction. To pomeni, da je sodelovanje IJS pri konkretnih projektih z industrijo mogoče prav za- radi partnerstva CTT – kot edinega v Sloveniji – v krovnem projektu KET4Clean Production. Sodelovanje pa je tako uspešno (v kar 11 od 32 projektov je vključen IJS) tudi zato, ker CTT redno v majhnih in srednje velikih podjetjih išče za sode- lovanje z raziskovalci IJS primerne projektne teme, ki jih predstavi raziskovalnim odsekom na IJS. Raz- iskovalcem, ki izrazijo interes za sodelovanje pri konkretni projektni temi, CTT pomaga pri prido- bivanju najbolj komplementarnega partnerskega tehnološkega centra za prijavo (eden od razpisnih pogojev) in izvedbo projekta, vodi prijavne po- stopke za raziskovalce in podjetja ter pomaga pri oblikovanju projektnih prijav IJS do oddaje. Če je podjetje z raziskovalci IJS in partnerskim tehno- loškim centrom uspešno na razpisu, CTT pomaga pri pripravi in podpisu pogodbe o razvojnorazi- skovalnem sodelovanju in pri pripravi dogovora o nerazkrivanju podatkov ter pomaga raziskovalcem organizirati uvodni sestanek za začetek dela na projektu. Na CTT trenutno koordiniramo dva projekta: Kon- zorcij za prenos tehnologij in Enterprise Europe Ne- twork ter kot partnerji sodelujemo pri treh, konec lanskega in v letošnjem letu pa smo zaključili delo še na štirih projektih. Prav vsi projekti so namenjeni tudi podpori razisko- valcev. Tomaž Justin, Marjeta Trobec Center za prenos tehnologij in inovacij, Institut »Jožef Stefan« NOVICE • ZANIMIVOSTI 169 Od leta 1969 podeljujejo priznanje Fellow of ASM posameznikom, ki so dosegli pomembne znanstve- ne dosežke na področju materialov in inženirstva, in jim s tem izkažejo veliko čast in priznanje. Zdru- ženje s tem priznanjem ustvarja krog vrhunskih pri- znanih strokovnjakov, ki služijo družbi kot svetoval- ci na svojem področju. Izjemno ponosni smo, da je bil v generacijo FASM 2020 povabljen tudi dolgoletni profesor Fakultete za strojništvo UL prof. dr. Janez Grum. Svojo boga- to kariero je posvetil naši fakulteti, kjer je izkazoval akademsko predanost, uspešno prispeval k znano- sti in ustvarjal zavidanja vredne dosežke. Kot fakulteta smo mu hvaležni za njegovo minulo delo, za prepoznane dosežke in članstvo v tako elitni družbi pa mu iskreno čestitamo! www.fs.uni-lj.si u poK ojeni proFesor dr . j anez g rum postal redni član združenja asm i nternational ASM International je največje svetovno združenje inženirjev in znanstvenikov na po- dročju materialov. Predani so izobraževanju, informiranju in povezovanju strokovnjakov za reševanje problemov in spodbujanje inovacij po vsem svetu. Prof. dr. Janez Grum Ventil 3 / 2020 • Letnik 26 170 NOVICE • ZANIMIVOSTI Eden najmlajših rednih profesorjev Univerze v Ljublja- ni, ki predava in raziskuje na Fakulteti za strojništvo Univerze v Ljubljani, je po številnih velikih dosežkih postal še prejemnik prestižne nagrade Friedrich Wil- helm Bessel Research Award. Dr. Matevž Dular je kljub mladosti več kot štiri leta delal na tujih univerzah – v Nemčiji, Franciji in ZDA, vodil pa je tudi več projektov za Evropsko vesoljsko agencijo. Za svoje delo je pre- jel izjemno priznanje že leta 2017, ko je s projektom čiščenja vode s pomočjo kavitacije uspel premagati zahtevno konkurenco in šele kot peti raziskovalec v Sloveniji pridobiti kar 2 milijona evrov sredstev Evrop- skega raziskovalnega sveta (European Research Co- uncil – ERC). Lani ga je Odbor Republike Slovenije za podelitev nagrad in priznanj za izjemne dosežke v znanstvenoraziskovalni in razvojni dejavnosti nagradil s Zoisovim priznanjem za pomemben prispevek k ra- zumevanju pojava kavitacije. Dr. Matevž Dular se ukvarja s področjem mehani- ke tekočin, ultrazvoka, kavitacije in čiščenja vode. Tokrat je nagrado dobil za vse njegove dosedanje akademske dosežke, zanjo pa ga je nominiral prof. dr. Claus-Dieter Ohl z Inštituta za eksperimental- no fiziko Univerze Otto von Guericke (Magdeburg, Nemčija). Vsi prejemniki nagrad, ki jih je vsako leto okoli 20, so tudi povabljeni, da v sodelovanju z nemškimi strokovnjaki izvedejo raziskovalni pro- jekt po lastni izbiri, kar pripomore k boljši promociji mednarodnega znanstvenega sodelovanja. Za izjemne dosežke prof. dr. Matevžu Dularju iskre- no čestitamo. Povzetek ključnih informacij o nagradi Friedrich Wilhelm Bessel Research Awards: Prejemniki nagrade so znanstveniki, ki so na pod- lagi svojih dosedanjih dosežkov prepoznani kot v mednarodnem prostoru izstopajoči specializirani raziskovalci, ki tudi v prihodnje obetajo izjemne do- sežke in doseganje trajnih učinkov zunaj meja svoje specializacije. The Alexander von Humboldt Foundation podeli okoli 20 nagrad Friedrich Wilhelm Bessel Research Awards letno, ki jih financira nemško ministrstvo za znanost in raziskave (German Federal Ministry of Education and Research). Nominacija je neodvisna od narodnosti raziskoval- ca oziroma od njegovega področja raziskovanja. Prejemniki nagrade so povabljeni, da v sodelovanju z nemškimi strokovnjaki izvedejo raziskovalni pro- p ro F. dr . m atevž d ular je prejemni K prestižne nagrade Friedrich Wilhelm b essel r esearch a Ward Prof. dr. Matevž Dular O nagradi Nagrada Friedrich Wilhelm Bessel Research Award je poimenovana po nemškem matematiku in astro- nomu Friedrichu Wilhelmu Besslu (1784–1846). Podeljujejo jo od leta 2001, namenjena pa je izjemnim mednarodnim raziskovalcem, ki so doktorirali v zadnjih osemnajstih letih in so v tem času s svojo dejavnostjo že dosegli mednarodno prepoznavnost. Nagrado, ki vsebuje tudi denarni znesek v višini 45.000 €, financira nemško ministrstvo za znanost in raziskave (German Federal Ministry of Educa- tion and Research), podeljuje pa jo Fundacija Alexandra von Humboldta (Alexander von Humboldt Foundation). Fundacija promovira akademsko sodelovanje izjemnih znanstvenikov v Nemčiji in tujini, pri čemer podpira ljudi in ne projektov. Šteje zgolj sposobnost posameznika, ne glede na narodnost ali znanstveno področje raziskovanja. Za nominacijo so primerni zgolj tisti znanstveniki, od katerih se pričakuje, da bodo tudi v prihodnje dosegali ključne uspehe, s katerimi bodo pomembno prispevali znotraj svoje discipline in obenem presegli meje svojega področja specializacije. Po nominaciji sledi presoja posebne komisije, ki jo sestavljajo akademiki različnih področij. Svoje neodvisne odločitve komisija sprejme izključno glede na kandidatove znanstvene dosežke, saj sta ravno posameznikova sposobnost in predanost odločilni za akademski uspeh. Ventil 3 / 2020 • Letnik 26 NOVICE • ZANIMIVOSTI jekt po lastni izbiri. Nagrada vsebuje tudi denarni znesek v višini 45.000 €. Kandidata za Friedrich Wilhelm Bessel Research Award morajo nominirati akademiki, zaposleni na nemški univerzi oziroma raziskovalnem inštitutu. Lastna nominacija ni možna, prav tako nominacije ne morejo podati sorodniki. Raziskovalec lahko nagrado prejme le enkrat. Dosežki kandidata morajo biti mednarodno prizna- ni in ustrezno dokumentirani, vključujoč pomemb- nejše znanstvene objave in pretekle nagrade. Posebna komisija obravnava vsako prijavo približno pol leta. Pri potrditvi kandidata je ob akademskih dosežkih raziskovalca pomembna tudi njegova osebnost. www.fs.uni-lj.si Prvič bo mogoče pri zdravljenju limfedema pove- zati limfne žile s krvnimi žilami. Eden od načinov zdravljenja, ki bi lahko koristil mikrokirurgiji z robo- ti, je postopek zmanjšanja limfedema (zastajanje tekočine) v rokah. Limfedem se pogosto pojavi po zdravljenju raka dojke, če se bezgavke v pazduhi odstranijo ali obsevajo. Zaradi tega morajo ženske, pri katerih se razvije limfedem po zdravljenju raka dojke, do konca življenja pogosto nositi stiskal- ne nogavice. V nekaterih primerih lahko limfedem zdravijo s postopkom limfitikovenske anastomoze (LVA), pri katerem so limfne žile povezane z zelo majhnimi krvnimi žilami, da odteče odvečna limfna tekočina. Da bi ocenili sposobnost uporabe MUSA v super- mikrokirurgiji, ki jo podpirajo roboti, so raziskovalci MUMC primerjali robotski in ročni postopek LVA za zdravljenje limfedema, povezanega z rakom dojke. Rezultati študije potrjujejo, da je zdravljenje limfe- dema z uporabo robota MUSA izjemno natančno, varno in da je mogoče povezati limfne žile s krvnimi žilami. Razvoj robota MUSA pomeni vstop sodobne robotike v področje supermikrokirurgije in nenehno visokokakovostno kirurško delovanje, ki zmanjšuje variabilnost interoperatorja, zagotavlja ekstremno varnost operacije in izboljšanje rezultatov zdravlje- nja za bolnike. Razvoj kirurških robotov je tesno po- vezan s sodobno medicino, robotiko in bioniko. Janez Škrlec, inženir mehatronike Razvojna raziskovalna dejavnost, Zg. Polskava u spešen razvoj miKroKiruršKih robotov MUSA je prva robotska platforma na svetu za supermikrokirurgijo, ki so jo razvili raz- iskovalci z Eindhoven University of Technology in spin-off podjetja MicroSure. Robot MUSA vstopa na področje supermikrokirurgije in je vsaj petkrat bolj natančen od člo- veka kirurga. Operacije s takšnim robotom so v obsegu natančnosti 0,3–0,8 milimetra. Z robotom MUSA bo mogoče operirati izjemno natančno in varno. Mikrokirurški robot MUSA je prva robotska platforma za supermikrokirurgijo na svetu (foto: Eindhoven Uni- versity of Technology). Operativni poseg z mikrorobotom MUSA (foto: Micro- shure) 171 Ventil 3 / 2020 • Letnik 26 Abstract: A design and development of a planocentric gearbox to be used in robot arm joints, namely for a col- laborative robot, is presented in the papers. Besides strict limitations regarding the near zero backlash, the output position and torque should be available as well. So, a spatial-awareness encoder and a torque sensor are incorporated in a gearbox. The first assures an accurate absolute output position and the latter ensures information on actual output torque. The presented solution is based on the S-shaped tooth flank geometry. The near zero backlash requirement requires a tolerance analysis, which was accomplished by simulations in KissSoft software. The results of the analysis enabled a successful modification of the gearbox. A sophisticated testing rig was developed to verify actual gearbox characteristics, and to test its short-term and long-term behaviour. Backlash, stiffness, kinematic error, and dynamic behaviour of produced gear trains are measured in this way. Keywords: planocentric gear train, backlash, tolerance analysis, S-gearing, torque sensor, spatial-awareness sensor, testing rig 172 6 Testing Rig and Experimental Re- sults A special testing rig was manufactured for testing of this type and similar devices, Fig. 7. The tests comprise backlash and hysteresis measurement, kinematic error, vibration and noise and durabili- ty tests. Some tests are acquired in automatic and some in manual operation. Since the gearbox is intended for precision industry and robotics, its backlash and stiffness character- istic become crucial. The characteristic should be symmetric, regardless of any initial position of the planets and rotation direction, and the backlash in very narrow limits, < 1 arcmin. The stiffness characteristic of the specimen 04 ex- hibits the backlash of 9 arcmin and stiffness char- acteristic which becomes considerably stiffer with increasing load. Such results are unacceptable. However, this prototype was not optimized yet. So, keeping these results in mind, the gearbox was redesigned, preloaded bearings were used, gears designed with near zero backlash and crucial com- ponents with proper tolerances. Stiffness of the specimen 04 in the zone 3–50 Nm was 10 Nm/arcmin, in the zone 50–100 Nm it was 30 Nm/arcmin and 16 Nm/arcmin in the zone 3–100 Nm. Actually, this gear train exhibits higher values of stiffness, since the working torque limit amounts to 120 Nm. A similar gear train of Spinea (Spinea TS110) with a gear ratio of 89 has a stiffness of 22 Nm/arcmin. Sumitomo Cyclogear drive A15 with a ratio of 89 is a bit stronger drive with stiffness values as follows: 15 Nm in 3–50 %, 28 Nm/arcmin in 50–100 %, and 20 Nm/arcmin in the segment 3–100 %. Fig. 8 shows the stiffness characteristics of the specimen 04 and 05. The first characteris- tic was measured classically by invoking the torque by applying loads at a specified distance. The sec- ond one is measured automatically in a continuous manner, where the DeweSoft data acquisition sys- tem DeWe 43a was used. The specimens 05 and 06 were already redesigned as stated above, and the characteristics are improved substantially. So, the backlash (specimen 06) is below 1 arcmin and the stiffness curve shows an average value of 10 Nm/ arcmin. The kinematic error of a gear train is defined as a deviation of the actual angular position from the theoretical angular position: t o Wards i ntelligent p lanocentric g ear t rain For r obotic i ndustry – part 2 Gorazd Hlebanja, Miha Erjavec, Luka Knez, Simon Kulovec, Jože Hlebanja MEHANSKI SKLOPI V MEHATRONIKI Doc. dr. Gorazd Hlebanja, univ. dipl. inž., University of Novo Mesto, FME, Slovenia and Podkrižnik, d. o. o., Nazarje, Slovenia; Miha Erjavec, univ. dipl. inž., dr. Luka Knez, univ. dipl. inž., dr. Simon Kulovec, univ. dipl. inž., vsi Podkrižnik, d. o. o., Nazarje, Slovenia; Prof. em. dr. Jože Hlebanja, univ. dipl. inž., University of Ljubljana, FME, Slovenia Ventil 3 / 2020 • Letnik 26 173 MEHANSKI SKLOPI V MEHATRONIKI 1 ∆ 𝜑𝜑 = | 𝑖𝑖 | ∙ 𝜑𝜑 𝑖𝑖𝑖𝑖 𝑖𝑖 − 𝜑𝜑 𝑜𝑜𝑜𝑜 𝑜𝑜 (7) ∆ 𝑎𝑎𝑎𝑎 = 2 ∙ 𝐶𝐶 𝑎𝑎𝑎𝑎 ∙ ( 𝑎𝑎 − 𝑎𝑎 𝑘𝑘 𝑎𝑎 𝑡𝑡 − 𝑎𝑎 𝑘𝑘 ) 𝑓𝑓 𝑎𝑎𝑎𝑎 5 an d ∆ 𝑎𝑎𝑎𝑎 = 2 ∙ 𝐶𝐶 𝑎𝑎𝑎𝑎 ∙ ( 𝑎𝑎 − 𝑎𝑎 𝑘𝑘 𝑎𝑎 𝑣𝑣 − 𝑎𝑎 𝑘𝑘 ) 𝑓𝑓 𝑎𝑎𝑎𝑎 5 (8) (7) Rotation of the input shaft ( inp ) is measured with a 16-bit incremental encoder, whereas the output shaft ( out ) rotation is measured by a built in abso- lute optical encoder with a high resolution of 20- bits. The optical encoder and the reading head are mounted with some tolerance, which reflects in a sinusoid carrying the actual error signal. Several measurements of the kinematic error of the speci- men 04, Fig. 9, yield a maximal error limit of 6 arc- min and about 2 arcmin for the specimen 06. In general, one can conclude that the first proto- types did not meet all prescribed requirements yet. Thus it was necessary to improve the design and the quality of manufacturing in such a way that all measures are within prescribed tolerances. So, all components should be inspected by the CM ma- chine. Regarding gearing, the nominal circumferen- tial backlash should be as low as possible, i.e. less Figure 7 : Testing rig for acquiring various characteristics of planetary gear trains (SM –servomotor). Figure 8 : Average of backlash and stiffness measurement of specimens 04 (left) and 06 (right). Ventil 3 / 2020 • Letnik 26 than 10 µm, having a manufacturing tolerance in the range of 5 µm. The circumferential arc of 10 µm for the radius 40.5 mm gives an angle of 0.85 arcmin for geometrically precise circumstances. 7 Influences of Tolerances This imposes the necessity to analyze influences of tolerances in varying circumstances. The aim of such an analysis is to disclose additional meas- ures which can enable a convergence of the design towards requirements. As a primary tool for this task, the KissSoft system was employed. KissSoft is a software for an effective, high-quality tool for calculating machine elements, reviewing these cal- culations, determining component strength, and documenting safety factors and product life pa- rameters, incorporating currently valid standards (DIN, ISO, AGMA). However, KissSoft uses the prevailing involute gear geometry. So, the first aim is to adapt geometry in such a way to reflect S-gear geometry. The current KissSoft software edition includes the possibility of a progressive profile modification (User manual, p. 343 [17]), which can be used as a modification in the addendum and the dedendum of a gear tooth, and is defined as follows: 1 ∆ 𝜑𝜑 = | 𝑖𝑖 | ∙ 𝜑𝜑 𝑖𝑖𝑖𝑖 𝑖𝑖 − 𝜑𝜑 𝑜𝑜𝑜𝑜 𝑜𝑜 (7) ∆ 𝑎𝑎𝑎𝑎 = 2 ∙ 𝐶𝐶 𝑎𝑎𝑎𝑎 ∙ ( 𝑎𝑎 − 𝑎𝑎 𝑘𝑘 𝑎𝑎 𝑡𝑡 − 𝑎𝑎 𝑘𝑘 ) 𝑓𝑓 𝑎𝑎𝑎𝑎 5 an d ∆ 𝑎𝑎𝑎𝑎 = 2 ∙ 𝐶𝐶 𝑎𝑎𝑎𝑎 ∙ ( 𝑎𝑎 − 𝑎𝑎 𝑘𝑘 𝑎𝑎 𝑣𝑣 − 𝑎𝑎 𝑘𝑘 ) 𝑓𝑓 𝑎𝑎𝑎𝑎 5 (8) (8) ∆ ad and ∆ dd stand for a profile modification function in addendum and dedendum. C ad and C dd are mod- ifying tip relief (or corresponding active dedendum flank modification) and f ad and f dd power coeffi- cients. If a coefficient amounts to 5, the relief is lin- ear. d t , d v , d k , and d, are diameters of the tip circle, dedendum circle, kinematic circle and current cir- cle respectively. One can adapt the involute flank addendum and dedendum to S-gear flank. Such a modification is justified since addendum and de- dendum heights are rather small, between 0.2 and 174 MEHANSKI SKLOPI V MEHATRONIKI Figure 9 : Kinematic error of a specimens 04 (left) and 06 (right). Figure 10 : S-gear data as they deviate from involute gearing (planet gear – left, ring gear – right). Ventil 3 / 2020 • Letnik 26 0.25 m. The modifying parameters C ad , C dd , f ad and f dd were computed for the given S-flanks (for the ring gear and the planet). The resulting deviations are represented in Fig. 10. Thus, the use of KissSoft for a non-involute geometry became possible. The backlash should be kept much below 1 arcmin = 0.016o, to prevent the planned function of the gear box. The aim is also to create a method of man- ufacturing and assembly, which would ensure the required precision and at the same time the tooth thickness tolerance would not be lower than class h25, DIN3967 and the axis distance tolerance lesser than js6 (±0.003). The aspects, which are described in detail in [6], are as follows: 1. the analysis of tolerance influences, 2. the contact analysis, and 3. the influence of bearing tolerances and carriers on the position of the gear train. Ad 1: A theoretical analysis of various tolerance combinations of the gearing and their effects was conducted. The analysis showed that the backlash for the eccentricity (axis distance) 0.500 js6 and the tooth thickness allowance DIN3967 h25 can be below the required limit only when both teeth are in the upper limit. So, the nominal axis distance was increased to 0.520 js6 and at the same time the tooth thickness tolerance was shifted for 0.020 mm towards thicker teeth for both, the planets and the ring gear. If a planet gear tooth thickness is from the upper part and the ring gear from the lower part of the tolerance grade, the backlash is within the pre- scribed limit. The same is true for the reversed situ- ation. A logical conclusion is that if both, the planet and the ring gear, tooth thicknesses are in the up- per part of the tolerance zone, an advantageous re- sult is expected. Results for both gears in the lower tolerance part are unsatisfactory. Therefore, gears should be paired according to their tolerance zone. Ad 2: The load considered in contact analyses was a prescribed working torque of 120 Nm at the out- put shaft. Several simulations were carried out with varying the axis distance and tooth thickness de- viations. In this context, a transmission error as a function of the rotation angle of the planet gear, a system stiffness in the contact zone and contact pressure were simulated. And finally, a simulation of meshing of a planet gear with the ring gear was provided. The aim of the contact analysis is to dis- cover possible interferences due to changes in the axis distance and tooth thickness values. The trans- mission error is always in the range of less than 1 arcsec. The contact stiffness is in the range from 700 to 720 N/µm. The contact pressure is in the range between 1100 and 1170 N/mm 2 , which implies usage of heat-treated alloy steels. Furthermore, the meshing scheme shows that around five teeth pairs are always in contact and no interferences resulted from these simulations. Ad 3: The influence of tolerances in bearings and assembly of connected shafts was studied. These tolerances can have a negative influence on the function of the gear box during operation under load (120 Nm). So, a model clarifying deviations of a planet from its nominal position was devel- oped in KissSoft. The nominal position in the mod- el amounts to 0 mm, which is due to easier sim- ulation. The situation illustrated in Fig. 11 (above) shows the case where mean tolerance values are assumed for all bearing positions and clearances. The axis distance changes for 0.007 mm towards increasing the backlash. So, if the eccentric is pro- duced on the lowest tolerance limit 0.517 mm, the resulting eccentric link radius becomes 0.510 mm, which increases the backlash. Assuming a possi- bility that bearing locations (shafts and housings bores) are made in such a way that these increase the deviation of the axis distance, as illustrated in Fig. 11 (below), the axis distance deviation amounts to 0.015 mm and the axis distance 0.505 mm. The increase of the backlash becomes even bigger. 175 MEHANSKI SKLOPI V MEHATRONIKI Figure 11 : Radial deviation of the planet gear position with nominal (above) and increased (below) axis distance deviations. Ventil 3 / 2020 • Letnik 26 Such deviations with an additional displacement of the prescribed eccentricity possible interfer- ence since the tolerances are narrow. So, the above analysis appears to be important in the context of functionality and detection of possible collisions between the ring gear and planet gears teeth tips. Fig. 12 (left) shows the ring gear and the planet with the already described S-gear ge- ometry (z p = 80, z v = 81). However, Fig. 12 (right) clearly shows collisions between the planet and ring gear teeth tips which are located in the zones around –70° and +70° from the pitch point. It is necessary to avoid such interferences, and since a near zero backlash can only be achieved with a bit bigger eccentricity (0.520 mm) and with very narrow tooth tolerances, the tooth tip rounding must be increased, which was accomplished with new prototypes. 8 Torque Sensor AksIm 2 absolute rotary encoder was installed in the prototypes, whereas, the torque sensor was developed in cooperation with the Josef Stefan Institute. So, a special flange was designed and calculated by FEM to adjust proper deformation enabling sensorial output. The strain-gauge meas- urement principle was chosen with strain-gauges 1-XY-41-1.5/350, produced by HBM. The prototype flange was mounted on the gearbox. The gearbox input side is fixed and mounted in the testing rig to enable sensor calibration (Fig. 13). The sensor is equipped with provisional electronics. When pre- pared for a serial production, such electronics will be mounted inside the flange. 176 MEHANSKI SKLOPI V MEHATRONIKI Figure 12 : Meshing gear and planet (left) details showing collisions (right). Figure 13 : Fixed gearbox input side (left); output torque sensor with provisional electronics (right). Ventil 3 / 2020 • Letnik 26 Since the torque sensor is a rotational part, the ca- bles need to be fed to the stationary side by slip rings. The resulting torque – voltage characteristic is shown in Fig. 14. 5 Conclusions The paper presents a gradual development of a planocentric gearbox from starting concepts and based on S-gearing principles. The gearbox design enables high gear ratios, with the developed proto- type having a reduction ratio of 80. Through gear shape optimization, design improvements, usage of CA tolerance analysis a substantial improvement of the planocentric gearbox mechanical perfor- mance was attained. The near zero backlash was accomplished, which enables usage of this product in robotic industry, i.e. robot arm joints. Severe du- rability tests showed no notable wear. The design is modular, so the gearbox can be purely mechanical, it can contain the absolute output encoder inside the gearbox body. It can also contain the torque flange, with electronics at the output side. It should be noted that both sensors should be provided if such a gearbox is intended for collaborative robots or adaptive control robots. The robotic companies do not sell such gearboxes, they are for internal use only. So, such a gearbox becomes even more inter- esting. Incorporation of a servomotor is also being considered. Beside the gearbox with the reduction ratio 80, a smaller gearbox with a ratio of 48 and a bigger one with a ratio of 120 were designed. So, a gearbox family in a range of output torques from 40 Nm up to 400 Nm becomes available. Technological pro- cedures for serial manufacturing are already being prepared and optimized. The project with the acro- nym SGU – S-Gearbox Ultra was therefore success- fully brought to the end. Nevertheless, many tasks are still in progress, e.g. a setup of the serial me- chanical and electronics production and serial as- sembly, automating calibration procedures, devel- opment of self-aware monitoring and many other. References [1] Radzevich, S.P., (2012), Dudley’s Handbook of Practical Gear Design and Manufacture, Second Edition, CRC Press, Taylor & Francis 177 MEHANSKI SKLOPI V MEHATRONIKI Figure 14 : Hysteresis curve of the torque sensor. Ventil 3 / 2020 • Letnik 26 178 MEHANSKI SKLOPI V MEHATRONIKI Razvoj inteligentnega planocentričnega prenosnika za robotsko industrijo Razširjeni povzetek: Za planocentrične zobniške prenosnike sta značilna visoka redukcija vhodne rotacijske hitrosti in veliko povečanje izhodnega navora v najmanjšem mogočem volumnu, zato so zanimivi za visokotehnološko in- dustrijo. Predstavljena rešitev je zasnovana na S-obliki bokov zob in posebej fokusirana na robotsko indu- strijo. Zahtevane mehanske karakteristike prenosnika pomenijo striktne omejitve za sestavljeni proizvod, npr. največjo zračnost pod 1 kotno minuto oz. blizu nične zračnosti. Dodatna kvaliteta predstavljenega prenosnika pa je senzorika, ki je vgrajena opcijsko, na modularen način, zgolj z dodatnimi elementi. Tako je lahko prenosnik zgolj mehanski, lahko pa vsebuje absolutni rotacijski enkoder AksIM 2 firme RLS, ki po- sreduje točno izhodno pozicijo. Dodatno pa se lahko prigradi senzor izhodnega navora, ki je zasnovan kot posebna prirobnica z dovolj veliko torzijsko deformacijo, ki omogoča korekten signal. V ta namen je upo- rabljen ustrezen sistem merilnih lističev. Poznavanje lege in navora pa je podlaga za uporabo prenosnikov v sklepih rok v t. i. sodelujočih robotih ali pri adaptivnem krmiljenju. Prenosnik iz tega članka je bil v osnovi zasnovan pred skoraj 30 leti z drugačnim ozobjem, t. i. paličnim ozobjem s cilindričnimi vdolbinami in ustreznimi izdolbinami. V tem prispevku je predstavljeno kinematsko delovanje bistveno izboljšanega prenosnika z drugačnim S-ozobjem in strukturo. Za namene testiranja zračnosti, histereze, kinematske napake, vibracij in obremenitvenih testov različnih prenosnikov – od tistih v razvoju do raznih na tržišču, npr. Spinea, Harmonic drive itd. – je bilo zgrajeno sofisticirano preizkuševa- lišče. Rezultati testiranj so pripomogli k hitri konvergenci v razvoju. Vse bistvene komponente prototipov so bile izmerjene na CMM pred uporabo in po končanih trajnostnih preizkusih. Komponente so bile pregle- dane tudi na mikroskopu, kjer so se ugotavljale morebitne poškodbe. Group, Boca Raton, ISBN 978-1-4398-6602-3 (eBook – PDF) [2] Sumitomo Drive Technologies (2018), Fine Cyclo® – Zero Backlash Precision Gear-boxes, Catalog #991333. www.sumitomodrive.com, accessed 1/9/2019. [3] Spinea TwinSpin (2017) High Precision Re- duction Gears, Ed. I/2017 h t t p s : / / www.spinea.com/en/products/twinspin/in- dex, accessed 1/9/2019. [4] Nabtesco Precision Reduction Gear RVTM (2018) – E Series/C Series/Original Series CAT.180420, https://www.nabtesco.de/en/ downloads/product-catalogue/, accessed 1/9/2019. [5] Onvio Zero Backlash Speed Reducers (2005), www.onviollc.com, accessed 1/9/2019. [6] Hlebanja, J., Hlebanja, G., (1994) “Efficiency and Maximal Transmitted Load for Internal Lantern Planetary Gears”. FAWCET, J.N. (Ed.). International gearing conference, pp. 117–120. [7] Hlebanja, J., Hlebanja, G., (1994): Patent No. 9300152, “Planetary Gear Train”. Slovenian Intellectual Property Office (SIPO) [8] Hlebanja, G., Erjavec, M., Kulovec, S, Hleban- ja, J. (2020) Optimization of Planocentric Gear Train Characteristics with CA-Tools. In Goldfarb, V., Trubachev, E., Barmina, N. (eds.) Mechanisms and Machine Science, Vol. 81: New Approaches to Gear Design and Pro- duction, ISBN 978-3-030-34945-5 (eBook), Springer Nature, p. 323–347. [9] Park, M.-W., et al. (2007) “Development of Speed Reducer with Planocentric Involute Gearing Mechanism”, Journal of Mechanical Science and Technology Vol. 21 (2007) pp. 1172–1177 [10] Kim, J.H. (2006) “Analysis of Planocentric Gear”, Agri.&Biosys.Eng. Vol. 7(1) pp.13–17 [11] Nam, W.K., Oh, S.-H., (2011) “A design of speed reducer with trapezoidal tooth profile for robot manipulator”, Journal of Mechan- ical Science and Technology Vol. 25 (1) pp. 171–176 [12] Hlebanja, G., (2011) “Specially shaped spur gears: a step towards use in miniature me- chatronic applications”. 7th Int. Sci. Conf. Re- search and Development of Mechanical Ele- ments and Systems – IRMES 2011, April, 2011, Zlatibor, Serbia, Miltenović, V. (Ed.), Proceed- ings, Niš, pp. 475–480. [13] Hlebanja, G., Hlebanja, J., (2013) “Contri- bution to the development of cylindrical gears”. Dobre, G., Vladu, M.R. (Eds.), Pow- er transmissions: Proc. 4th Int. Conf., Sinaia, Mechanisms and machine science, ISSN 2211- 0984, Vol. 13. Dordrecht [etc.]: Springer, pp. 309–320 [14] Hlebanja, G., Kulovec, S., Hlebanja, J., Du- hovnik, J. (2014). “S-gears made of poly- mers”. Ventil, ISSN 1318-7279. 10. 2014, Vol. 20, No. 5, p. 358–367. [15] Hlebanja, G., Kulovec, S. (2015) Development of a planocentric gear box based on S-gear geometry. In Lüth, T. (Edt.). 11. Kolloquium Getriebetechnik, Garching, 28.–30.9.2015. München: Technische Universität, p. 205–216. [16] AksIM 2 absolute rotary encoder, datasheet, https:/ /www.rls.si/en/aksim-2-off-axis-rota- ry-absolute-encoder, accessed 24/2/2020. [17] KissSoft (2019). KISSsoft Release 2019 User Manual. KISSsoft AG – A Gleason Company, Bubikon. Ventil 3 / 2020 • Letnik 26 Nujna pa je simulacija obnašanja prenosnika na osnovi toleranc. Sistem KissSoft je bil uporabljen za anali- zo vplivov toleranc, za kontaktno analizo in za vpliv toleranc ležajev in nosilcev. Ta analiza je pokazala na potrebo po parjenju zobnikov, tj. venca in planetnikov iz diametralnih tolerančnih mej – zgornja/spodnja ali spodnja/zgornja, po debelejših zobeh in povečani medosni razdalji. Kontaktna analiza razkriva potrebo po toplotno obdelanih legiranih jeklih. Vpliv kontaktnega tlaka na možno interferenco pa je zanemarljiv. Vpliv toleranc ležajev in ležišč ekscentra na skrajne lege planetnikov ob predvideni nominalni obremenitvi prenosnika pokaže na možne interference, kar vodi do konstrukcije zob z ustreznimi zaokrožitvami. V tem primeru se je za KissSoftovo analizo uporabljala modificirana geometrija bokov zob, ki je omogoča- la računske postopke na osnovi korekcije evolventnih bokov v S-geometrijo. Zaradi omejene višine vrhov in vznožij je bila ta analiza dovolj natančna. Ključne besede: planocentrični prenosnik, zračnost, analiza toleranc, S-ozobje, senzor navora, senzor zaznavanja lege, pre- izkuševališče Acknowledgment The investment is co-financed by the Republic of Slovenia and the European Union under the Euro- pean Regional Development Fund, no. SME 2/17-3/2017 and C3330-18-952014 MEHANSKI SKLOPI V MEHATRONIKI Ventil 3 / 2020 • Letnik 26 180 u porabnost vodotopnega papirja za zaščito Korena zvara Matej Pleterski, Domen Zorko, Damjan Klobčar VARJENJE CEVOVODOV Izvleček: Poleg ustreznih varilnih parametrov je pri varjenju nerjavnih cevovodov bistveno, da zagotovimo primerne varilne pogoje tudi znotraj cevovoda, kjer izdelamo koren zvara. Ta mora biti po mehanskih kakor tudi fizikalno-kemičnih lastnostih sprejemljiv. Koren zvara zaščitimo z vpihavanjem zaščitnega plina v cevovod, ki mu omejimo volumen z uporabo barier, med katere spada tudi vodotopni papir. Ta tip barier se upo- rablja v cevovodih, v katere po končanem varjenju ne moremo več posegati. Neugodne razmere, kot je denimo sprememba tlaka v cevovodu, močno vplivajo na pogoje vzpostavitve primerne atmosfere znotraj cevovoda. Z vodotopnim papirjem je mogoče zagotoviti primerno atmosfero le pri atmosferskem tlaku. Če temu ni tako, je uporaba vodotopnega papirja neprimerna in je potrebno poiskati drugo rešitev. Ključne besede: varjenje cevi, nerjavno jeklo, zaščita korena, vodotopni papir 1 Uvod Zaradi vse večjih zahtev po kakovosti zvarnih spojev moramo pri varjenju cevovodov iz avstenitnih nerjav- nih jekel poleg primernih varilnih pogojev zagotoviti primerno zaščito tudi znotraj cevovoda. Saj le v tem primeru dobimo primerne mehanske in fizikalno-ke- mične lastnosti celotnega zvara. Primerno zaščito zagotavljamo tako, da v cevovod vpihujemo zaščitni plin. Običajno uporabljamo dva načina vpihavanja za- ščitnega plina. Pri dimenzijsko manjših cevovodih npr. zapolnimo kar celoten sistem. Pri dimenzijsko večjih in kompleksnejših cevovodih pa uporabimo bariere za omejevanje volumna, saj na ta način zmanjšamo pora- bo zaščitnega plina ter izničimo vpliv nepredvidljivih pogojev znotraj cevovoda na zvarno mesto [1, 2]. Omejevalne bariere lahko v grobem delimo na dva tipa [3]. Prvi tip so tiste, ki jih po končanem varje- nju izvlečemo iz sistema in so običajno narejene iz polimera (diski, komore ...) [4]. Drugi tip barier so tiste, ki jih po končanem varjenju ni potrebno od- straniti in se z obtekanjem medija razgradijo. Med slednje denimo spada vodotopni papir, ki se zaradi svoje kemične sestave prične razkrajati ob kontak- tu z vodo [5]. Na zanesljivost uporabe takih barier bistveno vplivajo nepredvidljivi pogoji, ki so lahko v cevovodu. Med najvplivnejšimi pogoji je spremem- ba tlaka (npr. dimniški efekt) [2]. V nadaljevanju je predstavljena raziskava, kako sprememba tlaka in hrapavost površine vplivata na zanesljivost zagotavljanja zaščitne atmosfere z uporabo vodotopne bariere. 2 Metodologija raziskave 2.1 Uporabljeni materiali Za raziskavo smo uporabili dva tipa vodotopnih pa- pirjev. Medsebojno se razlikujeta zgolj po obliki in posebnem nanosu na čelni strani papirja. a) Krojena vodotopna bariera je tovarniško krojena bariera [6], ki je namensko narejena glede na zahte- van premer cevi. Na čelni strani bariere je nanos, ki bistveno zniža prepustnost ter tako zmanjša prehod zraka skozi bariero oz. zaščitnega plina iz nje. La- Doc. dr. Matej Pleterski, univ. dipl. inž., Domen Zorko, dipl. inž., oba Numip, d. o. o., Ljubljana; Izr. prof. dr. Damjan Klobčar, univ. dipl. inž., Uni- verza v Ljubljani, Fakulteta za strojništvo Preglednica 1 : Lastnosti uporabljenih vodotopnih materialov [5, 6] Naziv Krojena bariera Nekrojena bariera Sestava C 8 H 15 NaO 8 + lesna kaša + premaz C 8 H 15 NaO 8 + lesna kaša Dimenzije ∅ 305 mm 395 mm × 560 mm × 0,195 mm Gostota ( ρ) 60 kg/m 3 59,88 kg/m 3 Masa na en. površine (m) 0,120 kg/m 2 0,116 kg/m 2 Permeabilnost zraka ( Φ) < 0,005 l/min 2,24 l/min Ventil 3 / 2020 • Letnik 26 stnosti krojenega papirja so podane v preglednici 1. b) Nekrojena vodotopna bariera je nekrojena ba- riera, ki jo od proizvajalca dobimo v obliki lista ve- likosti 395 mm × 560 mm × 0,195 mm (D × Š × V). Kemična sestava je enaka kot pri krojeni vodotopni barieri. Bistvena razlika med njima je, da je to bari- ero potrebno krojiti glede na premer cevi, kar pred- stavlja izgubo časa. Poleg tega je tudi prepustnost materiala v primerjavi s krojeno bariero mnogo viš- ja (≈450 %). Lastnosti nekrojenega papirja so poda- ne v preglednici 1. c) Zaščitni/polnilni plin, ki smo ga uporabljali, je žlahtni plin argon (Ar 4.6). 2.2 Zasnova preizkuševališča Za potrebe raziskave smo izdelali maketo cevo- voda zunanjega premera 323 mm, s katero je mo- goče ustvarjati nepredvidljive pogoje, ki se lahko potencialno pojavijo v realnosti. Maketa cevovo- da je zasnovana do te mere, da lahko kontrolirano zagotavljamo želeno tlačno razliko v njej glede na atmosferski tlak. Vgrajeni so bili priključki, preko ka- terih lahko dosegamo nadtlak/podtlak in izvajamo meritve. Nadtlak/podtlak ustvarimo z dovajanjem kompri- miranega zraka skozi priključke, direktno za nadtlak ali preko injektorja, če želimo ustvariti podtlak. Tlak oz. podtlak merimo z merilnikom tlaka TSI veloci- calc 9565-P, in sicer v prostoru za zaščitno barie- VARJENJE CEVOVODOV 181 Slika 1 : a) Krojena vodotopna bariera; b) nekrojena vodotopna bariera 2 Slika 2 : a) 3D model preizkuševališča; b) dejanski posnetek preizkuševališča Ventil 3 / 2020 • Letnik 26 182 VARJENJE CEVOVODOV ro, medtem ko je predel z zvarom (pred bariero) pod atmosferskim tlakom. Vsebnost kisika znotraj komore merimo z merilnikom koncentracije kisika Pro2 plus. Za lažjo predstavo je na sliki 2a prikazan 3D model cevovoda in na sliki 2b dejanski model cevovoda. Vodotopno bariero postavimo približno 250 mm od zvarne reže, s čimer preprečimo vpliv toplote na bariero, ki se ji lahko zaradi povišane temperature znižajo adhezijske sposobnosti. Kro- jena bariera ima tovarniški nanos lepila na straneh, zato jo je dokaj enostavno namestiti. V naslednjem koraku lepljeni spoj oblepimo z vodotopnim lepil- nim trakom in s tem preprečimo prehod zraka skozi reže na robovih bariere. Nekrojeno bariero moramo predhodno skrojiti, kar je izredno zamudno opravilo. Ko jo skrojimo, je po- stopek namestitve enak kot pri tovarniško krojeni barieri. Meritve so se opravljale na pripravljenem V- -zvaru s širino zvarne reže 4 mm. V nadaljevanju pre- izkušanja smo znižali hrapavost površine na mestu postavitve bariere, in sicer s hrapavosti Ra=3,67 µm na Ra=1,17 µm. Poleg omenjenih spremenljivk (material bariere in hrapavost površine) smo pri preizkusih variirali še dve bistveni spremenljivki, podani v preglednici 2. Poudariti je potrebno, da pri preizkušanju nismo dejansko varili, temveč smo zgolj opazovali in bele- žili pogoje, ki bi bili primerni za varjenje. Preglednica 2 : Spremenljivke Tlačna razlika ∆p [Pa] –30, –20, –10, –5, 0, 5, 10, 20, 30 Pretok V [l/min] 10, 20, 30 Pri vseh preizkusih je uporabljen zaščitni/polnilni plin Ar 4.6. 2.3 Definicija primernih pogojev za var- jenje Primerne pogoje za varjenje smo določili glede na zahtevo o obarvanosti toplotno vplivanega obmo- čja, in sicer stopnja 9 po lestvici obarvanosti AWS D18.2 [7]. Kot zgornjo dopustno vrednost vsebnosti kisika iz- beremo 10 000 ppm, kar je ekvivalentno 1 % kon- centracije kisika. Spodnjo mejno vrednost določimo 500 ppm, kar je ekvivalentno 0,05 % koncentracije kisika. Slednja vrednost nam opredeljuje mejo, pri kateri bi začeli variti. 3 Rezultati in diskusija Rezultati so v našem primeru zadovoljivi, kadar koncentracija kisika pade pod 500 ppm v času, krajšem od 20 min, čas, potreben za dvig koncen- tracije nad 10 000 ppm, pa je daljši od 40 s. Za- dovoljivi rezultati so tudi tisti, kadar koncentracija kisika pade pod mejo 10 000 ppm v času, krajšem od 20 min, in ob hkratnem pogoju, da čas, potre- ben za dvig koncentracije nad mejo 10 000 ppm, presega 40 s. Izvedenih je bilo več preizkusov pri različnih konfi- guracijah spremenljivk. Izpostavimo lahko sledeče preizkuse: Slika 3 : Krivulje dviga koncentracije kisika pri krojeni barieri in nebrušeni cevi Ventil 3 / 2020 • Letnik 26 VARJENJE CEVOVODOV 183 a) Krojena bariera, nebrušena cev Z grafa na sliki 3 lahko povzamemo, da je zanesljive pogoje za varjenje mogoče dobiti v tlačnem obmo- čju ∆p = 0 Pa ter pri pretoku plinov 20 in 30 l/min. V tem območju koncentracija po preteku 10 min še vedno ne preseže zgornje mejne vrednosti. Pri vpi- havanju Ar s 30 l/min pa eventualno še v podtlač- nem območju do –10 Pa. b) Nekrojena bariera (5 slojev), nebrušena cev Če graf s slike 4 primerjamo z grafom s slike 3, lah- ko vidimo, da so rezultati kljub uporabi petih slojev nekrojenih barier bistveno slabši kot pri enem sloju krojene bariere. V tem primeru uspemo sprejemlji- ve pogoje vzpostaviti samo pri pretoku plina 30 l/ min in tlačni razliki ∆p = 0 Pa. Slika 4 : Krivulje dviga koncentracije kisika pri nekrojeni barieri in nebrušeni cevi Slika 5 : Krivulje padca koncentracije kisika pri primerjavi hrapavosti cevovoda Ventil 3 / 2020 • Letnik 26 184 VARJENJE CEVOVODOV c) Krojena bariera, različne hrapavosti Glede na zgornji graf (slika 5) lahko vidimo, da na padec koncentracije vpliva tudi nižja hrapavost ce- vovoda. Pri pretoku plina 20 l/min smo z nižjo hra- pavostjo cevovoda uspeli zagotoviti sprejemljive pogoje na tlačnem intervalu –30 Pa < ∆p < 5 Pa, pri pretoku 30 l/min pa na intervalu –30 Pa < ∆p < 15 Pa. V primerjavi s prejšnjim grafom padca koncentraci- je lahko na podlagi zgornjega grafa (slika 6) povza- memo, da bistvene razlike pri dvigu koncentracije ni, kar se tiče nižje hrapavosti cevovoda. Na tlač- nem intervalu –10 Pa < ∆p < 5 Pa so rezultati pri višji hrapavosti celo boljši. 4 Zaključek Zaključimo lahko, da so pogoji v podtlačnem obmo- čju ugodnejši kakor v nadtlačnem območju. Podtlak namreč omogoča »izsesavanje« zraka iz komore in s tem pospešuje polnjenje zaščitnega plina vanjo. Na zanesljivost bariere ima velik vpliv tudi prepustnost materiala, višja, kot je ta vrednost, tem težje je za- gotavljati primerne pogoje za varjenje (potrebujemo višji pretok plina oz. vpihujemo dalj časa). Delni vpliv ima tudi hrapavost površine. Pri nižji hrapavosti je padec koncentracije hitrejši, medtem ko pri dvigu koncentracije ni bistvene razlike. Kljub omenjenemu zgoraj je uporaba tovrstnih ba- rier nezanesljiva pri tlakih v notranjosti cevovoda, ki so različni od tlaka okolice. V primerih, kjer se pri- čakujejo podobni pogoji, ki jih ni mogoče nadzoro- vati, je tako primerneje uporabiti klasične bariere, ki izolirajo mesto varjenja. V tem primeru je potrebno predhodno preveriti geometrijsko zahtevnost ce- vovoda in eventualno prilagoditi sekvence montaže predvsem z vidika lokacije zaključnih zvarov. Viri [1] J. Tušek, B. Zorc, M. Uran, A. Lešnjak, L. Kosec, D. Klobčar: Varjenje in sorodne tehnike spa- janja materialov v neločljivo zvezo. Fakulteta za strojništvo, Ljubljana 2014. [2] L. Jeffus: Welding : Principles And Applica- tions. Delmar, Cengage Learning, New York, 2012. [3] Pipe purging. Dostopno na: http://www. alruqee.com/userfiles/file/RIM/pipe%20 purge/Pipe%20Purging%20Booklet.pdf. [4] Pipe purging. Dostopno na: http://www.tag- pipe.com/Products/Pipe-Purging-Equip- ment/Double-Seal-System. [5] Water soluble paper. Dostopno na: https:// www.aquasolwelding.com/aquasol-wa- ter-soluble-paper-tape. [6] EZ Purge. Dostopno na: https://www.aq- uasolwelding.com/ez-purge. [7] K. Kimbrel: ˝Determining acceptable levels of weld discoloration on mechanically polished and electropolished stainless steel surfaces˝, pharmaceutical engineering, november/de- cember 2011, Vol. 31, No. 6. Slika 6 : Krivulje dviga koncentracije kisika pri primerjavi hrapavosti cevovoda Ventil 3 / 2020 • Letnik 26 VARJENJE CEVOVODOV Usability of water soluble paper dams for weld root purging Abstract: When welding stainless steel pipes, it is crucial to assure adequate welding conditions inside the pipe where the root is formed. The weld root characteristics need to be mechanically as well as physiochemically accep- table. Weld root protection is achieved by purging the inside of the pipeline with protective gas. The volume of the purging area is often limited with various types of barriers of which one is water-soluble paper. This type of purging barriers is usually used when there is no possibility to access the inside of the pipeline after welding. Occasional circumstances, i.e. pressure variations inside the pipeline, present a major impact on the purging atmosphere establishment. The present paper shows that the water-soluble paper dams are effec- tive only when there is an atmospheric pressure inside the pipe. Even small pressure differences make use of water-soluble paper dams inappropriate and another purging technique shall be utilized. Keywords: pipe welding, stainless steel, root purging, water soluble paper INŽENIRING MONTAŽA VZDRŽEVANJE Jedrska, farmacevtska, energetska & procesna industrija Numip d. o. o. Cvetkova ulica 27, 1000 Ljubljana, Slovenia Podružnica Krško: CKŽ 135 e, 8270 Krško Jedrska: +386 (0)7 49 12 433 Farmacevtska: +386 (0)7 49 12 451 Energetska in procesna: +386 (0)7 49 12 420 www.numip.si info@numip.si Numip d. o. o. Cvetkova ulica 27, 1000 Ljubljana, Slovenija Podružnica Krško: CKŽ 135 e, 8270 Krško www.numip.si info@numip.si Jedrska: +386 (0)7 49 12 433 Farmacevtska: +386 (0)7 49 12 451 Energetska in procesna: +386 (0)7 49 12 420 185 Ventil 3 / 2020 • Letnik 26 Izvleček: Sodelujoči roboti postajajo stalnica v industrijski proizvodnji. Čeprav njihov razvoj še ni dokončen, že sedaj s svojimi dobrimi lastnostmi učinkovito podpirajo optimizacijo procesa montaže. Da bi bila odločitev za njihovo uvajanje v proizvodnjo lažja, je smiselno razjasniti njihove značilnice in kje je uporaba ustrezna. Up- oraba sodelujočih robotov mora biti varna in učinkovita, zato morajo sami in njihova vgradnja v montažne sisteme ustrezati varnostnim standardom. Vsekakor pa je upravičeno vprašanje, kaj je treba upoštevati, da bo njihova uporaba učinkovita in upravičena. Ključne besede: industrijski roboti, montaža, sodelujoči roboti, varnost pri delu z roboti, varnostni standardi, načini sodelovanja robot-človek 186 1 Uvod Ideja o človeku podobnih strojih je vedno burila duhove. Lahko so bile to otroške igrače, vesoljski potniki, vojaki v Vojni zvezd, vedno so se jim pri- pisovale lastnosti človeka. Zapisali so celo pravila o nepoškodovanju lastnika robota, zaprli so jih za ograje, dovolili so jim gibanje med ljudmi, z razvo- jem umetne inteligence prevzemajo tudi odločitve namesto človeka in postajajo pravi timski sodelav- ci. Postavljeni smo tudi pred dejstvo, da bo treba sprejeti ustrezno zakonodajo za prevzemanje nji- hove krivde pri napačnih odločitvah. Razvoj je bil vsekakor zelo buren. Dejstvo je, da je razvoj robotike in robotov šel v raz- lične smeri. Še vedno pa so to avtomatično krmilje- ni, programirljivi večnamenski manipulatorji s tremi ali več osmi oziroma prostostnimi stopnjami, ki so lahko pritrjeni na fiksni ali mobilni podstavek ter so zasnovani tako, da lahko izvajajo naloge v sodelo- vanju s človekom, kot to opredeljuje standard ISO [1, 2]. Ta definicija vključuje tako imenovane indu- strijske robote, avtomatsko krmiljeni vozički (AGV) so razvrščeni v skupino servisnih robotov. Glede na podano opredelitev je poznanih več tipov sodelujočih robotov (SR) in tudi nivojev stikov med delavcem in robotom pri sodelujočem delu. Eden od primerov sodelovanja je, ko deluje zaprt za ograjo v svojem delovnem prostoru in skrbniki robotov občasno vstopajo v njegov delovni prostor, ne da bi bilo delovanje robota izključeno, če to zah- teva na primer vnaprejšnji poseg v delovanje celice pred nevarnostjo zastoja. Še posebno, ker so zastoji lahko dolgotrajni in zaustavitev robota pomeni ve- like stroške. V ta namen robot nosi senzorje, ki za- znajo gibanje človeka in upočasnijo gibanje robota ali ga ustavijo, po končanem posredovanju se pro- ces nadaljuje brez zastoja. Večje število industrijskih robotov pa je zasnovanih tako, da si s človekom delijo delo in delovni pro- stor. Ti so najpogosteje imenovani »coboti« oziro- ma sodelujoči roboti (v nadaljevanju SR) in imajo vgrajene tehnične lastnosti, ki zagotavljajo, da ne poškodujejo človeka, ko namensko ali po nesreči s odelujoči roboti – razvoj in uporaba v montaži Dragica Noe Izr. prof. dr. Dragica Noe, univ. dipl. nž., UL, FS – uredništvo revije Ventil Slika 1 : Patentirani cobot avtorjev Colgata in Peshkina [3] SODELUJOČI ROBOTI Ventil 3 / 2020 • Letnik 26 187 pridejo z njim v neposredni kontakt. Uporabljeni so lahki materiali, robovi so zaokroženi, so oblazinjeni z vgrajenimi senzorji v robotovi osnovi ali v členkih, ki merijo silo, momente in hitrost gibanja, kar mora vse zagotoviti, da ne delujejo izven določenega praga oziroma področja, ko nastane kontakt med človekom in SR. 2 Zgodovinski razvoj Prvi zapis o sodelujočih strojih – robotih (»colabo- rative robots – cobots«) – je patent Colgata in Pe- shkina, ki je bil prijavljen v letu 1999 [3]. Patentirani sta bili naprava in metoda za neposredno vzajemno delovanje človeka in univerzalnega manipulatorja na kolesih, ki ga krmili računalnik ob sodelovanju človeka. Še nekaj let, vse do leta 2008, so sodelujoče robo- te v industrijski proizvodnji sprejemali s skepticiz- mom, najbrž kot vse nove tehnologije. Leta 2004 je podjetje Kuka Roboter GmbH predstavilo na trgu enega prvih industrijskih SR – Cobot LBR 3. Ta la- hek računalniško krmiljen robot je bil rezultat sode- lovanja podjetja Kuka in Institute of Robotics and Mechatronics pri German Aerospace Centru (DLR). Kuka je izpopolnila tehnologijo in predstavila la- hek robot LBR 4 v letu 2008 in LBR iiwa leta 2013 [4]. Podjetji KUKA in DLR sta v letu 2012 v okviru strateškega sodelovanja začeli z raziskavo možno- sti sodelovanja delavcev in robotov KUKA LBR v montaži in v letu 2013 so bili roboti LBR prvič upo- rabljeni pri sodelujočem sestavljanju menjalnikov za zadnjo os v podjetju Mercedes-Benz [5]. Roboti LBR iiwa so bili prvi, ki so jih izdelovali se- rijsko z vgrajeno senzoriko in so bili tako primerni za sodelovanje s človekom. LBR pomeni Leichtba- uroboter (nemško: lahki robot). Ti roboti so lahko postali inteligentni asistenti pri industrijskem delu (iiwa – inteligent industrial work assistant). To je pomenilo začetek novega obdobja v industrijski robotiki. Postavljeni so bili temelji za inovativne in trajnostne proizvodne procese. Ljudje in roboti lah- ko tako prvič tesno sodelujejo pri zelo občutljivih nalogah. To odpira možnost novih aplikacij in utira pot večji stroškovni učinkovitosti in največji prila- godljivosti. SR LBR iiwa je danes na voljo v dveh različicah: z nosilnostjo 7 in 14 kilogramov [8]. Sočasno je podjetje Universal Robots v letu 2008 prodalo svoj prvi SR UR5. Štiri leta kasneje je pod- jetje Universal Robots poslalo na trg robote UR10, UR3 in UR15. Podjetje danes velja za največjega do- bavitelja sodelujočih robotov v svetu in je prodalo Slika 3 : Drug poleg drugega delavka v montaži in KUKA cobot v tovarni BMW. Vir: [7]. Slika 2 : Sodelujoči robot (A), razvit v DLR, in (B) KUKA cobot LBR iiwa Slika 4 : Sodelujoči robot URx [6] A B SODELUJOČI ROBOTI Ventil 3 / 2020 • Letnik 26 čez 42 000 robotov. SR so za različne nosilnosti: 3, 5, 10 in 16 kg. S šestimi prostostnimi stopnjami so izjemno gibljivi in prilagodljivi, enostavni za inte- gracijo v obstoječe okolje. 3 Sodelujoči roboti v montaži SR so zaradi svojih posebnih značilnosti, kot so gibljivost, fleksibilnost, lahka konstrukcija, majhna nosilnost, omejen doseg, vgrajeni senzorji, eno- stavnost programiranja itd., primerni za integracijo v ročne montažne sisteme, še posebej, ko se pove- žejo gibljivost in prilagodljivost delavcev v montaži in odlične sposobnosti SR. Sodelujoči roboti lahko izvajajo številne postopke v proizvodnji, kot so montažne operacije, pakira- nje in paletiranje, vstavljanje, privijanje, ločevanje, preusmerjanje, dodajanje in odvzemanje ter nana- šanje lepil, varjenje, kontrola in testiranje ter po- dobna opravila. Pri uporabi je smiselno upoštevati omejitve lahkih robotov, kot so na primer nosilnost – omejitev mase obdelovancev oziroma sestavov, prevelika gibljivost – manjša ponovljivost pri vsta- vljanju. V splošnem pa velja, da sodelujoči roboti razbre- menijo delavce v montaži ponavljajočih se gibov, ki so za delavce monotoni, dviganja težkih sestav- nih delov oziroma sestavov. S prevzemom številnih opravil je mogoče skrajšanje takta montaže. Zaradi enostavnega programiranja so prehodi na montažo novih izdelkov enostavnejši. Vključitev SR v proces montaže po mnenju številnih avtorjev takoj poveča obseg proizvodnje in fleksibilnost [9]. Za integracijo SR v proces montaže se je uveljavila naslednja klasifikacija sodelovanja človeka in sode- lujočega robota, ki jo je mogoče uporabiti tudi gle- de na delitev delovnega prostora in opravil, čeprav se v literaturi najdejo tudi druge oblike sodelovanja (slika 5) [9]:  sožitje, kadar sta človek in robot v istem delov- nem okolju, vendar dejansko ne delujeta vza- jemno, med njima pa ni pregrade, delo najprej opravi prvi in ga nato nadaljuje drugi;  zaporedno delo, ko človek in robot delata sku- paj v istem delovnem prostoru na istem sesta- vu, vendar v različnih časih;  sodelovanje, ko človek in robot delata v istem delovnem prostoru na istem sestavu hkrati in je vsak osredotočen na svoja ločena opravila, tako da si delita prostor in delovne operacije in se oba gibljeta;  odzivno sodelovanje, kadar morata človek in SR opravilo izvajati skupaj, posledica aktivnosti ene- ga je takoj delovanje drugega, največkrat robot podpira dejavnost človeka, kot na primer pri ma- nipulaciji težkih sestavnih delov oziroma sestavov. 4 Značilnice sodelujočih robotov Uvajanje SR v montažo so vseskozi vodile želje, kot so povečanje produktivnosti, razbremenitev člove- ka opravil, ki vodijo k poklicnim boleznim, na eni strani ter možnosti hitre integracije robotov v pro- ces montaže, možnost hitrega prilagajanja monta- že novih izdelkov kakor tudi učinkovitega vračanja vloženih sredstev. Izčrpna analiza skupine avtorjev, ki je bila objavlje- na v reviji Robotics, obravnava raziskave ter prime- re uporabe SR v proizvodnji v zadnjih desetih letih [9]. Nesporno je potencial SR prav v fleksibilnosti enostavnega, hitrega in cenovno ugodnega spremi- njanja tlorisa v proizvodnji. SR so zasnovani tako, da jih je lahko enostavno reprogramirati, da ne po- škodujejo človeka, da se lahko enostavno integrira- jo v obstoječi sistem, da se učijo, če je to mogoče. Skoraj vsi znani proizvajalci industrijskih robotov so razvili enega ali več SR. Na osnovi nekaterih najpo- gosteje uporabljanih SR je mogoče predstaviti ne- kaj skupnih značilnic [6, 8 in 10–14]:  V večini imajo sodelujoči členkasti roboti od šti- ri do sedem osi. Dodatno imajo še nekaj prosto- stnih stopenj v zapestju (spherical wrist).  Nosilnost je v mejah med 0,5–16 kg, dva proi- 188 Slika 5 : Načini sodelovanja človeka s SR SODELUJOČI ROBOTI Ventil 3 / 2020 • Letnik 26 zvajalca imata v svojem programu SR z nosilno- stjo 20 oziroma 35 kg. Nekatere objave razdelijo SR v tako imenovane lahke SR in SR z večjo no- silnostjo.  Proizvajalci podajajo skupni doseg oziroma do- seg ene roke. Najmanjši doseg je okrog 400 mm in največji do 1500 mm.  SR je mogoče razvrstiti v dve skupini, prva je s ponovljivostjo pozicije ±0,1 mm in druga ±0,02– ±0,04 mm.  Glede na to, ali imajo vgrajene senzorje in ustre- zen krmilni sistem, so roboti lahko opremljeni z merilnikom pozicije oz. kota zasuka (z enkoder- jem) in z merjenjem napetosti, z merilnikom sile, merilnikom momentov v vsaki osi in senzorji za dotik (občutljiva koža).  Montažni sistemi z uporabo SR imajo v primer- javi z IR lahko še dodatno prigrajen računalniški vid (kamere), laserski sistem, sistem za prepre- čevanje trkov, sistem za zaznavanje glasovnih ukazov in/ali sistem za koordinacijo SR s člove- škim operaterjem, ko se premikata skupaj. 5 Varnost Za zagotovitev varnosti človeka v sodelovanju s SR so poudarjene naslednje strategije [15]:  Varnost pred trkom mora zagotoviti, da je trk SR s človekom ali prepreko varen in krmiljen. Glavni cilj je omejitev sile, s katero SR deluje na človeka ob trku.  Za aktivno varnost s pravočasno detekcijo ne- izbežnega trka med napravo in človekom ter zaustavitev operacije v krmiljenem načinu se uporabljajo približevalni senzorji, robotski vid, senzorji sile/dotika.  Prilagodljiva varnost za poseganje v delovanje strojne opreme naprave in izvajanje korektivnih ukrepov, ki omogočajo izogibanje trkom brez prekinjanja operacije oziroma zaustavitve na- prave. V ta namen so izdelani nacionalni in internacionalni standardi, direktive in zakoni, ki omogočajo gradi- teljem sistemov, kjer se uporabljajo SR, potrebno vgraditev varnosti. Varni uporabi SR je posvečen mednarodni standard ISO/TS 15066:2016 (posodobljen 2019): Robots and Robotic Devices, Collaborative Robots [16]. Podane so zahteve sodelujočih metod, ki so bile že vključene v tehnični standard UNI EN ISO 10218-2:2011. Na osnovi teh standardov so definirane štiri zahteve za SR:  Varna zaustavitev (Safety-rated monitored stop – SMS) se uporabi takrat, ko se robot giblje v skupnem delovnem prostoru, preden vanj vsto- pi operater, da bi skupaj z robotom opravil ozi- roma zaključil delo. Takšen način se značilno uporablja, kadar robot večino dela opravi sam, operater pa le občasno vstopi v njegov oziroma skupni delovni prostor.  Ročno vodenje (hand-guiding – HG), pri kate- rem operater uporabi napravo za ročno vode- nje, nameščeno blizu robota ali na koncu ro- botske roke, in tako prenese ukaze za gibanje v krmilni sistem robota.  Nadzor hitrosti in ločevalne razdalje (Speed and separation monitoring – SSM) se uporabi tam, kjer se robotski sistem in operater lahko giblje- ta sočasno v prostoru sodelovanja. Zmanjšanje tveganja se doseže s stalnim vzdrževanjem naj- krajše varne razdalje med operaterjem in SR. Med gibanjem se robot nikoli ne približa ope- raterju bližje, kot je opredeljena varna razdalja. Robot se mora ob približevanju in krajšanju raz- dalje pod varno razdaljo ustaviti. Če se opera- ter oddaljuje od robotskega sistema, robot to zazna in avtomatično nadaljuje svoje gibanje v smislu tega pravila. Če se hitrost gibanja SR zmanjša, se ustrezno skrajša varnostna razdalja.  Omejitev moči in sil (Power and force limiting – PFL) – robotski sistem je zasnovan tako, da robot pri polstatičnih in prehodnih kontaktih ne prese- že primernih mejnih vrednosti, ki so določene v oceni tveganj za operaterja oziroma delavca. Seveda se pri tem mora upoštevati, da v monta- žni sistem niso vgrajeni samo SR, temveč tudi dru- ge naprave, kot so na primer električni privijalniki, električni vpenjalniki in podobne naprave, ki vsaka zase predstavlja svoje tveganje. Objave o raziskavah uporabe posameznih metod sodelovanja v letu 2018 podajajo, da so vse obrav- navane metode uporabljane pri sodelovanju člo- vek-robot dokaj enakomerno zastopane, rahlo več je objav o ročnem vodenju (HG) [5]. To nakazuje, da je raziskovalce najbolj zanimala pomoč robotov pri stregi in prenašanju težjih bremen. 6 Začetni koraki pri uvajanju SR v proces montaže Čeprav SR še niso dolgo na trgu in primerov do- bre prakse uporabe SR v montaži ni na pretek, je mogoče na osnovi objav pripraviti nekaj smernic za njihovo učinkovito uporabo. Prav gotovo ima na področju uporabe SR v montaži največ izkušenj podjetje Universal Robots kot pionir pri razvoju SR, ki je na svoji spletni strani opisalo deset korakov k uspešnemu začetku uvajanja SR [18]. Pozornost pri načrtovanju montažnih sistemov z vključevanjem montažnih mest, kjer sodelujeta de- lavec in SR, je namenjena predvsem:  procesu oziroma operacijam, ki jih lahko SR pre- vzame samostojno ali v sodelovanju z delavcem, 189 SODELUJOČI ROBOTI Ventil 3 / 2020 • Letnik 26  zahtevanim časom montažnih operacij in času montažnega cikla,  zahtevani nosilnosti in dimenzijam delovnega prostora,  obliki, dimenzijam in lastnostim sestavnih delov in sestavov ter njihovi urejenosti,  orodju in prijemalom,  v arnos ti dela v c e v ,  povezljivosti in vključevanju v montažni sistem, možnosti prilagajanja novim zahtevam,  načinu in hitrosti programiranja,  okolju, kjer bo SR deloval, in njegovi zaščiti,  pogledu v prihodnost. SR so v osnovi stroškovno učinkoviti, varni in prila- godljivi. Z njimi je avtomatizacija proizvodnje eno- stavna tako v velikih kot majhnih podjetjih. Primernost avtomatizacije montažnih operacij s SR je različna. Idealni za avtomatizacijo so ponavljajoči se ročni procesi, ki ne zahtevajo delavčevih spre- tnosti, kritičnega razmišljanja in trenutnih odločitev. Med temi operacijami so: vodenje orodij, dodajanje obdelovancev, operacije primi-odloži, tudi operaci- je, ki lahko povzročajo poklicne bolezni zaradi prisi- ljenih in ergonomsko neugodnih gibov delavcev, ali operacije, ki zahtevajo stike z nevarnimi deli strojev. Pri prvem projektu uvajanja SR je smiselno poiskati čim enostavnejše procese za avtomatizacijo. Zah- tevni in obsežni procesi zahtevajo veliko znanja in izkušenj ter pogosto tudi zunanjo podporo, kar lah- ko hitro postane ekonomsko neopravičljivo. SR opravljajo enostavne operacije približno z ena- kim tempom kot delavci, zato se pretočni časi z uvedbo robotov ne bodo bistveno spremenili. Pove- čana hitrost robota, kot jo dosegajo delavci, lahko zahteva dodatne ukrepe za zavarovanje delavcev. Povečanje produktivnost bo doseženo predvsem zaradi neprekinjenega dela SR, ki v osnovi ne po- trebujejo odmorov, ter zaradi skrajšanja časov ope- racij, ki so v delovnem ciklu najdaljše. SR lahko pre- vzamejo operacije v delovnem ciklu, ki so vzrok za utrujenost delavcev, npr. zaradi ponavljajočih se gi- bov, ergonomsko neprimernih gibov. Delavci se lah- ko posvetijo opravilom, ki pomenijo večjo dodano vrednost, na primer sprotni kontroli. SR so v splošnem različnih velikosti, vendar je nji- hov največji doseg do 1500 mm in lahko premikajo mase do 15 kg. V skupni nosilnosti je treba upošte- vati tudi maso prijemal oziroma orodij. Za opravila, ki zahtevajo večje dosege, je mogoče uporabiti več SR ali pa spremeniti razporeditev znotraj monta- žnega mesta (tloris) tako, da bo proces lahko po- tekal znotraj dosega samo enega robota. Robote je treba naučiti razumnih poti in posvetiti pozornost obremenitvam. Oblika in dimenzije sestavnih delov naj bodo eno- stavno opredeljene, da jih prijemala lahko prijemajo. Za enostavno programiranje prijemanja je treba po- staviti kose in sestave v isti položaj na mizi ali traku, tako da lahko robot gibe stalno ponavlja. Lahko se postavijo v urejeno matriko (na traku ali v zaboju) tako, da se robot postavi v začetni in končni položaj in doda število kosov v vrsti in stolpcu. Nekateri SR imajo celo programirane sposobnosti paletiranja. Če je le mogoče, se je treba izogibati vključevanju ro- botskega vida ali senzorjev za identifikacijo delov in položajev sestavnih delov za prijemanje. Strega de- lov z odstopanji v obliki in dimenziji ali neurejen po- ložaj (neurejeno hranjenje v zaboju) je sicer mogoča, vendar je zelo kompleksna in stroškovno neugodna. Prijemala in končni efektorji so na robotski roki za ustvarjanje stika s sestavnimi deli in stroji. To so lahko vakuumska prijemala, dvoprstna prijemala za prijemanje sestavnih delov, orodje za točkovno varjenje, razpršilnik barve ali karkoli, kar potrebuje zahtevana aplikacija. Na voljo so številna standar- dna prijemala in z uporabo aditivnih tehnologij oz. 3D tiskalnikov je mogoče izdelati namenska prije- mala ali pa jih naročiti pri specializiranih dobavite- ljih. Uporaba univerzalnega prijemala za več raz- ličnih prijemancev je privlačna, mogoče pa je več enostavnih prijemal cenovno ugodnejše. SR so konstruirani in izdelani tako, da delujejo varno v sodelovanju z delavcem. Vendar je treba upoštevati vse ukrepe za varnost, ki so predvi- deni v ustreznih standardih in priporočilih. Oce- na tveganja mora opredeliti ustrezno interakcijo človeka in SR za vsak posamezen primer. Var- nostni ukrepi vključujejo gibanje, hitrosti, dele z ostrimi robovi in uporabo različnih orodij. Pri zahtevanih večjih hitrostih SR je potreben premi- slek o varnosti, mogoče je treba dodati lahke za- vese ali senzorski sistem za zmanjšanje hitrosti ali zaustavitev roke robota, kadar delavec stopi v delovni prostor. Delavci in SR morajo imeti na- tančno določen prostor in način medsebojnega sodelovanja. Orodja in prijemala zahtevajo do- datne varnostne ukrepe. Razmisliti je treba, s katerimi stroji bo SR prišel v stik in kako bo ta stik izveden. Ali bo SR le nado- mestil delavčeve posege na stroju, kot so odpiranje vrat stroja, pritisk na gumb, dodajanje in odvze- manje kosov, ali pa bo potreben tesnejši stik med strojem in robotom. Bolj tesno in kompleksno bo sodelovanje robota s strojem, bolj kompleksen bo proces avtomatizacije. Tesnejše sodelovanje SR z montažnim sistemom bo enostavnejše z vgrajenim digitalnim I/O-krmilni- kom ali ethernetnim komunikacijskim protokolom, kot je to EthernetIP. Za držanje kompleksnosti na minimumu naj bodo osnovni ukazi limitirani, kot so: start delovni cikel ali cikel zaključen. Najenostavnejša je uporaba SR, kadar je ta pritrjen na določenem mestu, se ne premika po prostoru in 190 SODELUJOČI ROBOTI Ventil 3 / 2020 • Letnik 26 opravlja vedno iste gibe in opravila. Lahki in eno- stavno programirani SR se lahko premikajo med montažnimi mesti – ali pa so nameščeni na mobil- nih vozičkih, če je to priročno. Pri tem je treba vsa- kokrat, ko se SR premakne, lokalizirati njegov polo- žaj glede na njegov delovni prostor, tako da bodo sestavni deli in stroji tam, kjer jih robot pričakuje. Krmilni program je lahko shranjen na konzoli in se lahko ponovno naloži s pritiskom na gumb. Uvajanje SR v proces montaže postane komple- ksnejše, če mora SR sodelovati z več stroji ali napra- vami. Enostavne operacije sestavnih delov »primi in odloži« s stalno obliko in v določenem položaju je mogoče programirati v nekaj minutah. Tudi prehod na druge operacije ali sestavne dele je lahko pro- gramiran hitro in enostavno. Po pravilu je enostavna avtomatizacija tistih procesov, ki jih robot opravi z enostavno in minimalno povratno informacijo zuna- njih senzorjev ali krmilnikov. Proces programiranja je bolj kompleksen, če je treba vključiti robotski vid ali merilnike sile v robotski roki za razpoznavanje sestavnih delov ali naprave za povratne informaci- je pri nadzoru in krmiljenju robotskega delovanja in interakcij z drugimi stroji. SR delajo v skoraj vseh okoljih, kjer lahko dela člo- vek brez pritoževanja o temperaturi, hrupu ali uma- zaniji. Lahko delajo v različnih higienskih okoljih ali so celo certificirani za delo v čistih prostorih. Kot druge naprave tudi SR v ekstremnih okoljih po- trebujejo dodatno zaščito, ki varuje robotsko roko pred zelo visokimi temperaturami, vlago, tekočina- mi, korozivno atmosfero, trdnimi delci, kot so uma- zanija, ostružki itd. Taka zaščita je na voljo v prosti prodaji, pri ekstremnih pogojih pa je avtomatizacija bolj zahtevna. V začetku uvajanja SR v proces montaže ni dobra prevelika ambicioznost. Vendar to ne pomeni, da ni treba misliti naprej. Po prvi uspešni aplikaciji in pri tem pridobljenih izkušnjah prične uporabnik ročne operacije gledati z drugimi očmi. Pri raziskavi raz- položljivih SR in oceni njihove ustreznosti trenutnim potrebam je smiselno imeti v mislih tudi prihodnje potrebe. Kmalu še tako daljnosežni projekti posta- nejo smiselni in rešljivi. 7 Sklep Sodelovanje človeka in robotov v procesu monta- že je dokaj novo področje industrijske robotike in si le korakoma utira pot v avtomatizacijo proizvodnje oziroma v avtomatizirane montažne sisteme. V pri- merjavi z industrijskimi roboti, za katere se zazna- va rahel zastoj v prodaji, se pričakuje po podatkih VDMA večje povpraševanje po SR, še posebno, če so vgrajeni v montažne sisteme [19]. Montažni sistemi so prav gotovo na vrhu primerov uporabe sodelujočih robotov, predvsem zaradi vi- sokega vračanja investicije, povečanja produktiv- nosti delavcev ter ustrezne fleksibilnosti. Tudi zelo spretni delavci ob sodelovanju robotov lahko pove- čajo svojo uspešnost pri delu. Prispevek obravnava kratek zgodovinski pregled ra- zvoja SR v svetu, zbrani so nujni standardi in predpisi za varno uporabo. Poudarek je tudi na možnosti upo- rabe SR v montažnih sistemih in kaj je mogoče priča- kovati z njihovo implementacijo. Po številnih objavah raziskovalnih dosežkov so izpostavljene predvsem ti- ste raziskave, ki so najbolj zaposlovale raziskovalce in bodo prav gotovo v pomoč pri hitrejšem uvajanju SR v realno proizvodnjo. Pri tem bo prav gotovo v po- moč tudi povzetek smernic, ki jih je pripravil strokovni tim podjetja Univerzal Robotics (Danska). Viri [1] Standard ISO 8373:2012 https:/ /www.iso.org/ obp/ui/#iso:std:iso:8373:ed-2:v1:en:term:2.6. [2] Demystfying Collaborative Industrial robots, Internationa Federation of Robotics, decem- ber 1918. https://ifr.org/downloads/papers/ IFR_Demystifying_Collaborative_Robots.pdf. [3] Colgate, E. J. Michael Peshkin: COBOTS, Unit- ed States Patent No. 5.952.796, 1999. https:// patents.google.com/patent/US5952796A/en. [4] From robot to cobot, a look through history, WiredWorkers https://wiredworkers.io/from- robot-to-cobot/. [5] Collaborative robotics — history and recent trends, EU Automation01/08/20, 05:59 AM | Industrial Robotics, Mobile & Service Robots | cobots. [6] https://www.universal-robots.com/case-sto- ries/comprehensive-logistics/. [7] https://www.kuka.com/en-us/future-produc- tion/human-robot-collaboration. 191 SODELUJOČI ROBOTI Slika 6 : Programiranje SR. Vir: [18]. Ventil 3 / 2020 • Letnik 26 192 SODELUJOČI ROBOTI [8] https://www.kuka.com/en-de/products/ro- bot-systems/industrial-robots/lbr-iiwa. [9] E. Matheson, R. Minto, E. G. G. Zampieri, M. Faccio and G. Rosati: Human-Robot Collab- oration in Manufacturing Applications: A Re- view. https://www.researchgate.net/publica- tion/337807619. [10] https:/ /www.staubli.com/en/robotics/. [11] https://industrial.omron.eu/en/products/col- laborative-robots. [12] https://www.motoman.com/en-us/products/ robots/industrial/assembly-handling/hc-se- ries/hc10. [13] https://new.abb.com/products/robotics/in- dustrial-robots/irb-14000-yumi. [14] https://www.fanuc.eu/si/sl/roboti/stran-s-fil- trom-robotov/kooperativni-roboti. [15] G. Michalos in drugi: Design Consideration for Safe Human-Robot Colllaborative Work- places, Procedings CIRP 37 (2015), 248–253. [16] ISO/TS 15066:2016 Robots and robotic de- vices — Collaborative robots https:/ /www.iso. org/standard/62996.html [17] Maurtua and other: Human-robot collabora- tion in industrial applications: Safety, inter- action and trust, I. J: of Advanced Robotic Sytems, July 2017, P. 1–10. [18] Get started colaborative robots in 10 steps, Universal Robots, https://info.universal-ro- bots.com/en-us/get-started-with-cobots. [19] VDMA: Nur Integrated Assembly Solutions wachsen, https://automationspraxis.indus- trie.de/news/vdma-nur-integrated-assem- bly-solutions-wachsen/. Collaborative robots – development and engagement in the assembly process Abstract: Collaborative robots or cobots are becoming a common sight in industrial production. Even though some development still needs to be done they already efficiently support assembly process optimisation. To ease their inclusion in production, it makes sense to clarify their features and where their use is appropriate. Col- laborative robots use must be safe and efficient, therefore they and their installation in assembly systems must meet safety standards. In any case it is justified to investigate what points should be considered to make the use of cobots effective and justified. Keywords: industrial robots, assembly, collaborative robots or cobots, workplace safety with robots, safety stan- dards, cooperation human – robot Ventil 3 / 2020 • Letnik 26 Dvignite produktivnost ! Zmanjševanje izpadov med postopkom zamenjave orodij je vsakodneven izziv, ko poskušate ostati odzivni in konkurenčni. Stäubli rešuje te izzive s preverjenimi rešitvami za vsako ključno stopnjo procesa, od najpreprostejše aplikacije do popolne rešitve za hitro zamenjavo orodij. www.quick-mould-change.com FAST MOVING TECHNOLOGY Stäubli Systems, s.r.o. - Slovenija - E-mail: d.kikelj@staubli.com - Phone: +386 51 619 777 Zanesljivost. Učinkovitost. Varnost. Stäubli. Adv_solutionsglobales_210x297_EN_Interplas.indd 1 01/02/2018 16:30:58 Ventil 3 / 2020 • Letnik 26 Izvleček: V prispevku opisujemo izvedbo mehanskega in krmilnega dela naprave za testiranje centralnih pogonov za električna kolesa. Naprava se uporablja kot podpora pri razvoju centralnih pogonov. Pogon ima vgra- jeno lastno krmilje, ki vseskozi preko senzorja momenta prilagaja navor glede na pritisk na pedala kolesa. Jedro krmilnega sistema teče na osebnem računalniku in je zgrajeno na osnovi programske opreme Lab- VIEW podjetja National Instruments, od katerega se zahteva spreminjanje vhodnega navora po stopnjah, ki jih definira operater, spremljanje parametrov pogona, vhodnih električnih veličin in temperatur. Pogon je po reduktorju povezan na zavorni pogon Bosch Rexroth, krmiljen z Open Core Engineering. Načrtanih je bilo tudi nekaj elektronskih vezij za potrebe merjenj. Ključne besede: centralni pogon za električno kolo, testiranje delovanja, življenjska doba delovanja, Open Core Engineer- ing, LabVIEW 194 1 Uvod V podjetju Domel je bil razvit centralni pogon za električna kolesa. Podjetje je specializirano za pro- izvodnjo elektromotorjev, od katerih je že vrsto let paradni konj sesalna enota. Kupcem želimo zagota- vljati visokokakovostne izdelke, kar lahko doseže- mo s trajnostnim testiranjem izdelkov. V podjetju smo osredotočeni na naročnika, ki mu želimo dostaviti visokotehnološki izdelek z zagoto- vljeno funkcionalnostjo, ki zahtevnim specifikacijam ustreza vso svojo življenjsko dobo. Testiranje tako funkcionalnosti kot tudi življenjske dobe je ključno za hiter razvoj izdelka. V nadaljevanju se posvečamo razvoju glavnega krmilnega sistema za nadzor testiranja funkcio- nalnosti, katerega jedro je osebni računalnik s pro- gramsko opremo v okolju LabVIEW [3], od kate- rega se zahteva nadzor nad testom, ki vključuje nastavljanje poljubnih vrednosti navora ali hitrosti (glede na režim delovanja) v eni točki delovanja kot tudi t. i. ciklanje, spremljanje parametrov po- gonskega krmilnika in krmilnika zaviralnega pogo- na, merjenje električnih veličin preko električnega vezja, razvitega v podjetju, ter spremljanje tempe- ratur, ki vključuje tudi alarme ter ustrezne reakcije – ustavitev. 2 Zahteve za izvedbo testirne naprave Za pogon so zahtevani naslednji načini testiranja:  hiter preizkus delovanja (odzivnost krmilnika pogona),  testiranje delovanja v navornem režimu (s ser- vomotorjem držimo konstantno kadenco),  testiranje delovanja v kadenčnem režimu (s ser- vomotorjem nastavljamo obremenitev pogona),  test življenjske dobe 800 ur. Rešitev za omenjene potrebe je avtomatizirana na- prava, ki zajema mehanski in krmilni del. Za testno napravo so specificirane naslednje zah- teve:  ciklično prehajanje med različnimi stanji obre- menitve,  merjenje napetosti in toka na vhodu posame- znega pogona,  merjenje temperatur na pogonu, reduktorju, za- viralnem motorju in zaviralnem uporu,  hlajenje vsakega od pogonov z zrakom s hitro- stjo 3,5 m/s in temperaturo 20 °C,  ustavitev ustrezne testne proge ob neželenem dogodku,  arhiviranje zgodovine testiranja. 3 Mehanski del testirne naprave Mehanski del naprave je sestavljen iz vpenjala pogona, ki ga preko sklopke povežemo na reduktor s sklopko. Reduktor je naprej povezan z zaviralnim motorjem. n aprava za testiranje centralnih pogonov za eleK trična Kolesa Matija Oblak, Matej Zorko Matija Oblak, mag., Matej Zorko, univ. dipl. inž. oba Domel, d. d., Železniki TESTIRNE NAPRAVE Ventil 3 / 2020 • Letnik 26 195 Velik načrtovalski izziv je predstavljala izbira zavor- nega sistema, saj ima pogon v osnovi nizke obrate (do 120 obratov na minuto) in visoke navore (do 125 Nm), kar pomeni, da bi potrebovali velik motor, ki bi zmogel zavirati visok navor pri nizkih obratih. Od- ločili smo se, da uporabimo reduktor za prehod na višje obrate, saj je ekonomsko bolj smiselno upora- biti manjši motor z visokimi obrati in reduktorjem kot večji motor, ki bi zadostil pogojem glede navora. Za simulacijo hlajenja pri vožnji električnega kolesa uporabljamo ventilator, narejen v podjetju, na kate- rega montiramo razvod za vsako testno progo. 4 Krmilni del testirne naprave Krmilni del mora omogočati paralelno in med sabo neodvisno testiranje do treh pogonov istočasno. Vsaka testna proga mora imeti možnost vnosa la- stnih parametrov testa, kot sta periodično spremi- njanje parametrov vhodnih parametrov pogona in mejne temperature, na katere reagira krmilje. Operater preko nadzornega programa v okolju Lab- VIEW požene posamezen test. Test je možno tudi naknadno spremeniti ali ga prekiniti. Osebni raču- nalnik (slika 1) je povezan v mrežo Ethernet, preko katere bere podatke iz šasije National Instruments, kjer sta vstavljeni kartica NI 9205 z analognimi vho- di za merjenje napetosti in toka z električnega vezja in temperaturno kartico NI 9213. Preko mreže upra- vljamo tudi zaviralne servopogone Bosch Rexroth MSK060C. Preko USB-vodila imamo priklopljen enosmerni napajalnik, s katerega beremo vrednosti o napetosti, toku in moči, ter pretvornik USB-CAN Open, s katerim komuniciramo s pogonom. S pogo- na beremo naslednje parametre:  temperature motorja, ohišja in tranzistorjev MOSFET,  napetost, tok in moč na DC-linku motorja,  obr a t e ,  nastavljeno vrednost navora oz. obratov. 4.1 Krmiljenje servomotorjev z uporabo Open Core Engineering Vmesnik Open Core Engineering [1] omogoča di- rekten dostop do vseh funkcij krmilnika servopogo- na. Programiranje poteka v višjenivojskih program- skih jezikih, sam program pa lahko teče na krmilniku oz. ločeni napravi. Slika 1 : Komunikacijska shema testirne naprave TESTIRNE NAPRAVE Slika 2 : Krmilniki Bosch Rexroth, na katerih deluje Open Core Engineering Ventil 3 / 2020 • Letnik 26 196 To pomeni, da je mogoče, da na krmilniku ni nobe- nega programa, celotna krmilna logika je prema- knjena na ločeno napravo. V tem primeru moramo na začetku samo inicializirati krmilnik (nastaviti tip servomotorja, limite, …), nato pa vse ostalo poteka v našem priljubljenem programskem okolju (slika 3). Tak pristop ima naslednje prednosti:  Poznavanje PLC-programiranja v IndraWorks Engineering ni več potrebno.  V eni aplikaciji je združena krmilna logika, mer- jenje, obdelava podatkov, …  Program lahko teče v realnem času na krmilniku ali pa na ločeni napravi (PC, tablični računalnik, pametni telefon). Slabosti so:  Če krmilna logika ne teče na PLC, ampak na lo- čeni napravi, je stvar manj primerna za časovno kritično krmiljenje pogonov, kar pa je še vedno dovolj dobro za relativno počasne procese. Za krmiljenje pogonov Rexroth v LabVIEW upora- bljamo knjižnico EAL, ki vsebuje vse funkcije, po- trebne pri upravljanju servopogonov. Na voljo je brezplačno preko VI Package Mangerja oz. s preno- som s spletne strani Rexroth. 4.2 Razvojno okolje LabVIEW Nadzorna aplikacija je razvita v razvojnem oko- lju LabVIEW podjetja National Instruments [2]. Okolje je sestavljeno iz dveh delov. Prednja plo- šča predstavlja vidni del aplikacije (uporabniški vmesnik), kjer so kontrole (gumbi, vnosna polja, spustni seznami, tabele, …) in indikatorji (grafi, iz- hodna polja, tabele, …). Drugi del okolja predsta- vlja blokovni diagram, kjer je samo jedro programa (koda, algoritmi, …). Uporabniški vmesnik predstavlja do operaterja pri- jazno, razumljivo in kar se da intuitivno okolje, ki operaterju omogoča popoln nadzor nad izvajanjem testa. Operater ima na voljo tako numerične kot tudi grafične prikazovalnike parametrov, vnosna polja in gumbe, ki omogočajo krmiljenje naprave (slika 4). TESTIRNE NAPRAVE Slika 3 : Širok nabor podprtih programski okolij Slika 4 : Operater pri uporabi testirne naprave. Ventil 3 / 2020 • Letnik 26 Zastopamo pogonske sisteme Indra Drive podjetja Bosch Rexroth, uporabne na področjih, kjer je zahtevan dinamičen pogon z veliko natančnostjo pozicioniranja: obdelovalni CNC – stroji, manipulatorji, razne namenske naprave in stroji. Kontakt: brane.ozebek@domel.com T: +386 4 51 17 358 M: +386 41 786 238 Več informacij: www.domel.com V ponudbi imamo tudi linearno tehniko Bosch Rexroth, ki obsega: okrogla vodila in kroglične puše, tirna vodila in vozički, kroglična vretena, modularni sistemi. Kontakt: lojze.jemec@domel.com T: +386 4 51 17 456 M: +386 51 489 005 Več informacij: www.domel.com Ventil 3 / 2020 • Letnik 26 Device for testing drives for electric bicycles Abstract: The article presents the implementation of a control unit device for testing central drives for electric bi- cycles. The device is used for performing life time tests in development and early production stages. The core of the control system is the application developed in LabVIEW environment running on a PC. The software allows the operator to have full control of the test including tested drive parameters and load management, power supply management and temperature measurement. The drive for electric bicycles is connected to the brake drive Bosch Rexroth through the gear controlled via Open Core Engineering. A few PCB boards have been developed to support measurements. Keywords: central drive for electric bicycles, functional and life time testing, Open Core Engineering, LabVIEW Nadzorna programska oprema omogoča operater- ju naslednje funkcije:  nastavljanje bremena (obrati, navor) vsakemu od servopogonov,  vklop in izklop, nastavljanje napetosti in limite toka DC-napajalnika,  spremljanje napetosti in tokov posameznega testiranega pogona, kalkulacija moči,  spremljanje temperatur, merjenih s termočleni,  spremljanje parametrov in delna konfiguracija pogona,  spremljanje obratovalne dobe pogona in opra- vljenih ciklov,  ciklično spreminjanje parametrov pogona,  beleženje zgodovine v tekstovno datoteko v poljubnih časovnih intervalih. 5 Zaključek Nadzorni program za testiranje življenjske dobe po- gona za električna kolesa je bil razvit v razvojnem okolju LabVIEW. Dodatno je bilo potrebno razviti gonilnik Labview za komunikacijo s testnim pogo- nom električnega kolesa. Razvito je bilo pomožno električno vezje z nape- tostnim in tokovnim pretvornikom za prilagoditev signalov. Testirno napravo v podjetju Domel uspešno upora- bljamo že več kot pol leta in nam zelo koristi tako pri testiranju življenjske dobe kot tudi pri preizkuša- nju novih komponent izdelka. Viri [1] Open Core Engineering, (https://www.bo- schrexroth.com/en/xc/products/engineer- ing/opencoreengineering/what-is-open- core-engineering/index). [2] LabVIEW, Getting started with LabVIEW, (http:/ /www.ni.com/pdf/manuals/373427j. pdf). WWW.IRT3000.COM SPLAČA SE BITI NAROČNIK UGODNOSTI ZA NAROČNIKE REVIJE NAROČITE SE! 01 5800 884 info@irt3000.si www.irt3000.si/narocam ZA SAMO 50€ DOBITE: Vsak novi naročnik prejme majico in ovratni trak • celoletno naročnino na revijo IRT3000 (10 številk) • strokovne vsebine na več kot 140 straneh • vsakih 14 dni e-novice IRT3000 na osebni elektronski naslov • možnost ugodnejšega nakupa strokovne literature Na voljo tudi digitalna različica revije 198 TESTIRNE NAPRAVE Ventil 3 / 2020 • Letnik 26 ELESA + GANTER je internacionalno skupno podjetje, ustanovljeno z namenom ponudbe najširše palete standardnih strojnih elementov za industrijo. Izredno zanesljivi izdelki, edinstvenega dizajna predstavljajo kodeks kakovosti ELESA + GANTER. elesa-ganter.at Standardni elementi v “Hygienic design” izvedbi Kjer se zahteva popolna čistoča Hygienic Design omogoča enostavno in hitro čiščenje Dovršen koncept tesnenja preprečuje nastajanje umazanije Certificirano v skladu z EHEDG normo Ventil 3 / 2020 • Letnik 26 200 VZDRŽEVANJE HIDRAVLIKE Povzetek V tem prispevku bomo predstavili, kako uporabiti v predhodnih številkah predstavljene postopke od- krivanja okvar, in sicer postopke, ki so primerni za zaprte in odprte tokokroge. Vsekakor pa odkrivanje okvar znotraj zaprtih tokokrogov zahteva dodatna posebna znanja. Najprej si bomo ogledali princip delovanja zaprtih tokokrogov, nato bomo nadalje- vali s preverjanjem tlaka polnilne črpalke. Sledil bo pregled vzrokov za pojav kavitacije in visoke tem- perature znotraj hidrostatičnih pogonov. Opis delovanja hidrostatičnih pogonov Hidrostatični pogoni (slika 1) so zelo pogosti pri šte- vilnih mobilnih strojih. Glavni sestavni deli so oboje- stransko delujoča črpalka, običajno s spremenljivo iztisnino, eden ali več pogonskih hidravličnih mo- torjev, lahko s konstantno ali spremenljivo iztisnino, dva tlačna omejilna ventila za varovanje visokotlač- ne veje, samodejno krmiljeni prelivni ventil, nizko- tlačni omejilni ventil, filter, manjši rezervoar, dva ali več protipovratnih ventilov in ostalo. Na sliki 2 je prikazana splošna shema zaprtotočne- ga hidrostatičnega pogona. Motor z notranjim zgo- revanjem (1) poganja dve črpalki, ki sta običajno v enem ohišju. Prva, glavna zaprtotočna črpalka s spremenljivo iztisnino (2), neposredno poganja hi- dravlični motor s spremenljivo iztisnino (14). Hidra- vlično olje se iz motorja (14) vrača k črpalki (2) in ne v rezervoar, kot je to pri odprtotočnih sistemih. Črpalka s spremenljivo iztisnino (2) omogoča brez- stopenjsko spreminjanje hitrosti ter menjavo smeri vrtenja gredi hidravličnega motorja (14). To omo- goča, da v zaprtem tokokrogu ne potrebujemo do- datnega potnega in dodatnega tokovnega ventila. Hidravlični motor (14) in črpalka (2) sta lahko izve- dena v skupnem ohišju, lahko pa sta ločena vsak v svojem ohišju in povezana med seboj s cevmi. Običajno imajo hidravlični motorji (14) in črpalke (2) odvod (neizbežnega) notranjega puščanja po dodatni cevi (v shemi označeno s črtkano črto). Neizbežen odvod delne količine hidravličnega olja (brez njenega nadomeščanja) iz zaprtega toko- kroga v rezervoar pa bi pomenil primanjkljaj, ki bi onemogočal brezhibno delovanje pogona. Zato je potrebna dodatna polnilna črpalka (3), ki skrbi za pokrivanje primanjkljaja v povratnem vodu med hi- dravličnim motorjem (14) in glavno črpalko (2). Pol- nilna črpalka je običajno v istem ohišju kot glavna ali pa je pritrjena na skoznjo gred glavne črpalke na v zdrževanje hidravličnih naprav – 8. del Franc Majdič Doc. dr. Franc Majdič, univ. dipl. inž., Univerza v Ljubljani, Fakulteta za strojništvo V sedmem delu Vzdrževanja hidravličnih naprav smo predstavili, kako določiti mesta notranjega puščanja v hidravličnih sistemih. Kjer se pojavlja notranje puščanje, priha- ja do tlačnih razlik in pretvarjanja tlačne energije v toploto. To pa se dobro vidi že z uporabo infrardeče termokamere. Vendar to ni vedno najboljša rešitev; včasih kamere nimamo na razpolago. Zato lahko uporabljamo tudi manometre, merilnike pretoka, hidravlične akumulatorje, štoparice, menzure, … Na preprostem primeru hidravličnega sistema smo pokazali, kako učinkovito določiti mesto največjega notranjega puščanja. Slika 1 : Primer hidrostatičnega pogona (vir: Poclain Hy- draulics) Ventil 3 / 2020 • Letnik 26 201 VZDRŽEVANJE HIDRAVLIKE koncu njenega ohišja. Pretok polnilne črpalke (3) s konstantno iztisnino naj bi bil v višini najmanj 20 % pretoka glavne črpalke. Dejansko pa polnilna čr- palka ne zagotavlja le polnjenja povratnega voda, temveč vzdržuje v njem tudi tlak med 7 in 25 bar, odvisno od proizvajalca. Preprost modul s polnilno črpalko (3) vsebuje še tlačni omejilni ventil (4), dva protipovratna ventila (6), pogosto tudi filter (5). Po protipovratnih ventilih (6) črpalka polni povra- tni vod, ki pa se menja s tlačnim, odvisno od smeri vožnje. Večino hidrostatičnih pogonov uporablja modul s prelivnim ventilom (10), tlačnim omejilnim ventilom (11), filtrom (12) in hladilnikom (13). Mo- dul s temi sestavinami vzdržuje tlak, temperaturo in ustrezno čistočo hidravličnega olja v povratnem vodu. Ko je dosežen tlak v povratnem vodu, se od- pre tlačni omejilni ventil (11), ki je nastavljen na nižji tlak kot omejilni ventil (4) pri polnilni črpalki (3). Prelivni ventil (10) je hidravlično krmiljen 3/3-potni ventil, katerega funkcija, ko je v levem ali desnem položaju, je omejitev tlaka v povratnem vodu (ven- til 11), filtracija (12) in hlajenje (13) hidravličnega olja. Visokotlačna omejilna ventila (8 in 9) varujeta viso- kotlačni del zaprtega tokokroga pred preobreme- nitvijo. Ko pride do preobremenitve, se posamezni visokotlačni ventil (8 ali 9) odpre in spusti olje iz veje z visokim tlakom v nizkotlačno povratno vejo. V primeru prisilne vleke mobilnega hidravličnega stroja pri okvari hidrostatičnega pogona je treba prekrmiliti obtočni 2/2-potni ventil (7) in tako po- vezati nizko- in visokotlačni veji. Zelo pomembno je, da je obtočni 2/2-potni ventil (7) med normal- nim delovanjem pogona popolnoma zaprt. Pušča- nje skozenj lahko povzroča intenzivno pregrevanje hidravličnega olja. Protipovratna ventila (6) in tlač- ni omejilni ventil (4) so običajno vgrajeni v ohišje glavne pogonske črpalke s spremenljivo iztisnino (2), visokotlačna omejilna ventila (8 in 9) pa sta po- gosto vgrajena v hidravlični motor (14). Slika 2 : Splošna shema zaprtotočnega hidrostatičnega pogona Slika 3 : Primer prekomerne obrabe aksialne batne črpal- ke hidrostatičnega pogona: a) poškodovana drsna povr- šina bata, b) poškodovana drsna izvrti- na v bobnu Ventil 3 / 2020 • Letnik 26 202 VZDRŽEVANJE HIDRAVLIKE Kontrola nastavitve polnilnega tlaka v po- vratnem vodu Polnilni tlak v povratnem vodu je pomemben ka- zalnik stanja hidrostatičnega pogona in je hkrati prvi parameter, ki ga je treba preveriti v prime- ru okvare pogona. Za kontrolo polnilnega tlaka običajno uporabimo manometer z merilnim po- dročjem 0–50 bar, ki ga priklopimo na merilni priključek sesalnega voda glavne črpalke. Položaj merilnega priključka polnilne veje na glavni po- gonski črpalki s spremenljivo iztisnino je odvisen od izvedbe črpalke – od posameznega tipa in proizvajalca. Priporočamo namestitev merilnega priključka na črpalko, kjer lahko kadarkoli preveri- mo polnilni tlak. Pri hidrostatičnem pogonu, ki je v dobrem delovnem stanju, polnilni tlak ne bo ni- hal več kot za 10 % med primerom, ko stroj miruje, in primerom, ko se stroj giblje naprej ali nazaj. Če je polnilni tlak nizek v ničelnem – mirujočem – po- ložaju in znatno pade pri vožnji naprej/nazaj, to lahko kaže na okvaro polnilne črpalke ali pa na prekomerno povečanje notranjega puščanja ce- lotnega zaprtotočnega sistema hidrostatičnega pogona. V tem drugem primeru je pretok polnil- ne črpalke nižji, kot je skupno notranje puščanje hidravličnega sistema pogona, kar je verjetno po- sledica slabe filtracije in prekomerne obrabe ali poškodb drsnih tesnilnih površin znotraj glavne črpalke, hidravličnega motorja ali katerega koli hidravličnega ventila v sistemu (slika 3). Kavitacija in vzroki zanjo pri hidrostatič- nih pogonih Prenizek polnilni tlak črpalke v zaprtem tokokrogu lahko vpliva na pojav kavitacije. Ta nastopi, ko je tok olja v povratnem vodu iz hidravličnega motor- ja manjši, kot potrebuje črpalka na sesalnem delu, skupaj s tokom olja, ki ga dodaja manjša polnilna črpalka. To pomanjkanje toka olja na sesalnem delu glavne črpalke povzroča uparjanje olja in posledič- no kavitacijo. Ti mehurčki v tlačnem delu implodi- rajo, ko se komprimirajo na tlačnem delu glavne črpalke. Skupni vzroki za pojav kavitacije pri hidrostatičnih pogonih so:  zamašen sesalni filter polnilne črpalke,  zmanjšan presek sesalnega voda polnilne črpalke,  obrabljena ali poškodovana polnilna črpalka,  povečano notranje puščanje – prekomerno ob- rabljena ali poškodovana glavna črpalka ali po- gonski hidravlični motor,  povečano zunanje puščanje – počena hidravlič- na cev. Za kavitacijo znotraj hidrostatičnih pogonov je naslednji možni vzrok, ki se pogosto spregleda: kombinacija vpliva stisljivosti hidravličnega olja in akumulacijskega efekta razteznosti hidravličnih to- kovodnikov zaradi porasta tlaka. Ko se obremenitev hidrostatičnega pogona nena- dno poveča, se hidravlični motor nenadno ustavi, sistemski tlak naraste, dokler se obremenitev ne zniža ali pa se odpre visokotlačni omejilni ventil. Ob nenadni zaustavitvi hidravličnega motorja v tre- nutku ni več pretoka v smeri s hidravličnega mo- torja proti sesalnemu delu črpalke. To pomeni, da bo glavna pogonska črpalka kavitirala toliko časa, dokler se tlačne razmere ne normalizirajo. To po- meni, da mora čim prej pasti obremenitev pogona ali pa se mora v najkrajšem možnem času odpre- ti visokotlačni varnostni ventil in omogočiti dotok olja do sesalne odprtine glavne črpalke. Koliko časa kavitira glavna črpalka, je odvisno od izstopnega pretoka polnilne črpalke, velikosti porasta tlaka in njegovega vpliva na volumen raztezka cevovoda in volumna stisljivosti olja. To bomo predstavili v na- slednjem primeru. Hidrostatični pogon vrtalne glave na vrtalnem stroju deluje pri pretoku 130 l/min pri tlaku 70 bar. Nenaden porast obremenitve vrtalne glave zaradi nehomogenih tal (mehke/trde plasti) povzroči za- ustavitev hidravličnega motorja, dokler tlak ne na- raste dovolj, da premaga nastalo obremenitev – to je v našem primeru na 210 bar. Da tlak naraste s 70 na 210 bar, mora glavna pogonska črpalka v čim krajšem času nadomestiti manjkajoči volumen, ki je nastal zaradi stisljivosti olja in razteznosti hidravlič- nega cevovoda pri porastu tlaka za 140 bar (tlačna razlika) med hidravličnim motorjem in črpalko. Ima- mo torej situacijo, ko gred hidravličnega motorja trenutno miruje. Takrat ni povratnega toka olja – to- rej črpalka na sesalnem priključku momentalno ne dobi olja iz zaprtega tokokroga. Edina količina olja, ki jo dobi glavna pogonska hidravlična črpalka, je od polnilne črpalke, ki pa je običajno dimenzionira- na le na 20 % toka glavne črpalke. V našem primeru ima polnilna črpalka pretok 28 l/min. V tem primeru so za povezavo med glavno črpalko in hidravličnim motorjem uporabili 10 m dolgo gibko cev z oznako SAE 100R9AT-16. Volumetrično se omenjena gibka cev raztegne za 0,16 L, v cevi pa se olje stisne za 0,046 L. Tako je skupni primanjkljaj olja v tlačni cevi zaradi tlačne razlike 140 bar in blokirane gredi hi- dravličnega motorja 0,206 L. Sedaj lahko izračuna- mo čas, ko pri glavni črpalki tlak naraste s 70 na 210 bar, kar je ekvivalent času, ko se dogaja kavitacija. Čas primanjkljaja hidravličnega olja oz. čas kavita- cije izračunamo tako, da manjkajoči volumen olja (0,206 L) delimo s pretokom polnilne črpalke na sekundo (= 28 l/min / 60 s = 0,467 L/s) in dobimo čas kavitiranja glavne črpalke 0,44 s. Ta problem se pojavlja v aplikacijah, kjer imamo nezadovoljiv pretok polnilne črpalke in pogosta nenadna niha- nja obremenitve stroja. Omenjena kavitacija zaradi preobremenitev se tipično pojavlja pri vrtalnih stro- jih, rezalnih strojih, bagrih itd. V omenjenih prime- rih, kjer se pogosto pojavljajo nenadne zaustavitve hidravličnih motorjev v zaprtih tokokrogih, je pripo- ročena vgradnja večje polnilne črpalke. Kavitacija posledično povečuje temperaturne obre- menitve in pojav kovinske erozije, kar povzroča po- Ventil 3 / 2020 • Letnik 26 203 VZDRŽEVANJE HIDRAVLIKE škodbo črpalke in onesnaženje hidravličnega olja. V ekstremnih primerih omenjena kavitacija lahko povzroči mehansko poškodbo hidrostatičnega po- gona. Iz tega razloga nikoli ne uporabljajte zapr- totočnega hidrostatičnega pogona pri (pre)nizkem polnilnem tlaku. Visoka temperatura Ko se pojavi okvara hidrostatičnega pogona, zač- nemo z izločanjem najočitnejših vzrokov kot pri ostalih hidravličnih sistemih. Najprej preverimo nivo olja v rezervoarju in ga dolijemo na predpi- sano višino, če je prenizek. Preverite, da okoli re- zervoarja ni ovir za kroženje zraka, kot je npr. nalo- žena umazanija. Preverite površino oljno-zračnega hladilnika in jo očistite, če je zamašena z nečisto- čami. Preverite delovanje vseh sestavin hladilnega sistema in jih po potrebi zamenjajte. Vnos zraka (aeracija) in kavitacija povečata tem- peraturo hidravličnega olja. Preverite sesalni del polnilne črpalke (slika 2, poz. 3), če obstaja mo- žnost za nezaželen vstop zraka in posledično kavi- tacijo. To je treba še posebej preveriti, če je hidro- statični pogon postal glasnejši. Preverite, če obtočni ventil popolnoma tesni. Pu- ščanje skozi obtočni ventil povzroča dodatni tlačni padec, kar povečuje segrevanje olja. Preverite polnilni tlak. Če ta ni v predpisanem ob- močju, je to lahko znak za preobremenjen hidro- statični sistem. Preobremenitev hidrostatičnega pogona pa pomeni preseganje nastavitve tlačnega omejilnega ventila in puščanje skozenj. To pomeni tlačno razliko, ki vpliva na porast temperature hi- dravličnega olja. Če se vam pogosto pojavlja preo- bremenitev, jo je treba zmanjšati. Če pa to ne gre, pa dvigniti nastavitev varnostnega ventila. Opozo- rilo: ne dvigujte tlaka nastavitve varnostnega ven- tila brez odobritve proizvajalca stroja. Če je polnilni tlak prenizek, je to lahko znak, da je previsoka temperatura hidravličnega olja pogo- na. Takšna temperatura povzroča posledično nižjo viskoznost olja in višje notranje puščanje črpalke, motorja in ventilov. Omenjeno se lahko potrdi z meritvijo olja v hidrostatičnem pogonu. Ločeno je treba preveriti efektivni pretok oz. puščanje pri čr- palki in hidravličnem motorju. Po potrebi ju je tre- ba odstraniti, popraviti ali zamenjati. Povsem ra- zumljiva je razlaga, da se pri odpovedi oz. vidnem poslabšanju volumetričnega izkoristka črpalke po- dobno poslabša tudi hidravličnemu motorju, ker delujeta oba pri istih pogojih v zaprtem tokokrogu. Običajno zato popravljamo oba, da imamo zago- tovljeno daljše delovanje hidrostatičnega pogona. Če odstranimo črpalko za popravilo, hidravlični motor pa ne, potem lahko pričakujemo, da bo mo- tor počasi odpovedal in ponovno poškodoval ob- novljeno črpalko. Pomembno je dejstvo, da v zapr- tem tokokrogu olje teče direktno iz hidravličnega motorja na sesalno odprtino črpalke brez filtracije. To pomeni, da se pri povečanju obrabe hidravlič- nega motorja nastali delci neposredno s tokom hidravličnega olja prenašajo v črpalko in jo poško- dujejo. Seveda velja tudi obratno – če se najprej začne obraba pri črpalki, njeni obrabni delci nepo- sredno potujejo v hidravlični motor in ga poško- dujejo. Zato je treba pri hidravličnih zaprtotočnih sistemih hkrati obnavljati ali menjati oba, črpalko in hidravlični motor. Počasno delovanje Tako kot pri vseh hidravličnih sistemih tudi pri hi- drostatičnem sistemu pomeni zmanjšanje hitrosti delovanja pogona zmanjšanje delovnega toka hi- dravličnega olja oziroma povečano notranje pu- ščanje. V takem primeru najprej preverimo obtoč- ni ventil (slika 2, poz. 7), če je popolnoma zaprt. Nato preverimo polnilni tlak – to je tlak v povratnem vodu – na sesalnem delu glavne črpalke. Kot smo že omenili, nizek polnilni tlak pomeni, da se je no- tranje puščanje hidrostatičnega sistema zelo po- večalo in da polnilna črpalke ne uspe več dovajati dovolj olja. To se lahko potrdi z meritvijo pretokov v sistemu. Nizek polnilni tlak prav tako preprečuje glavni črpalki, da dela pri polni iztisnini. Pri večini zaprtotočnih hidrostatičnih sistemov je krmilni vod črpalke napajan iz polnilnega (povratnosesalne- ga) voda. Če se torej tlak v polnilnem (povratnem) vodu črpalke pri višji obremenitvi zniža, pade tlak krmilnega voda črpalke, tako se posledično zmanj- šata njen pretok in vrtilna hitrost gredi pogonskega hidravličnega motorja. Taka situacija je jasno vidna v primeru črpalk, ki imajo zunanji vizualni prikazo- valnik kota nagibne plošče. Segrevanje olja zaradi tlačnega padca pri pretaka- nju ni neposredno povezano z opisanim vzrokom za zmanjšanje hitrosti delovanja obravnavanega hi- drostatičnega pogona. To pomeni, da je v primeru zmanjšane hitrosti pogona zaradi nižjega krmilne- ga tlaka delovna temperatura hidravličnega olja v predpisanih mejah. V tem primeru je nizek krmilni tlak posledica težav v polnilni veji. Preverite, če je sesalni filter polnilne črpalke name- ščen in ni zamašen ter da sesalni dovod polnilne čr- palke ni omejen (stisnjen, zalomljen, …). Če ste vse omenjeno preverili in je polnilni tlak še vedno nizek, potem je verjetno polnilna črpalka prekomerno ob- rabljena. Tako črpalko je treba zamenjati z novo. Viri [1] Pezdirnik, J., Majdič, F.: Hidravlika in pnevma- tika, skripta; Ljubljana, 2011. [2] Findeisen, D.: Ölhydraulik, 5. Auflage, Berlin, 2005. [3] Casey, B.: Insider secrets to hydraulics, Brendan Casey, West Perth, 2002. Ventil 3 / 2020 • Letnik 26 204 Že dolgo so na voljo posebna maziva, ki ob pravil- nem nanosu ne vplivajo na živila in tako pomembno prispevajo k varnosti izdelka. To ne zadeva samo proizvajalcev hrane ali pijač, temveč predvsem in- dustrijo, ki dobavlja potrebne sestavine, npr. proi- zvajalci embalaže ali dobavitelji surovin. Ni mednarodnih standardov Na področju maziv je mednarodno uveljavljen stan- dard H1. Ta standard je prvotno opredelilo USDA (ameriško ministrstvo za kmetijstvo) zaradi števil- nih afer s hrano v šestdesetih letih prejšnjega stole- tja v ZDA. Institucije, kot je NSF, registrirajo maziva v skladu s tem standardom. Takšna maziva je pri- poročljivo uporabljati na CPP-jih (kritične kontrol- ne točke). Običajno HACCP (analiza nevarnosti in kritične kontrolne točke) šteje vsaj vsa mesta ma- zanja, ki so nad ali bočno glede na dotok hrane ali če so pod njimi, vendar pod pritiskom, kot CCP (kri- tična kontrolna točka). Nekateri proizvajalci v pre- hrambni industriji vse točke mazanja definirajo kot CCP, da se prepreči onesnaženje maziv H1 z mazivi, ki niso registrirana kot H1. Standarde maziv za pre- hrambno industrijo prikazuje preglednica 1. Za uporabnike maziv so možni takšni scenariji: me- šanje v skladišču maziv, med ponovnim mazanjem ali onesnaženje z zamaščenimi oblačili. Lastnosti sodobnih maziv H1 Še vedno številni mislijo, da maziva H1 ne dosegajo lastnosti običajnih maziv. Dandanes, še posebej na področju posebnih maziv, to ne drži več. Sodobno for- mulirana maziva H1 lahko ohranijo enako raven kako- vosti kot običajna maziva, nekatera jih celo presežejo. Ločena proizvodna mesta za proizvodnjo maziv H1 Podjetje Setral s svojo kompetentnostjo in zaneslji- vostjo že več kot 50 let zadovoljuje potrebe svojih kupcev posebnih maziv. Za živilsko industrijo ob- staja celotna paleta maziv H1. T a maziva so izdelana na posebej prirejenem, ločenem območju proizvo- dnje. Poleg tega je v zadnjem času na voljo nekaj mazalnih masti H1 v posebni tako imenovani kartuši Lube-Shuttle. T e vijačne kartuše omogočajo poseb- no preprosto uporabo med vstavljanjem v ročno mazalno napravo. Trdna navojna povezava s široko odprtino preprečuje čezmerno mazanje. Poleg tega kartuše omogočajo idealno praznjenje, prazne kar- tuše pa je mogoče ponovno napolniti. Z malo truda z agotavljanje KaK ovosti in varnosti hrane z uporabo pravega maziva PREDSTAVITEV Še posebej danes je veliko afer in velikih odpoklicev zaradi onesnažene hrane. Delno jih je mogoče pripisati onesnaženju z mineralnimi olji ali rakotvornimi aromati, ki lahko izvirajo tudi iz maziv. Ti odpoklici večinoma povzročijo škodo ugledu vpletenih podjetij zaradi ne- gativnih sporočil za javnost, vendar se jim je mogoče izogniti – vsaj kar zadeva mazivo. Preglednica 1 : Standardi maziv za prehrambno industrijo Standard Kategorija Opis uporabe H1 Mazivo za minimalni, naključni in tehnično neizbežen stik s hrano Vsa mesta mazanja, kjer stika maziva s hrano ni možno po- polnoma preprečiti. H2 Mazivo, kjer je stik s hrano popol- noma preprečen Uporaba samo na mestih, kjer je stik s hrano popolnoma preprečen. 3H Ločilno sredstvo Kot ločilno sredstvo za pekarske modele, kuhalne rešetke itd. z neposrednim in namernim stikom s hrano K1 Čistilo na osnovi topila Uporaba samo izven prostorov za proizvodnjo hrane. Če kateri koli del, ki smo ga očistili s čistilom K1, pride v proizvo- dnjo, je potrebno vmesno čiščenje. K3 Odstranjevalec veziv in lepil Uporaba samo izven prostorov za proizvodnjo hrane. Če kateri koli del, ki smo ga očistili s čistilom K3, pride v proizvo- dnjo, je potrebno vmesno čiščenje. Ventil 3 / 2020 • Letnik 26 je mogoče doseči delovni tlak več kot 400 barov. Dodatna ponudba Večina Setralovih maziv, ki so registrirana kot H1, imajo tudi Halal in Kosher certifikat. Poleg maziv H1 podjetje Setral ponuja izdelke za vzdrževanje, kot so protikorozijska sredstva ali čistila in sredstva za razmaščevanje – tudi z registracijo H1. Od nedav- na so na voljo tudi izbrana olja 3H (preglednica 1). Ta posebni standard pomeni sredstva za ločevanje hrane, ki so sprejemljiva za uporabo v stiku z živili. Možni primeri želenega neposrednega stika so npr. rešetke ali pekači za kruh ali piškote. V Setralu poudarjajo pomen obsežnega posveto- vanja pred uporabo posebnih maziv. Pravo mazi- vo H1, uporabljeno v pravi količini, zmanjša porabo energije, zmanjša količino odpadka in čas trajanja zastojev, podaljša uporabno dobo orodij in interva- le mazanja, ne nazadnje pa pomembno prispeva k varnosti izdelka. Zastopnik in prodajalec izdelkov podjetja Setral v Sloveniji ter Bosni in Hercegovini je podjetje Olma, d. o. o. PREDSTAVITEV Slika 1 : Primer uporabe posebnih maziv v prehrambni industriji 205 Ventil 3 / 2020 • Letnik 26 206 For a long time, special lubricants have been avai- lable that do not have a negative effect on the food if applied properly and thus make a significant contribution to product safety. This does not only concern the food or beverage manufacturers them- selves but most of all the supplying industries, e.g. packaging producers or raw material suppliers. No international standards There are no uniform international standards. The- refore, H1 has become the international established standard in the field of lubricants. The H1 standard was originally defined by the USDA (US Depart- ment of Agriculture) because of numerous food scandals in the USA in the 1960s. Institutions like the NSF register lubricants according to this stan- dard. It is recommended to use such lubricants on CPPs. Normally the HACCP (hazard analysis and critical control points) considers at least all lubrica- tion points that are above or sideways to the food flow or if positioned underneath but pressurized, as CCP (critical control point). Some manufacturers in the food industry define all lubrication points as CCP to avoid contamination of H1 lubricants with non-H1 lubricants. Standards for lubricants in food industry are shown in Table 1. Possible scenarios for users of lubricants are mixing at the lubricant stock or during re-lubrication or contamination by soiled clothing. Performance of modern H1 lubricants Still many people think that H1 lubricants do not achieve the performance of conventional lubri- cants. Nowadays, especially in the field of special lubricants, this is no longer true. Modern formula- ted H1 lubricants can keep up to the same level of performance as conventional lubricants, some may even exceed them. Separate production area for the produc- tion of H1 lubricants Setral has satisfied its worldwide customers of special lubricants for more than 50 years by com- petence and reliability. There is a complete range of H1 lubricants for the food industry. These H1 lu- bricants are manufactured in an especially desi- gned separated area of the production. Further- more, some H1 greases are available now in the Lube-Shuttle cartridge. These screw cartridges enable an especially easy and dean application during placing it in the grease gun. The robust p roduct saFety With the right lubricant PREDSTAVITEV Especially today there are many scandals and big recall actions due to contaminated food. Partly they can be attributed to contamination with mineral oils or carcinogenic aromatics, which may also come from lubricants. Mostly, these recall actions result in a reputational damage by negative press releases, but they can be avoided – at least regarding the lubricant. Table 1 : Standards for lubricants in food industry Standard Category Usage H1 Lubricant for minimal, incidental technical unavoidable food contact All lubrication points where food contact cannot be com- pletely excluded. H2 Lubricant for which food contact is completely prohibited Only at lubricating points where food contact is comple- tely excluded 3H Release and separating agent As release agent for backing moulds, cooking grids etc. with direct and intended food contact K1 Solvent cleaner Only outside the food production site. If any K1 cleaned part is passed to the food production area, an intermedia- te cleaning is necessary K3 Adhesive and glue remover Only outside the food production site. If any K1 cleaned part is passed to the food production area, an intermedia- te cleaning is necessary Ventil 3 / 2020 • Letnik 26 207 threaded connection with a wide opening avoids overdriving. Besides the cartridges offer an ideal depletion, and empty cartridges can be refilled. With little effort a working pressure of more than 400 bar can be achieved. Additional offer Most Setral lubricants registered as H1 are also Ha- lal and Kosher certified. In addition to H1 lubricants Setral offers maintenance products like corrosion preventives or cleaners and degreasers – also with H1 registration. Recently, selected 3H oils have be- come available. This special standard stands for release agents that are acceptable for use in con- tact with food. Possible applications of such oils are e.g. grills or baking pans for bread or cookies. Comprehensive consultation before using a speci- al lubricant is the focus at Setral. The right H1 lubri- cant applied in the right amount minimizes energy consumption, reduces waste and down-time and extends tool life and re-lubrication intervals and, last but not least, is an important contribution to the product safety. The representative and seller of Setral products in Slovenia and Bosnia and Herzegovina is Olma d.o.o., Ljubljana, Slovenia PREDSTAVITEV Picture 1 : An example of application of special lubricants in food SEJEM NOVE GENERACIJE! 22. - 27. 8. 2020 58. MEDNARODNI KMETIJSKO- ŽIVILSKI SEJEM Gornja Radgona www.sejem-agra.si REPUBLIKA SRBIJA DRŽAVA PARTNER Ventil 3 / 2020 • Letnik 26 208 AKTUALNO IZ INDUSTRIJE Za učinkovito izpolnjevanje opisanih zahtev so pri proizvajalcu FESTO zasnovali in izdelali držalno za- voro DACS (slika 1). Držalni mehanizem vključuje tlačno krmiljeno torno zavoro z vzmetno objemko. Vsaka posamična zavora je testirana in dokumenti- rana skladno s strojno direktivo 2006/42/E. Zasnovana je tako, da jo je mogoče povezati z ISO- -cilindri DFLC in DFLG (slika 2). Varno povezavo zagotavljajo številni dodatni pritrditveni in povezo- valni elementi. Držalne zavore so primerne tako za statično drža- nje z bremenom ali brez njega, za zaustavitev v sili oziroma v izrednih razmerah kakor tudi za zmanj- šanje hitrosti (dinamično delovanje). Opcijsko je prigrajen senzor za prikaz stanja zavore. Izbrati je mogoče tudi variante z antikorozijsko zaščito ozi- roma izvedbo ATEX. Enota DACS, ki ne zahteva vzdrževanja, je primerna tudi za aplikacije, ki zahtevajo varovanje v skladu z B10d oziroma za varnostna krmilja, kot so zaščita pred padcem vertikalnih osi. Enote so certificirane po TÜV. Držalno zavoro DACS odlikujejo:  zanesljiv in učinkovit držalni mehanizem,  velike sile pri majhni masi,  c ertificir ana oblik a,  skladnost z varnostnimi direktivami,  primernost za varno uporabo,  lahko je montirana na cilindre po standardu ISO,  ne zahteva vzdrževanja. Vir: FESTO, d. o. o., Blatnica 8, 1236 Trzin, tel.: 01 530 21 00, faks: 01 530 21 25, e-mail: info_si@festo.com, http:/ /www.festo.com, g. Bogdan Opaškar c ilindri d Flc /d Flg z držalno zavoro dacs Krmiljen postopek zaviranja, zanesljivo zaustavljanje kakor tudi mirovanje v natančno določenem položaju pnevmatičnih cilindrov so ključni kriteriji za varen sistem delova- nja v vedno hitrejših procesih ob povečani dinamični odzivnosti. Slika 1 : Držalna zavora DACS Slika 2 : Standardna cilindra DFLC in DFLG s prigraje- no držalno zavoro DACS (po ISO 15552) Tabela 1 : Velikosti in držalne sile Velikosti Statična držalna sila 20 1 350 N 25 5 000 N 32 10 000 N 40 17 000 N Ventil 3 / 2020 • Letnik 26 AKTUALNO IZ INDUSTRIJE 209 V aktuatorju so vgrajeni najsodobnejši krmilni ele- menti. Modularni koncept krmiljenja ponuja široko paleto možnosti, vključno s preprosto alternativo stikala za vklop/izklop, stikala za nizki nivo s povratno in- formacijo o položaju ali brez te informacije ali pa z možnostjo CAN podatkovnega vodila, kar vse za- gotavlja popoln nadzor delovanja aktuatorja. Poleg tega še:  Ne glede na uporabljeno možnost nadzora ak- tuatorja ostajata ohišje in delovanje aktuatorja enaka.  Uporaba osnovnih možnosti krmiljenja omogoča nadzor hitrosti PWM (Pulse Width Modulation).  Za zagotovitev varnega delovanja je preizkušen na elektromagnetno združljivost (EMC).  Uporabljena je ista preizkušena in zanesljiva krmilna zasnova, kot je v večjem aktuatorju – Electrak HD. Narejeni za dolgotrajno delo v najtežjih pogojih:  širok razpon delovne temperature (–40–85 °C),  500 ur, testirano z brizganjem slane raztopine,  zaščita pred vdorom IP69K/IP66,  visoka odpornost na udarce in vibracije. Izstopajoča izjemna gostota moči:  zelo močan v primerjavi s svojo velikostjo,  obremenitve do 2 kN,  hitrost do 45 mm/s. Več informacij o aktuatorjih proizvajalca THOM- SON LINEAR dobite pri podjetju INOTEH. Vir: INOTEH, d. o. o., K železnici 7, 2345 Bistrica ob Dra- vi, tel.: +386(0)2 673 01 34, faks: +386(0)2 665 20 81, e-mail: gp@inoteh.si, internet: www.inoteh.si e le Ktrični linearni a Ktuator e lectra K® md Električni linearni aktuator Electrak® MD je sodoben in zasnovan podobno kot njegova večja različica Electrak HD. Odlikujejo ga vrhunska zmogljivost, kompaktna izvedba in delovanje tudi v grobih okoljih, ne potrebuje servisiranja ali vzdrževanja. Slika 1 : Aktuator Electrak® MD (Vir: www.thomsonli- near.com) LT1303 LT1303 T1303 LT1303 LT1303 T1303 Ventil 3 / 2020 • Letnik 26 Široka paleta izdelkov za uporabo v medicini, ki zagotavljajo natančno in varno uporabo, je izdelana iz materialov, ki so dovoljeni v skladu s standardi FDA, DVGW-W270 ali BAM. Izdelke za nadzor tlaka proizvajalca SUCO odlikuje zanesljivost v celotni življenjski dobi. Za dosego odlič- nih lastnosti proizvajalec SUCO preskuša vsa svoja stikala in senzorje na preko milijon ciklov. Vsi izdelki so 100-odstotno testirani, preden zapustijo tovarno proizvajalca. Uporaba izdelkov SUCO zagotavlja za- nesljivost celotnega uporabnikovega sistema. Izdelki za nadzor tlaka proizvajalca SUCO v medici- ni se uporabljajo za:  nadzor dobave plina v anestezijskih sistemih,  merjenje tlaka v visokotlačnih parnikih,  kontrolo medijev v sterilizatorjih in čistilnih eno- tah,  kontrolo hidravlične oskrbe pri operacijskih mizah,  nadzor oskrbe s plini (npr. nitrogen, kisik, helij itd.) v plinskih omrežjih bolnic. Natančnost, zanesljivost in varnost so v medicini pomembne. Več informacij o produktih SUCO do- bite pri podjetju INOTEH. Vir: INOTEH, d. o. o., K železnici 7, 2345 Bistrica ob Dra- vi, tel.: +386(0)2 673 01 34, faks: +386(0)2 665 20 81, e-mail: gp@inoteh.si, internet: www.inoteh.si t lačna sti Kala in merilni Ki tla Ka suco v zdravstvu Mehanska in elektronska tlačna ter va- kuumska stikala kakor tudi merilniki tlaka v medicinskih sistemih morajo biti na- tančni, varni in zanesljivi. Proizvajalec SUCO ima v svojem proizvodnem progra- mu ustrezna stikala in izdelke za meritve tlaka za različne medije, kot so npr. kisik, CO 2 , voda, topila in hidravlične tekočine. Tlačna stikala proizvajalca SUCO 210 AKTUALNO IZ INDUSTRIJE Ventil 3 / 2020 • Letnik 26 AKTUALNO IZ INDUSTRIJE 211 Nazoren primer tega je tudi trend v avtomobilski industriji, ki se je začel z modelom Mini in mu je sledil tudi Fiat s svojim modelom Fiat 500 iz leta 2007. Podjetje Fiat je ponudilo 500.000 različnih kombinacij opcij za vozilo, medtem ko je prvotna izbira zajemala 14 barv karoserije in 20 pokrovov za zunanja ogledala. T o je sedaj preraslo v več kot mili- jon različic, ki jih lahko izberejo kupci. Za ohranjanje konkurenčnosti morajo tako proizvodni obrati izde- lati velik nabor posameznih izdelkov. Vsaka sprememba pa zahteva menjavo orodij, kar po- meni prekinitev toka proizvodnje in izgubo časa. Op- timizacija proizvodnje tako zahteva skrajšanje časov zaustavitev, ki so povezani s prehodom na nov izdelek. Vsi tehnološki dejavniki na področju izdelkov in procesov ter netehnološki dejavniki na področju organizacije in dizajna morajo biti zasnovani tako, da omogočajo raznolikost končnih izdelkov. Vsa področja morajo uporabiti pristop »Just-In-Time« ali principe vitke proizvodnje. Medtem, ko se osre- dotočajo na stroške, vodilne čase in kakovost, se ne sme zanemariti varnosti na delovnem mestu. Znotraj tega zahtevnega proizvodnega okolja ima industrija plastike pomembno vlogo, saj plastični izdelki predstavljajo velik delež v končnih izdelkih. Na podlagi obsežne analize svojih procesov je in- dustrija plastike preusmerila investicije in posoda- bljanje opreme, da se je lahko soočila z izzivi, ki jih predstavljajo majhne proizvodne serije. Šest načinov, kako prihraniti čas pri menjavi orodij v industriji plastike: 1. Predgretje orodij – Postaje za predgretje orodij omogočajo, da orodja, ki gredo na stroj, dosežejo delovno temperaturo, medtem ko je trenutno orod- je še vedno v uporabi. S tem se zmanjša čas ustavi- tve pri menjavi orodij. 2. Energijske povezave – Med vsako menjavo oro- dij je treba obvladovati priklop tekočine za nadzor temperature, hidravlične tokokroge za zaporedno brizganje, izvlečna jedra in povezave električnih to- kokrogov, kar je lahko zelo zahtevno in časovno po- tratno. Centralizirane povezave, bodisi ročne ali av- tomatizirane, omogočajo bistvene prihranke časa z minimalnimi investicijami ter istočasno preprečuje- jo napake pri povezovanju. 3. Premiki in nameščanje orodja – Vsaka menjava oro- dij zajema obvladovanje premika orodja med skladi- ščem in proizvodnjo. V tej fazi procesa se lahko ustva- rijo bistveni časovni prihranki s fiksnimi ali premičnimi rešitvami, ki so lahko ročne ali avtomatizirane. 4. Vpetje orodja – Dobro vpeto orodje zagotavlja varnost operaterja in opreme. Pri tem je treba upo- števati dobičkonosnost proizvodnje, ne da bi bila ogrožena varnost. Magnetna tehnologija omogoča varno vpenjanje orodja s pritiskom na tipko. Izbira med različnimi tehnologijami vpetja orodja ne te- melji le na uporabljeni opremi, temveč tudi na vra- čanju investicije ter avtomatizaciji procesa. 5. Prediktivno vzdrževanje in pregled orodij – Za vrednotenje kakovosti orodij in za zagotavljanje, da ne pride do težav med proizvodnjo, je treba vsako orodje za brizganje plastike pregledati in testirati delovanje, preden se namesti na stroj. Z zbiranjem podatkov med testiranjem in proizvodnjo se sedaj lahko izvede prediktivno vzdrževanje, kar odpravlja potencialne težave v prihodnosti. 6. Robotizirana menjava orodij – Z vse večjimi po- trebami po pogostih menjavah orodij je fleksibilnost ključnega pomena, da podjetja ostanejo konku- renčna. Za robotizirane industrijske procese modu- larne rešitve omogočajo, da robot zamenja orodja na stroju za brizganje plastike v kratkem času na popolnoma avtomatiziran način (slika 1). Vir: www.staubli.com in www.combitac.com, www.stau- bli.com, d.kikelj@staubli.com o ptimizacija s Kupne učin Kovitosti opreme v industriji plasti Ke Majhne proizvodne serije in visoka tveganja Trenutno je eden izmed glavnih izzivov v industriji plastike, kako obvladati izdelavo vse večjega števila izdelkov v manjših serijah. Vse bolj se veča povpraševanje po izdelkih, kot so na primer različni pametni telefoni, tekaški čevlji različnih modelov kakor tudi modeli po željah kupcev. Slika 1 : Robotizirana menjava orodij Ventil 3 / 2020 • Letnik 26 Novi nosilci zaslonov GN 197, vključno z adapter- skimi ploščami VESA in blokirnimi drsnimi enotami GN 134.7 in GN 147.7, odpirajo nove možnosti upo- rabe in ponujajo pravo rešitev za raznolike potrebe strank. Nosilci zaslonov s povezovalnim vmesni- kom Uporaba zaslonov na dotik, panelov, zaslonov in monitorjev na proizvodnih strojih je postala že obi- čajna praksa in je opredeljena z VESA standardom za vgradnjo monitorjev. Podjetje Elesa+Ganter ta standard že upošteva in je razvilo praktičen vme- snik v obliki monitorja, ki je usklajen z obstoječim portfeljem. Montaža monitorja je osredotočena na funkcionalno pritrditveno ploščo, povezovalni vme- snik (čep) pa omogoča izredno preprosto pritrdi- tev vpenjalnega dela na konektorje cevnih vpenjal glede na namestitev. V kombinaciji z vrtljivimi ali prirobničnimi spoji je mogoče realizirati poljubno število prostostnih stopenj in možnosti prilagajanja. Zaklepanje drsnih enot za ponavljajoče se položaje Z zaklepnimi drsnimi enotami, ki temeljijo na univer- zalnih ali prirobničnih cevnih vpenjalnih konektorjih, Elesa+Ganter vzpostavlja novo kategorijo možnosti za možnosti prilagajanja znotraj svoje palete izdel- kov. Ti elementi omogočajo hitro in enostavno pre- mikanje do ponavljajočih se položajev na kvadratni konstrukcijski cevi s pomočjo premičnega drsnika. Drsna enota za zaklepanje se ustavi na želenih me- stih z indeksirnim, zaklepnim ali vzmetnim zatičem, ki se zaskoči v izdelane izvrtine. Spremenljivi povezovalni element omogoča hitro in natančno nastavitev, zato je primeren za uporabo na vseh strojih, ki potrebujejo individualno določe- ne položaje. Ustrezne vzorce izvrtin na pripadajočih ceveh lahko dobite neposredno pri Elesa+Ganter v skladu s standardom storitve. Več informacij o predstavljenih rešitvah najdete na elesa-ganter.at. Vir: ELESA+GANTER Austria GmbH, Franz Schubert- -Straße 7, AT-2345 Brunn am Gebirge, Tel.: +43 2236 379 900 23, Fax: +43 2236 379 900 20, e-mail: aho@ elesa-ganter.a, internet: www.elesa-ganter.at s erija KoneK torjev cevnih vpenjal se stalno širi Serija konektorjev cevnih vpenjal (Tube Clamp Connector) proizvajalca Elesa+Ganter v različnih izvedbah ter linearnih enot in dodatkov pokriva širok spekter uporabe. Elesa+Ganter predstavlja tudi številne nove izdelke, ki bodo še dodatno zaokrožili izbor. NOVOSTI NA TRGU 212 Ventil 3 / 2020 • Letnik 26 Večnamenski LCD-zaslon je izdelan iz poliamida, ojačenega s steklenimi vlakni, ima prenovljen dizajn in je kompaktnejši (72 x 37 mm). Montaža s pomo- čjo sistema pritrdilnih nosilcev je hitra in enostavna. Vgrajena litijeva baterija ima dolgo življenjsko dobo (4 leta), interni pomnilnik pa zagotavlja ohranitev nastavitev po zamenjavi baterije. Zaslon, visok 12 mm, omogoča sedemmestni pri- kaz števil in posebnih znakov. Ima štiri večnamen- ske tipke za nastavitev vrednosti in programov. Vrednosti so lahko prikazane v milimetrih, inčih ali kotnih stopinjah. Poleg tega je mogoče prikazovati absolutni ali inkrementalni način merjenja, nastaviti do 10 offset vrednosti (odmik), shraniti in prikazati 32 ciljnih položajev ter izdelati samo diagnostiko. Magnetni merilni sistem je na voljo v tesnostnih ra- zredih IP54 in IP67. Druga komponenta sistema je magnetni senzor s kablom FC-MPI, ki je tlačno ulit iz cinka. Kabel je povezan z zaslonom z zaskočnim konektorjem, ki olajša vstavljanje in zagotavlja pravilno povezavo tudi pri vibracijah in drugih motnjah. Kabel magne- tnega senzorja je na voljo v različnih dolžinah (do največ 5 m). Zadnja komponenta je magnetni trak M-BAND-10, ki je sestavljen iz dveh delov: magnetnega pasu in pokrivnega traka. Magnetni pas je izdelan iz ma- gnetnega, nosilnega in lepilnega traka. Največja dolžina je do 25 m. Tehnični podatki o izdelku so skupaj z risbami in ta- belami s kodami in dimenzijami na voljo na spletni strani podjetja elesa-ganter.com. Vir: ELESA+GANTER Austria GmbH, Franz Schubert- -Straße 7, AT-2345 Brunn am Gebirge, Tel.: +43 2236 379 900 23, Fax: +43 2236 379 900 20, e-mail: aho@ elesa-ganter.a, internet: www.elesa-ganter.at m agnetni sistem za merjenje linearnega in Kotnega pomiK a Nov magnetni sistem MPI-R10 je sestavljen iz večnamenskega zaslona LCD, ki je po- vezan s posebnim magnetnim senzorjem FC-MPI in magnetnim trakom M-BAND-10. Namenjen je za merjenje linearnih in kotnih premikov. Sistem omogoča natančno mer- jenje in pozicioniranje ter skrajšuje čas nastavitev na strojih na minimum. Mikrokirurški robot MUSA je prva robotska platforma za supermikrokirurgijo na svetu (foto: Eindhoven Uni- versity of Technology). NOVOSTI NA TRGU 213 Strokovni sejem za industrijsko & komercialno čiščenje M E C lean GR, L j ub l ja na 6. -8 . 1 0 . 2 020 w w w .icm.si Ventil 3 / 2020 • Letnik 26 NOVOSTI NA TRGU 214 FBS elektronik, d. o. o., predstavlja serijo varnostnih svetlobnih zaves 450L proizva- jalca Allena Bradleyja za zaščito človeka na nevarnih mestih pri obdelovalnih strojih in stiskalnicah. Lastnosti varnostnih zaves 450L-E:  patentirana tehnologija omogoča uporabo po- sameznih enot kot oddajnik ali sprejemnik z uporabo inovativnega vtičnega modula,  napredne funkcije v primerjavi s serijo 450L-B), kot so kaskadna vezava in integrirani funkciji muting in blanking,  integrirane funkcije lahko enostavno in hitro konfiguriramo z DIP-stikali ali programsko opre- mo, kar bistveno skrajša čas zagona; omogoče- na je tudi funkcija za nadzor zunanjih naprav (EDM),  izboljšana integrirana tehnologija laserske po- ravnave zagotavlja hitro namestitev in zaneslji- vo delovanje,  zagotavljajo aktivno zaščitno polje vzdolž celo- tne dolžine zavese,  kompaktno ohišje 30 x 30 mm,  širok razpon varnostnega območja od 150 do1950 mm v korakih po 150 mm,  zaznavanje prsta (resolucija 14 mm) na oddalje- nosti 0,5– 9 m,  zaznavanje roke (resolucija 30 mm) na oddalje- nosti 0,9–16,2 m,  kaskadna vezava omogoča vezavo večjega šte- vila varnostnih zaves v serijo,  diagnostika in odpravljanje težav z brezplačno programsko opremo,  stopnja zaščite IP65,  TUV-certifikat type 4 v skladu z IEC 61496-1/2, do PLe (kategorija 4) v skladu z ISO 13849-1, SIL3 PLe v skladu z IEC 61508, SILcl 3 v skladu z IEC 62061. Z izmenljivim elektronskim modulom plug-in se de- finira funkcija oddajnik oziroma sprejemnik. V skla- dišču je tako samo ena letev za dve možni funkciji s plug-in moduli z izvedbo basic in expert. Tako je zmanjšana zaloga rezervnih delov, saj je ena letev uporabna za dve funkciji, kar zagotavlja prihranke. Vir: FBS Elektronik, d.o.o. Prešernova cesta 8, 3320 Ve- lenje, tel.: +386 3 8983 702, mob: +386 64 157 204, fax.: +386 3 8983 718, e-mail: peter.meh@fbselek- tronik.com, internet: http:/ /www.fbselektronik.com v arnostne zavese g uard s hield 450l Videz varnostnih zaves za zaščito in preprečevanje okužb www.hennlich.si Pokličite nas: 041 386 056 • vsestranska uporaba v pisarnah, frizerskih in masažnih salonih … • dimenzije izvlečene pregrade: 2.000 x 1.900 mm • teža: 8,9 kg MOBILNE ZLOŽLJIVE PREGRADE ZA PROSTORE HENNLICH d.o.o., Ul. Mirka Vadnova 13, 4000 Kranj Ventil 3 / 2020 • Letnik 26 NOVOSTI NA TRGU Družina industrijskih blažilnikov sunkov PowerStop, ki je na tržišču že dobro znana po visoki absorpci- ji energije v najmanjših namestitvenih dimenzijah, se močno širi in je bila znatno optimizirana. Novi modeli bodo od zdaj na voljo v štirih osnovnih raz- ličicah. Začne se z modelom Mini Energy, ki zajema majhne namestitvene velikosti M4–M6. Sledi osnov- ni model Standard Energy. Ta odraža stroškovno učinkovito možnost na uveljavljeni kakovostni ravni in za privlačno ceno. Tretja glavna varianta model High Energy trenutno predstavlja zlati standard, ki ga odlikuje največja absorpcija energije (v smislu namestitvenih dimenzij) na trgu. Sledi model Ad- justable Energy z nastavljivim blažilnikom, ki pokri- va celotno območje hitrosti od 0,1 do 5 m/s. Tu se lahko različne hitrosti udarca spreminjajo tako, da optimalno dušijo različne mase in/ali energije. Modeli Powerstop 2.0:  Mini Energy – kompaktna izvedba,  Standard Energy – ekonomična izvedba,  High Energy – močna izvedba,  Adjustable Energy – nastavljiva izvedba. Industrijske blažilnike sunkov proizvajalca ZIMMER GROUP ima v svojem prodajnem programu pod- jetje INOTEH, pri katerem kupci lahko dobijo več informacij tako o blažilnikih sunkov kot o drugih iz- delkih proizvajalca ZIMMER GROUP. Vir: INOTEH, d. o. o., K železnici 7, 2345 Bistrica ob Dra- vi, tel.: +386(0)2 673 01 34, faks: +386(0)2 665 20 81, e-mail: gp@inoteh.si, internet: www.inoteh.si i ndustrijsKi blažilniKi sunK ov v novih dimenzijah p o Wer s top 2.0 Slika 1 : Blažilnik sunkov PowerStop Sistem item Lean Production združuje preprosto rokovanje in visoko stabilnost konstrukcije. S profi lnim sistemom D30 nastajajo rešitve, ki jih lahko preprosto prilagajamo na licu mesta. Vitka proizvodnja. www.inoteh.si item. Your ideas are worth it. ® Inoteh d.o.o. K železnici 7 2345 Bistrica ob Dravi 215 Ventil 3 / 2020 • Letnik 26 Podjetje Bosch Rexroth predstavlja nov inovativen elektromehanski pogonski sistem Smart Funktion Kit (SFM), ki sledi zahtevam v industriji prihodnosti, omogoča hitro in enostavno vgradnjo v različne naprave za uporabo v montaži ter različnih preobliko- valnih procesih (sestavljanje, lepljenje, kovičenje, varjenje, upogibanje, vtiskovanje itd.). Pogonski sistem sestavljajo elektromehanski cilin- der, servomotor, servoregulator, senzor sile, indu- strijski računalnik z ustrezno programsko opremo HMI za brskalnik, ki temelji na HTML 5 (slika). Servopogonski sistem je mogoče uporabljati sa- mostojno ali pa vgraditi v različne avtomatizirane sisteme in jih povezati preko odprtih vmesnikov v informacijski sistem. To omogoča nadzor procesov, preglednost, izogibanje zastojem in povečuje pro- duktivnost proizvodnje. Razpoložljive sile so v območju 2–30 kN. Izbira in vgradnja modularnega sistema SFK v pred- videne naprave je enostavna in ne zahteva poseb- nega znanja. Vir: La & Co., d. o. o., Limbuška cesta 2, 2341 Limbuš, mobi: +386 (0) 41 795 447, tel: +386 (0) 2 42 92 679, internet: www.la-co.si, e-mail: info@la-co.si, kristijan.pipan@la-co.si s ervopogonsKi sistem v Kit izvedbi Smart Press Kit NOVOSTI NA TRGU 216 Ventil 3 / 2020 • Letnik 26 ZD220 je dimenzijsko manjši kot predhodnik GC420. Drugače sta postavljena gumba za vklop in večfunkcijski gumb. Večja razlika je pod pokrovom, kjer najdemo za razliko od predhodnika premični senzor za medij. To olajša tiskanje za vse, ki upora- bljate nestandardne ali neobičajne nalepke. GC420 je imel nosilec nalepk in vodila ločena, kar pomeni, da je bilo potrebno nastavljati tako širino nosilca kot vodil. V novem ZD220 je ta modul skupen. Ko nastavimo širino nosilca koluta nalepk, s tem nasta- vimo tudi širino vodil. Tehnične specifikacije in opcije si lahko ogledate na produktni strani, pokličete na tel.: 01 530 90 37 ali pišete na: gasper@leoss.si. Vir: LEOSS, d. o. o., Dunajska cesta 106, 1000 Ljubljana, T: +386 (0) 1 530 90 37, F: +386 (0) 1 530 90 40, GSM: +386 (0) 40 480 006 E: gasper@leoss.si, in- ternet: www.leoss.si, www.leossb2b.eu z ebra zd220 Pri namiznih tiskalnikih nalepk, še posebej pri vstopnih modelih, je cena velikokrat pomemben faktor. V primeru Zebrinega modela ZD220 ta ne gre na račun funkcional- nosti in kvalitete. Izdelujejo ga po enakih principih in standardih, v istih tovarnah kot njegove zmogljivejše kolege. NOVOSTI NA TRGU Ventil 3 / 2020 • Letnik 26 218 Proizvajalci tehnološke opreme in ostali morajo da- nes upravljati skupne stroške in dobiček skozi celo- ten življenjski cikel strojev. Zato zahtevajo poveza- ne rešitve za izpolnjevanje pogojev industrije 4.0 z enostavno programsko opremo za zmanjšanje ra- zvojnega časa, razširljivost in združljivost za nazaj zaradi vzdrževanja kot tudi sposobnost podpiranja prilagodljive proizvodnje s hitro spreminjajočimi se trendi. Osnovne značilnice:  najhitrejši ciklični čas: 2 ms,  funkcije: logično zaporedje in kontrola gibanja,  krmiljenje do 8 servoosi (4 sinhronizirane osi),  vgrajeni I/O: 24 ali 40,  do 8 lokalnih enot NX I/O,  vgrajena EtherCAT in ethernet/IP vrata,  do 16 EtherCAT podrejenih naprav,  možnost razširitve do dveh opcijskih plošč za dodajanje serijske komunikacije ali analognih I/O-funkcionalnosti,  obročna topologija EtherCAT je podprta za vzdrževanje komunikacije in nadzor v primeru okvare kabla ali naprave. Družina NX1P2 z vgrajenim Ethernet IP in vmesni- kom EtherCAT ponuja t. i. condition monitoring za predvidevanje vzdrževanja, ki je primeren za upo- rabo pri termooblikovalnih strojih, KPI (Key Perfor- mance Indicator) metoda merjenja učinkovitosti proizvodnje in tudi podporo avtomatizacije z mo- bilnimi roboti. Ključne prednosti in lastnosti: 1. zagotovitev kakovosti s sledljivostjo:  Ethernet IP, EtherCAT (8 vozlišč) in IO-Link za neposredno povezavo z naprednimi sistemi strojnega vida za natančno identifikacijo, oce- njevanje in preverjanje,  sinhroni podatki omogočajo spremljanje vseh parametrov hkrati,  serijska komunikacija omogoča zbiranje podat- kov iz serijskih naprav,  protokola FTP in MQTT omogočata povezljivost v oblaku. 2. Operativna odličnost s predvidevanjem vzdrže- vanja:  namenske knjižnice Sysmac za spremljanje in predvidevanje stanj, t. i. Condition Monitoring, in nadzor ključnih naprav,  hitri analogni vhod za spremljanje okolij,  metoda stalnega preverjanja ključnih naprav, t. i. Continuous Edge Monitoring, omogoča mer- p opolna prenova serije Kompa Ktnih Krmilni Kov s ysmac Podjetje OMRON je poleg novega mikro PLK-ja (programirljivi logični krmilnik) seri- je CP2E izdelalo še dva nova modela kompaktnih krmilnikov Sysmac družine NX1P: NX1P2-9B40DT in NX1P2-9B24DT (slika 1 in 2). Kljub kompaktnim dimenzijam so novi modeli zmogljivi in hkrati vključujejo brezvijačno tehnologijo ožičenja Push In Plus. Slika 1 : NX1P2-9B24DT Slika 2 : NX1P2-9B40DT NOVOSTI NA TRGU Ventil 3 / 2020 • Letnik 26 jenje učinkovitosti stroja kot tudi preventivno in predvidljivo vzdrževanje. 3. Prilagodljiva proizvodnja in hitra menjava:  fleksibilne inštrukcije za interpolacijo med ser- voosmi in povezljivost IO-Link,  sinhroni nadzor gibanja in Point-to-Point preko EtherCAT,  IO-Link povezljivost senzorjev za dinamično konfiguriranje,  FTP-dostop za daljinsko konfiguracijo proizvo- dnih receptov. 4. Zmanjšanje časa razvoja:  zmanjšanje časa in stroškov ožičenja, namesti- tve ter programiranja,  inovativne Sysmac knjižnice za podporo različnih aplikacij, kot so varjenje embalaž; tehtanje,merjenje in navijanje/odvijanje,  programska modularnost in razširljivost,  omrežna povezljivost več naprav s samo enim Ethernet kablom,  integrirana programska oprema s simulacijo,  prihranjeni čas s tehnologijo ožičenja Push-In Plus,  varnostno kopiranje, obnovitev in preverba po- datkov v krmilniku s kartico SD. Vir: MIEL Elektronika, d. o. o., Efenkova cesta 61, 3320 Velenje, tel.: +386 3 777 70 00, fax: +386 3 777 70 01, internet: www.miel.si, e-pošta: info@miel.si NOVOSTI NA TRGU 219 16.-18.2.2021 GR, Ljubljana, Slovenija www.icm.si powered by 4 str y I CT Indu Robotics Robotics Robotics 16.-18.2.2021 GR, Ljubljana, Slovenija www.icm.si powered by 4 str y I CT Indu Robotics Robotics Robotics E C WAV E 6.-8.10.2020 Ljubljana, Slovenija ecowave @icm.si Ventil 3 / 2020 • Letnik 26 Vsestranski merilnik Service Master CONNECT je zadnja novost iz linije izdelkov za diagnostiko Parker SensoControl. Omogoča varno in natančno beleženje meritev tlaka, temperature, pretoka in hitrosti vrtenja in je namenjen za vse vrste hidravličnih sistemov. Robustna zasnova in zaščitna stopnja IP65 omo- gočata celovito zaščito pred vlago in umazanijo ter odpornost na udarce. Service Master CON- NECT je tako primeren za uporabo v težkih obra- tovalnih pogojih. Sedempalčni osvetljeni barvni zaslon na dotik omogoča nemoteno in intuitivno upravljanje. Udo- bje naprave izboljšuje jasno strukturiran uporab- niški vmesnik, ki omogoča hitro in varno izvedbo želenih merilnih nastavitev. Modularno zgrajena strojna in programska oprema omogočata prilagojeno nastavitev glede na potre- be posameznih meritev in analiz. Naprava izmeri in prikaže do 100 kanalov, zato je primerna tudi za zelo zapletene diagnostične naloge. Parker ServiceMaster CONNECT je najsodobnejša naprava, ki je opremljena z različnimi vmesniki, kot so Parker CAN, CANopen, SAEJ-1939, analogni, di- gitalni, frekvenčni, Wi-Fi in Bluetooth LE. Vir: Parker Hannifin Sales CEE s. r. o., Češka republika – Podružnica Novo mesto, tel.: 07 337 66 50, e-mail: parker.slovenia@parker.com, spletna stran: www. parker.com, Miha Šteger m erilni K s ervice m aster connect 220 NOVOSTI NA TRGU Ventil 3 / 2020 • Letnik 26 Podjetje s3c predstavlja hitro spojko ultraFLOW iz nerjavnega jekla švedskega proi- zvajalca CEJN. Hitre spojke UltraFLOW so trenutno najboljša izbira za hlajenje elektronike. Pri preklopu ima spojka iz- jemno majhen padec tlaka, tako da je zagotovljena visoka energetska učinkovitost. UltraFLOW ima vse lastnosti, ki so pomembne za tekoče hlajenje elektronike: kompaktne zunanje di- menzije, oblikovanje FLAT-FACE DESIGN z garanci- jo brez razlitja pri priklopu ali odklopu, velike preto- ke in majhen padec tlaka. Spojke so iz trdo anodiziranega aluminija in sedaj tudi iz nerjavnega jekla. Različica iz nerjavnega jekla ima enako dobre la- stnosti kot spojka iz aluminija, vendar je bolj pri- merna za deionizirano vodo in druge agresivne tekočine. Nerjavno jeklo je tudi bolj primerno za uporabo v jedkih okoljih. Vir: S3C d. o. o., Tržaška cesta 116, 1000 Ljubljana, tel. 01/423-22-22, faks 01/423-22-00, e-pošta: info@s3c.si h itre spojKe ultra Flo W NOVOSTI NA TRGU 221 4. mednarodna konferenca o tribologiji polimerov, PolyTrib 2020, ki je bila načrtovana za 28. in 29. september 2020 na Bledu, je zaradi izbruha bolezni Covid-19 prestavljena na kasnejši datum. Čeprav je bila konferenca načrtovana šele čez nekaj mesecev, menimo, da bo epidemija koronavirusa takrat še vedno močno vplivala na razmere po svetu. Posledično bi bila lahko potovanje in udeležba na konferenci otežena za mnoge tuje in domače obiskovalce. Nov datum bo znan, ko se razmere umirijo. Zaenkrat ga še ni mogoče napovedati, ker so bili drugi večji dogodki in konference po svetu prav tako prestavljeni in ne želimo priti v navzkrižje z njihovimi novimi termini. Vse informacije bodo objavljene na: www.tint-polytrib.com, glede morebitnih vprašanj pa smo vam na voljo na polytrib@tint.fs.uni-lj.si. Zahvaljujemo se za razumevanje in podporo. Prof. dr. Mitjan Kalin v imenu organizacijskega odbora PolyTriba 2020 Ventil 3 / 2020 • Letnik 26 PODJETJA PREDSTAVLJAJO 222 Novi kompaktni frekvenčni pretvornik Q2V zdru- žuje enostavno upravljanje z visoko učinkovitim nadzorom za skoraj vse vrste izmeničnih motorjev, zmanjšuje potrebo po vzdrževanju in hkrati var- čuje z energijo. Omogoča fleksibilno in energijsko učinkovito vodenje različnih tipov motorjev, kot so indukcijski (IM), sinhronski (PM) in sinhronski reluk- tančni (SynRM). Pretvornik z vodenjem napajalne frekvence izmeničnega motorja nadzoruje hitrost vrtenja in pospeška črpalk, ventilatorjev in ostalih industrijskih strojev. Ključne lastnosti:  znižanje stroškov strojne opreme: vgrajen EMC- -filter razreda C1/C2/C3,  vgrajena funkcionalna varnost (STO SIL3/PLe),  vodenje različnih vrst motorjev: IM, PM in SynRM,  parametriranje in programiranje brez napajalne napetosti,  komunikacija Memobus/Modbus RTU,  delovanje v V/F in vektorskem načinu (tok/na- petost),  enostavno parametriranje z uporabo mobilne aplikacije Q2app ali preko računalnika z uporabo programskega orodja Q2edit,  možnost programiranja z logičnimi in mate- matičnimi operacijami s programskim orodjem Q2dev,  dodatna možnost komunikacije Bluetooth z LCD-prikazovalnikom,  opcijski grafični prikazovalnik z SD-kartico za beleženje zgodovine,  visoka stopnja zaščite pred prahom in vlago. Enostavna namestitev in nastavitev Q2V je zasnovan za priročno uporabo. Vsi vhodi in izhodi so opremljeni z brezvijačnimi sponkami, ki učinkovito znižajo stroške pri ožičenju. Kot je pri- kazano na sliki 2, je strojna oprema poenostavljena, zahvaljujoč vgrajenemu filtru EMC (Electromagne- tic Compatibility), funkciji STO (Safety Torque Off) in zavornemu tranzistorju. Inteligentne nastavitve aplikacij pa vodijo uporabnike po nastavitvah pa- rametrov. Vsestranskost uporabe Q2V poleg upravljanja z različnimi tipi izmeničnih mo- torjev vsebuje t. i. Dual Rating, ki vključuje možnosti HD (Heavy Duty) in ND (Normal Duty). S tem pripo- more k fleksibilnosti uporabe, saj omogoča, da isti model pretvornika poganja motorje z različnimi mo- čmi v odvisnosti od njihove obremenitve. Možnosti vodenja motorjev so z načinom V/f in v vektorskem načinu (tok/napetost) kot tudi v odprtozančnem na- činu regulacije po hitrosti in regulacije po navoru. Z uporabo čarovnika v aplikaciji za parametriranje lahko uporabnik enostavno prilagodi pretvornik svojim zahtevam. Ta je namenjen za nastavljanje splošnih aplikacij, kot so transporterji, ventilatorji, črpalke, kompresorji itd. Uporabnikom omogoča izbiro načina krmiljenja, izbiro referenčne hitrosti, KompaK tni FreK venčni pretvorniK – o mron Q2v Slika 2 : Primer vgrajene strojne opreme EMC in STO Slika 1 : Frekvenčni pretvornik Q2V Ventil 3 / 2020 • Letnik 26 načina start/stop, časa pospeška/pojemka, načina ustavljanja itd. Enostavno upravljanje in parametriranje z aplikacijami Q2app, Q2edit in Q2dev Q2app Poleg osnovnega parametriranja na zaslonskem terminalu je s slike 3 razvidno, da se lahko na pre- tvornik povežemo z mobilno napravo s pomočjo aplikacije Q2app. Ta omogoča hiter in enostaven dostop za opazovanje statusov, meritev, grafikonov in upravljanja parametrov, kot je prikazano na sliki 4. Na voljo je direktna USB-povezava, pripravljena za android naprave, dodatna povezava pa je mogo- ča z opcijskim Bluetooth LCD-prikazovalnikom, ki je hkrati kompatibilen z napravami iOS. Q2edit Za vzpostavljanje komunikacije z računalnikom (preko mini USB-povezave) pretvornik ne potrebuje napetostnega vira; tako lahko s programsko opre- mo Q2edit že v naprej nastavimo parametre, ne da bi bili povezani na napajanje ali na motor. Program omogoča enostavno parametriranje, izvajanje meri- tev, beleženje zgodovine in napak, izvoz in pošilja- nje poročil, direktno vodenje motorja in avtomatsko nastavljanje motorja v načinu Auto-Tunning. Q2dev Grafično razvojno okolje omogoča blokovno pro- gramiranje s sistemom Drag & Drop do 200 po- vezav. Na voljo je več kot 480 funkcijskih blokov z matematičnimi in logičnimi operacijami, kot je pri- kazano v primeru na sliki 5. Prav tako so na voljo časovniki in števci, hkrati pa omogoča t. i. Online debugging in ciklični čas izvajanja 500 us/1 ms/2 ms. V Q2dev lahko dostopamo do vseh parametrov pretvornika kot tudi do digitalnih/analognih vho- dov in izhodov in tako skupaj z ostalimi funkcijami omogoča kreiranje lastnega programa. Robustnost za zmanjšanje izpadov stroja Robusten Q2V je odporen na prah in vlago in je zasnovan za 10 let delovanja pri temperaturah do 50 °C brez vzdrževanja. Zahvaljujoč zbiranju podatkov lahko uporabniki preprečijo morebitne okvare naprave in se izognejo nenačrtovanemu izpadu. Q2V lahko sledi in zapisuje podatke na lokalno SD-kartico ali jih posreduje v IT-sisteme preko krmilnikov Omron serije NX/NJ. Izboljšanje energetske učinkovitosti Q2V izboljšuje energetsko učinkovitost vseh kom- ponent v zanki. Zahvaljujoč inovativnim načinom vodenja motorja, kot je EZ Vector Control, lahko poganjamo visoko zmogljive motorje na najučin- kovitejši način. V primerjavi s klasičnimi pogoni se zaradi naprednih algoritmov poveča učinkovitost asinhronskih motorjev do 6 %, motorjev s trajnimi magneti pa do 2 %. Q2V ima dodatne namenske funkcije za varčevanje z energijo v aplikacijah, kjer se pojavijo spremenljive obremenitve ali zmanjšane navorne lastnosti. Te bodo samodejno optimizirane in bodo skupaj prihranile do 50 % energije. Vir: MIEL Elektronika, d. o. o., Efenkova cesta 61, 3320 Velenje, tel.: +386 3 777 70 00, fax: +386 3 777 70 01, internet: www.miel.si, e-pošta: info@miel.si Slika 3 : Q2app Slika 4 : Q2app – prikaz statusov PODJETJA PREDSTAVLJAJO Slika 5 : Programsko orodje – Q2dev 223 Ventil 3 / 2020 • Letnik 26 PODJETJA PREDSTAVLJAJO 224 1 Uvod Stisnjeni zrak je eden izmed najbolj pogosto upo- rabljenih energentov v industriji. Za njegovo prido- bivanje se porabi 10 % celotne industrijske porabe električne energije. V Evropski uniji je to okoli 80 TWh letno. Ker je stisnjeni zrak eden izmed najdraž- jih energentov, je potrebno sisteme njegovega pri- dobivanja, distribucije in uporabe načrtovati tako, da so učinkoviti in energetsko racionalni. Kakovosten in energetsko učinkovit kompresor z nizko specifično porabo energije (kW/m 3 /min) je osnova za doseganje majhne porabe energije. Pre- pogosto pa se učinkovitost in vzdrževanje naprav za pripravo kakovostnega stisnjenega zraka zane- marjata, čeprav predstavljajo do 30-odstotni po- tencial pri racionalni rabi energije. P spec = poraba električne energije (kW/m 3 /min) dobava stisnjenega zraka Oddelek analitike sistemov stisnjenega zraka v pod- jetju OMEGA AIR d.o.o. Ljubljana, na podlagi meritev poda energetsko analizo sistema in oceno trenutne- ga stanja, ki sta osnova za korektivne ukrepe. 2 Sistematično načrtovanje stroškov Vsak sistem s stisnjenim zrakom je individualni pro- jekt z unikatnimi zahtevami in obratovalnimi pogoji. Ker je proizvodnja stisnjenega zraka draga, lahko e nergetsK a analiza in KaK o izboljšati sistem KompresorsKih postaj – 1. del Slika 1 : Kompresorska postaja in merilna mesta Slika 2 : Razdelitev stroškov sistema stisnjenega zraka Slika 3 : Tloris kompresorske postaje A Ventil 3 / 2020 • Letnik 26 pomanjkanje izkušenj pri projektiranju sistema povzroči znatno povišanje obratovalnih stroškov. Vsaka najmanjša napaka, kot na primer že višji padec tlaka v sistemu, lahko povzroči dodatne stro- ške in s tem manjšo učinkovitost sistema. Z ustreznim načrtova- njem, uporabo in vzdrževanjem je mogoče prihraniti tudi do 25 % energije (slika 1). Zasnova nove kompresorske postaje zahteva natančne infor- macije o potrebni količini stisnjenega zraka, ki bodo služile kot osnova za določitev posameznih komponent sistema s stisnje- nim zrakom. 3 Načrtovanje kompresorske postaje Pravilno in optimalno načrtovanje je potrebno razdeliti v štiri ko- rake: 1. Določitev dejanskih potreb sistema Sistem je potrebno pričeti z analizo zahtev končnih uporabni- kov, ki določajo vse ključne parametre stisnjenega zraka:  pr et ok,  obr a t o v alni tlak,  obr a t o v alna t emper a tur a,  vsebnost olja v zraku,  vsebnost trdnih delcev v zraku,  vsebnost vode v zraku,  vsebnost bakterij v zraku,  faktor istočasnosti obratovanja. 2. Meritve obstoječih parametrov stisnjenega zraka Natančno izmerjeni podatki izkazujejo obstoječe stanje in so osnova za izboljšave:  poraba stisnjenega zraka,  poraba električne energije,  t očk a r osišča,  kakovost zraka skladno z ISO 8573-1,  generiran tlačni padec skozi naprave. 3. Simulacija z novimi napravami z nizko specifično porabo energije in nizkimi tlačnimi padci Simulacijo in analizo izvedejo za to usposobljeni strokovnjaki, ki opredelijo realno napoved prihranka energije z novimi energet- sko učinkovitimi napravami. 4. CAD-načrtovanje in projektiranje Podjetje OMEGA AIR in njegov oddelek za industrijski Inženiring izvedeta za naročnika načrt rekonstrukcije od idejne zasnove do projekta za izvedbo in projekta izvedenih del strojnih instalacij tako kompresorske postaje kot celotne distribucije stisnjenega zraka v tovarni. OMEGA AIR d.o.o. Ljubljana, ima široko znanje o teh procesih ter različna orodja, s katerimi analizira in posledično racionalizira vaše stroške. V naslednji reviji v avgustu vam bomo predstavili 2. del energetske analize kompresorskih sistemov, v kateri bodo podrobneje predsta- vljeni korektivni ukrepi za izboljšanje sistemov s stisnjenim zrakom. www.omega-air.si Ventil 3 / 2020 • Letnik 26 PODJETJA PREDSTAVLJAJO 226 1 Uvod V industriji se je uveljavila nova filozofija z mnogo imeni, kot so: tovarna prihodnosti, digitalizacij in nenazadnje industrija 4.0. Vsem naštetim koncep- tom sta skupni povezljivost in sledljivost. S kibernetsko-fizičnim proizvodnim sistemom pri- dobimo predvsem mobilnost podatkov, če para- fraziramo: naročilo potuje neposredno od kupca do stroja. Tu se izognemo človeškemu faktorju in morebitnim napakam. Hkrati imamo sledljivost tako na komercialni kakor tudi na tehnični strani. Seve- da mora stroj na drugi strani omogočati visoko pri- lagodljivost mehanike in senzorike. Vse skupaj pa mora biti povezano v smiselno celoto, podprto z informatiko. Le tako na koncu dobimo stroj oz. to- varno, grajeno po načelu industrije 4.0. 2 EX600 – Wireless Podjetje SMC si kot dobavitelj komponent za avto- matizacijo ne samo prizadeva slediti željam strank, temveč tudi razvijati nove zanesljive komponente, ki so smerokaz in rešitev pri najtežjih nalogah indu- strijske avtomatike. Tako lahko z veseljem predsta- vimo inovativen izdelek, ki olajša in omogoča ko- munikacijo, kjer do sedaj ni bila mogoča oz. je bila izvedba ekstremno težavna. To je vozlišče EX600 v brezžični izvedbi. Vsi, ki se ukvarjajo z varilnimi aplikacijami, pozicionirnimi postajami, izmenljivi- mi orodji na robotskih rokah itd. in imajo težave s prenosom digitalnih/analognih ali komunikacij- skih signalov, lahko sedaj enostavno, hitro in varno vzpostavijo komunikacijo ob menjavi orodja na ro- botskih rokah z različnimi konfiguracijami ventilskih otokov ter brezžično in varno komunicirajo z različ- nimi postajami. T ako se zmanjšata število kabelskih povezav in vpliv industrijskega okolja nanje. Komunikacija je popol- noma varna in stabilna. Sistem EX600-W deluje v frekvenčnem pasu 2,4 GHz, večina industrijskih na- prav, kot so varilni aparati in motorski servosistemi s frekvenčnimi regulatorji, pa deluje pri bistveno nižjih frekvencah. Industrijski protokoli PROFINET in EtherNet/IP™ omogočajo povezljivost v različ- nih avtomatiziranih sistemih, krmiljenje in nadzor do 1280 vhodov in izhodov. V vidnem polju do 10 m od »master« enote lahko brezžično komunicira- jo z do 127 »slave« brezžičnimi enotami. Integrirana funkcija Web server pa nudi oddaljen nadzor nad celotnim brezžičnim omrežjem EX600-W. Primer brezžične komunikacije je prikazan na sliki 1. 3 IO-Link Tudi elementi najnižjega nivoja postrojenja so bili deležni prenove oz. so bili razviti na novo. Elemen- ti, kot so tlačni senzorji, pretočni senzorji, senzorji položaja, ventilski otoki, … so klasični elementi I/O, kar pomeni, da za komunikacijo z elementi višjega reda (PLC) uporabljajo enostavne signale, imeno- vane tudi I/O. Tu v preteklosti ni bilo potrebe po komunikaciji, saj so informacije na takšni senzoriki načeloma omejene na JE in NI, npr. tlačno stikalo p ripravljenost na prihodnost in industrijo 4.0 Slika 2 : Brezžična komunikacija EX600-W Slika 1 : Uporaba različnih načinov komunikacij Ventil 3 / 2020 • Letnik 26 pove, ali tlak je ali ga ni. Čez čas se je pokazalo, da pri normalnem delovanju ni potrebe po sofi- sticirani izmenjavi podatkov, popolnoma drugače je pri vzdrževanju in menjavi takšnega elementa, kajti oseba, ki menja, npr. tlačno stikalo, mora biti usposobljena nastaviti novo stikalo, da bo delova- lo identično kot staro. Tu se že zarišejo morebitne napake in težave. Zaradi tega je bil razvit protokol nižjega reda, prilagojen predvsem elementom, ki so do sedaj delovali izključno v načinu I/O. Imenu- jemo ga IO-Link. S senzorji z IO-Link je upravljalcu omogočen do- stop do najnižjega nivoja postrojenja. Diagnoze, parametriranje in informacije o senzorju so sedaj dostopne z minimalnimi napori, kar omogoča kon- stantno spremljanje stanja naprave. Visokozmo- gljiva točkovna komunikacija IO-Link temelji na preverjenem trivodnem priklopu senzorjev brez dodatnih zahtev po novih vodnikih. IO-Link tako ni Field-bus, temveč zadnja razvojna stopnja pre- verjene komunikacije. Torej gre za serijsko, dvo- smerno, točka–točka povezavo za prenos signala in energije. Težavno parametriranje senzorjev v preteklosti po- stane z IO-Linkom popolnoma enostavno, kajti pa- rametri senzorja so že naloženi v nadrejenem sis- temu in se ob menjavi prenesejo na senzor. Ravno tako za parametriranje ni več potreben fizični stik s senzorjem, to se lahko uredi na daljavo preko kr- milnika (PLC-ja) z višje rangiranim komunikacijskim sistemom. Te lastnosti senzorjev z IO-Linkom omogočajo:  optimizacijo proizvodnega procesa s pomočjo komunikacije v najnižji nivo postrojenja,  krajši čas montaže in zagona,  dvig učinkovitosti naprave,  znižanje stroškov vzdrževanja,  pr edik tivno v z dr ž e v anje . Lep primer takšnega senzorja je senzor D-MP, naj- novejši senzor položaja batnice pnevmatskega va- lja (slika 4). Položaj batnice aktuatorja se pretvori v analogni izhodni signal, in sicer napetostni 0–10 V in tokovni 4–20 mA. Merilno območje je od 0 mm do 200 mm. Funkcionalnost D-MP je tudi v tem, da se lahko z enim senzorjem nadomesti več običaj- nih senzorjev, s čimer se zmanjša število potrebnih komponent. Ker je združljiv z IO-Link, D-MP omo- goča operaterjem dostop do podrobnih podatkov in zaznavanje morebitnih težav z internimi opozo- rili o napakah. Njegova zasnova plug & play z manj zahtevane strojne opreme je stroškovno in delovno učinkovita in zmanjšuje tveganje za napake pri pro- gramiranju. Preklopna točka ponuja izhoda NO in NC ter štiri merilne načine – enojno nastavljivo stikalo, stikalo (reed), okenski način in dvojno nastavljivo stikalo. S tem nivojem funkcionalnosti in nadzora je D-MP primeren za široko paleto aplikacij, kot so meritve različnih parametrov, vključno z razlikovanjem po dolžini in širini ali globino vdelanih lukenj. Certifikat IP67 mu zagotavlja robustnost in odpor- nost na agresivna okolja. 4 Zaključek Podjetje SMC se je pripravilo na digitalno priho- dnost oz. v njej že »živi«. Z razvojem novih izdelkov želi utrditi primat na področju novih tehnologij v avtomatizaciji ter hkrati ponuditi uporabniku opre- mo, ki jo potrebuje oz. jo bo potreboval pri izdelavi strojev in tovarn po načelu industrije 4.0. Vir: SMC Industrijska Avtomatika, d. o. o., Mirnska ce- sta 7 T, 8210 Trebnje, tel.: +386 7 3885 421 M.: +386 40 471 006, faks: +386 7 3885 415, e-pošta: proda- ja@smc.si, internet: www.smc.si, www.smc.eu, g. Marko Omerzu Slika 3 : Dostopanje do senzorjev preko povezav IO-Link Slika 4 : Uporaba senzorja D-MP pri pnevmatičnem valju PODJETJA PREDSTAVLJAJO 227 Ventil 3 / 2020 • Letnik 26 LETALSTVO 1 To nagrado so prejeli mnogi odlični piloti, pilotke in astronavti; podrobnosti glej v https://en.wikipedia.org/wiki/ Category:Harmon_Trophy_winners <19. 5. 2020>, https:/ /en.wikipedia.org/wiki/Harmon_Trophy <19. 5. 2020>. Jean Gardner Batten se je rodila 15. septembra 1909 v Rotorui na Novi Zelandiji. Čeprav je bila slavna, je njena smrt zavita v tančico skrivnosti. Umrla naj bi 22. novembra 1982 na Palma de Majorci. Jean je sprva hotela postati pianistka. Toda polet, ki sta ga opravila Ross in Keith Smith (Velika Britani- ja–Avstralija, 1919), in solo polet Charlesa Kingsfor- da Smitha, ki ji je ponudil prvi polet z letalom, sta jo prepričala, da opusti idejo o pianistični karieri in postane pilotka. Oče je nasprotoval njeni želji. Mati pa je odšla z njo v Veliko Britanijo, kjer je Jean pri- dobila pilotsko licenco in v londonskem letalskem klubu začela načrtovati polet iz Anglije v Avstralijo. Prva dva poizkusa sta bila neuspešna, leta 1934 pa je končno uspela. Postala je prava senzacija v letal- skih krogih. Leta 1936 je uresničila svojo veliko željo leteti sama iz Anglije do Nove Zelandije. Ogromno razdaljo je premagala v 11 dneh ter za to prejela že drugo Harmon Trophy 1 . Prvo si je delila z Amelio Earhart, ki smo jo že predstavili v VENTIL-u. Med drugo svetovno vojno ni uspela dobiti službe, odpovedala se je letenju in sčasoma postala samo- tarka. Z materjo sta živeli na Majorki in le občasno se je pojavljala v javnosti. Leta 1937 je izdala knjigo My Life (Moje življenje). Jean Batten je polet, dolg 14.224 milj, opravila v 11 dneh in 45 minutah. 44 let je trajalo, da je bil ta čas premagan! Letela je z letalom Percival Vega Gull G- -ADPR. To majhno enosedežno letalo jo je naredilo slavno, eno največjih žensk letalk vseh časov. Njeni poleti so bili navigacijsko natančni, doseženi brez radijske zveze, uporabljala je le zemljevid, uro in preprost magnetni kompas. Po materini smrti je Jean ostala na Majorki sama in 22. novembra 1982 tam tudi umrla. Pokopali so jo na pokopališču, kjer so pokopavali občinske reveže, čeprav je njeno premoženje znašalo v trenutku smr- j ean b atten – g reta g arbo sinjega neba Aleksander Čičerov Mag. Aleksander Čičerov, uredništvo revije VENTIL, UL FS Jean Gardner Batten Njeno letalo Percival Vega Gull G-ADPR Večkrat smo z našimi prispevki o znamenitih pilotkah in pilotih segli tudi v zgodovino letalstva. Tokrat bi radi predstavili Greto Garbo sinjega neba, kot so imenovali Jean Batten, Novozelandko, lepega videza in odlično pilotko. 228 Ventil 3 / 2020 • Letnik 26 LETALSTVO ti 100 000 funtov. Njeno ime kot tudi imena preo- stalih 150 umrlih niso zapisana na grobu. Svet še nadaljnjih pet let ni vedel za njeno usodo. Njena želja je bila, da bi njene posmrtne ostanke prepeljali v London na kremiranje, pepel pa odpe- ljali v Auckland in ga zakopali na tamkajšnjem med- narodnem letališču. To ni bilo mogoče, toda spomin na Jean Batten – Greto Garbo sinjega neba, še živi na aucklandskem mednarodnem letališču, kjer je pod stropom mednarodnega terminala Jean Batten obešen njen Percival Vega Gull G-ADPR. 2 2 Za podrobno seznanitev z življenjem Jean Batten ter njenimi letalskimi dosežki priporočam njeno knjigo My Life, veliko po- datkov pa je tudi na spletu. o glaševalci  AX Elektronika, d. o. o., Ljubljana .............209, 229  CINKARNA, d. d., Celje ..........................................179  CELJSKI SEJEM, d. d., Celje ..................................161  DOMEL, d. d., Železniki ..........................................197  Elesa+GANTER GmbH, Brunn am Gebirge, Austria....................................................... 199  FESTO, d. o. o., Trzin .....................................153, 236  HENNLICH, d. o. o., Podnart ................................214  ICM, d. o. o., Vojnik ............................... 213, 219, 235  INDMEDIA, d. o. o., Beograd, Srbija ................. 210  INOTEH, d. o. o., Bistrica ob Dravi .....................215  JAKŠA, d. o. o., Ljubljana ......................................167  La & Co., d. o. o., Limbuš .............................. 153, 217  MIEL Elektronika, d. o. o., Velenje ......................153  NUMIP, d. o. o., Ljubljana .......................................185  OLMA, d. o. o., Ljubljana...................................... 205  OMEGA AIR, d. o. o., Ljubljana .................. 153, 225  OPL AVTOMATIZACIJA, d. o. o., Trzin ...153, 234  PARKER HANNIFIN (podružnica v N. M.) Novo mesto ................................................................153  POCLAIN HYDRAULICS, d. o. o., Žiri .......153, 154  POMURSKI SEJEM, d. o. o., Gornja Radgona ......207  PPT COMMERCE, d. o. o., Ljubljana .........153, 156  PROFIDTP, d. o. o., Škofljica ........................165, 198  SLOVENSKO DRUŠTVO ZA TRIBOLOGIJO, Ljubljana .......................................219  STÄUBLI Systems, s.r.o., Pardubice, CZ ...........193  STROJNISTVO.COM, Ljubljana ..........................232  UL, Fakulteta za strojništvo ............... 185, 192, 221  VZMETI, d. o. o., Gorišnica ................................ 220 AX elektronika d.o.o. • Špruha 33 • 1236 Trzin • 01 528 56 88 • iktem@svet-el.si • https:/ /iktem.si Teme IKTEM konference so: • Premagovanje izzivov v načrtovanju TIV za prihajajoče zahtevne aplikacije (5G, hitri SDRAMi, hitri video signali) • IoT CAT M predavanje in Hands-on delavnica • Meritve s sodobnimi merilnimi instru menti za 5G frekvence, predavanje in delavnica • Programiranje Android naprav predavanje in Hands-on delavnica • Predstavitev zmožnosti FreeCad programske opreme • Programiranje Jetson razvojne ploš če, zajem in obdelava podatkov z u čenjem nevronskih mrež in pa machine learninga • Primeri dobre prakse iz področij IKT, elektronike in mehatronike https:/ /iktem.si • 18. junij 2020 Zaradi Covid-19 pandemije konferenca IKTEM 2020 ne bo izvedena, bomo pa izdali Zbornik predavanj IKTEM 2020, ki ga bodo brezplačno prejeli vsi prijavljeni udeleženci, reviji Svet elektronike in Svet mehatronika pa bosta Zbornik predavanj IKTEM 2020 poslali vsaka po svoji bazi kontaktov. Ventil 3 / 2020 • Letnik 26 230 LITERATURA • LETALSTVO Avtor te knjige je strokovnjak na področju kibernet- ske varnosti v letalstvu. O tem je veliko pisal in tudi doktoriral je na to temo na Univerzi v Kölnu. Njegovo delo Kibernetska letalska varnost: Zakonsko urejanje v Evropski uniji temelji predvsem na zakonodaji EU, upošteva pa tudi napore ICAO za preprečevanje ki- bernetskih napadov na civilno letalstvo. Knjiga je razdeljena na tri poglavja s sklepnim delom, predstavitvijo avtorja, nekaj tabelami in številkami in zelo koristnim indeksom. V prvem poglavju, ki obsega 41 strani, se bralec seznani s primerom Roberts (Chris Roberts, kiber- netski svetovalec), ki se je javno hvalil, da je bil spo- soben nadzorovati delovanje letalskih motorjev na poletu United Airlines v New York (2015), ter zaključi s trditvijo, da Čikaška konvencija in njenih 19 aneksov ni dovolj za urejanje kibernetske obrambe. Avtor v nadaljevanju definira kibernetsko varnost kot vrsto ukrepov za odstranitev ali zaščito ranljivo- sti za kibernetske napade oziroma ublažitev škode, ko se zgodi kibernetski napad. Pojasni tudi, kaj po- meni kibernetski napad, ki je uspešen ali neuspešen poizkus napadalca, da dobi dostop do sistemskih storitev, virov, podatkov ali informacij ali poizkus ogrožanja sistemske integritete. To pa pomeni tako elektronsko kot tudi fizično ogrožanje kot enkratno ali večkratno dejanje. Prvi kibernetski napad se je zgodil 10. marca 1997 v ZDA. To je bil napad na telefonsko družbo, ki je servisirala, med ostalim tudi letališče Worcester v Massachusettsu. EASA poroča, da so letalski sistemi od leta 2016 povprečno 1000-krat vsak mesec žrtve kibernetskih napadov! (Glej tabelo na straneh 7–9.) Seveda pa bi bilo nestrokovno trditi, da je povečanje kibernetskih napadov le rezultat razvoja kibernet- ske tehnologije. Tudi samo letalstvo ima nekaj šib- kih točk mehanične narave, električne in elektronske tehnologije. V letalstvu je bilo spočetka v pilotski ka- bini zelo malo instrumentov. Z razvojem letalstva pa so mehanični instrumenti nadomeščeni z elektroniko (avtopilot, naprave za samodejno nastavitev moči motorja, usmerjevalnik leta, vremenski radar, naviga- cijski instrumenti, sistemi za opozarjanje in podobno. Po letu 1980 v pilotski kabini prevladuje elektronika (uvajanje računalnikov). Prav to pa omogoča kiber- netske napade. Računalniki na krovu letala, zemelj- ska infrastruktura na letališčih, prodaja kart online in vodenje pisarn, pa še ATC in ANS. To pa še ni dovolj, upoštevati velja še povezavo z internetom (z avto- mobili, cestnimi lučmi, hladilniki, urami in letali). Vse to pa povečuje ranljivost letalstva in letalskih siste- mov (avtopilot, avtomatsko pristajanje, sistem za iz- ogibanje trčenj, sistem za opozarjanje pred trčenji na zemlji, letališki prtljažni sistemi in brezpilotna letala. Avtor opozarja, da je vedno več motivov, ki ženejo storilce h kibernetskim napadom. Avtor nadaljuje z navajanjem metod, ki jih uporabljajo kibernetski na- padalci, opredeli kibernetske žrtve, kibernetske na- padalce – osebe ali skupine oseb, ki namerno direk- tno ali indirektno izvajajo kibernetski napad. V drugem poglavju nas avtor seznani z zakonsko ureditvijo v EU na področju kibernetske varnosti v letalstvu. Pred letom 2013 so bili napori držav čla- nic EU in same EU fragmentarni. 7. februarja 2013 pa je EU sprejela Kibernetsko strukturo EU za od- prt, varen in zaščiten kibernetski prostor. Kibernet- ska struktura je bila dopolnjena septembra 2017, a se neposredno ne nanaša na letalsko industrijo. Omenja jo le posredno kot del prometa. V Talinu je bilo 29. septembra 1917 organizirano srečanje Tallinn Digital Summit, ki je v okvir EU vneslo enoten digitalni trg. Pristojnosti EU na letalskem področju so zapisane v 4. členu TFEU (Pogodba o delovanju EU). Ker je le- talski transport področje deljenih pristojnosti, imajo države članice pristojnost razvijati nacionalna pravila za letalsko varnost povsod tam, kjer o tem pravo EU molči. V EU urejajo letalsko varnost EASA (Evrop- ska agencija za letalsko varnost) in JAA (Skupne letalske oblasti ). EASA s predpisi, kot je na primer b enjamyn i. s cott : a viation c ybersecurity : r egulatory a pproach in the e uropean u nion Čeprav je civilno letalstvo sorazmerno varen način prevoza ljudi, tovora in pošte, ne moremo mimo ugotovitve, da je bilo že zelo zgodaj tarča ogrožanja. Začelo se je z ugrabitvami, nastavljanjem eksplozivnih sredstev v letala, napadi na letala z orožjem, uporabo letal kot orožjem, danes pa imamo opravka s kibernetskimi napadi nanje. Kibernetska varnost v civilnem letalstvu je poleg drugega postala glavna skrb vseh, ki se poklicno ukvarjajo z letalstvom. Kibernetska varnost ne pozna mej in ne loči med članicami in tistimi, ki so zunaj ICAO. mag. Aleksander Čičerov, uredništvo revije Ventil 1 Konvencija o mednarodnem civilnem letalstvu (ICAO). Ventil 3 / 2020 • Letnik 26 231 LITERATURA • LETALSTVO R 216/2008. Sredi leta 2016 je EASA začela z nepo- srednim urejanjem kibernetske varnosti, ki je dobila konkretne oblike na 1. sestanku držav članic v Belgiji (26. maj 2016), delavnico v Kölnu julija 2016 in Rule making Task RMT.0648. Delo je dobilo nadaljevanje v Bukareštanski deklaraciji (november 2016), ki je v prvi vrsti poudarjala koordinacijo (splošno v Evropi, EASA koordinira evropske akcije, da ne bo podvaja- nja in napak). Sledi Krakowska deklaracija, ki natanč- no opredeli vlogo EASE. Pojavi se ENISA (Evropska agencija za kibernetsko varnost). Avtor v nadaljeva- nju opozori na razlikovanje med varnostjo (angl. safe- ty) in varovanjem (angl. security). Pojmovna zmeda otežuje poenotenje naporov v korist enotnega boja za kibernetsko varnost/varovanju. EU temelji letal- sko varnost na dokumentu ECAC 30, ki je leta 1985 vzpostavil prve poenotene standarde za varovanje v letalstvu v Evropi. V bistvu Dokument ECAC 30 od- seva Aneks 17 ICAO. Ker pa ECAC nima zakonodajne moči, ta dokument nima zavezujoče pravne veljave in mu zatorej primanjkuje mehanizma za pravno uve- ljavitev. Marca 2008 dokument R300/2008 polno uveljavi letalsko varovanje v Evropi. Sledi predstavi- tev Civilne evropske letalske konference ECAC, ki je imela velik vpliv na letalsko varovanje. Tretje poglavje nas seznani z mednarodno zakon- sko ureditvijo kibernetske varnosti. ICAO aprila 2017 v Dubaju predstavi Deklaracijo o kibernetskem va- rovanju v civilnem letalstvu. Dokument ne zavezu- je držav članic, vendar jasno izraža zavezanost in enotnost transportnega sektorja za dosego učinko- vitega zavračanja kibernetike. Sledi avtorjev prikaz uporabnosti Čikaške konvencije v odnosu do kiber- netskih napadov. Avtor zastopa stališče, da je Čika- ška konvencija, ki je nastala pred 75 leti, še vedno vir navdiha in podlaga za ureditev tudi nove nevarnosti v obliki kibernetskih napadov na civilno letalstvo. Če- prav imamo ob branju Čikaške konvencije težave s posameznimi inštituti, je vendarle mogoče trditi, da je pojem kibernetskega napada na letalo vgrajen va- njo. Čikaška konvencija in njeni aneksi določajo poj- me 'letalo', 'letališče', 'licenciranje letalskega osebja', 'storitve zračnega prometa' in podobno. Avtor se opredeli tudi do razlikovanja med civilnimi in držav- nimi letali ter odnosi v času vojne in sile. Čeprav poj- ma 'kibernetski napad' v Čikaški konvenciji ne najde- mo, velja analizirati nekatere njene člene in anekse h konvenciji. Ko avtor omenja 'orožje', predstavi ob- širno razpravo v zvezi s sprejemom dopolnitve Čika- ške konvencije s 3. bis členom, ki določa, da se mora vsaka država vzdržati uporabe orožja proti civilnemu letalu med letom. Pri tem opozori, da (ne)definicija 'orožja' v Čikaški konvenciji (3. bis člen) nikakor ne pomeni, da take definicije ni. Nasprotno, poiskati jo je treba v drugih mednarodnih aktih (Ustanovna listina Združenih narodov, mednarodne letalske konvencije in podobno). Po predstavitvi relevantnih členov Či- kaške konvencije, ki bi jih lahko razumeli kot napotilo na kibernetske napade, avtor opredeli še anekse k Čikaški konvenciji, ki bi se lahko nanašali na te napa- de. Vprašanje je, ali je ICAO razvila v 19 aneksih take standarde in priporočeno prakso, ki se nanašajo na kibernetske napade in njihovo preprečevanje. Teža- va je v tem, ali kibernetski napad ali poizkus takega napada lahko štejemo za 'nezakonito vmešavanje'. Avtor nadaljuje prikaz z opredelitvijo organov ICAO (cilji in načela, resolucije Generalne skupščine ICAO). Zaradi naraščajočega trenda kibernetskih napadov je bil ustanovljen Evropski inštitut za izobraževanje o letalski varnosti (EASTI), v sekretariatu ICAO pa Štu- dijska skupina Sekretariata za kibernetsko varovanje. Ustanovljene so bile tudi posebne skupine v okviru letalske industrije, letališč, organizacij za vodenje letal, znotraj EUROCONTROL-a, IATE itd. Posebej velja opozoriti na mednarodne konvencije, ki so na- stale v okviru ICAO: Tokijska konvencija (1969), Haa- ška konvencija (1970), Montrealska konvencija (1971), Montrealski protokol (1988), Pekinška konvencija (2010) in Pekinški protokol (2010), Montrealski pro- tokol (2014), konvencije o odgovornosti, Kibernetska konvencija Sveta Evrope (2001). V zaključkih se avtor sprašuje, ali je trenutni zakonski pristop EU ustrezen ali ne. Prva ugotovitev je, da Či- kaška konvencija ni bila napisana tako, da bi že pre- prečevala kibernetske napade na civilno letalstvo. Kljub temu pa lahko rečemo, da so členi 3. bis, 4., 5. in 6. Čikaške konvencije relevantni za boj proti kibernet- skim napadom. Upoštevati pa je potrebno tudi vseh 19 aneksov! Bolj ali manj je tudi jasno, da ICAO ne bo podpirala nastanka neke nove mednarodne konvenci- je, ker primanjkuje volje držav članic za sprejem neke nove konvencije s področja kazenskega prava. Morda pa se to le zgodi po uveljavitvi Pekinške konvencije in protokola. To delo je vsekakor dobra podlaga za raz- mislek tako na nacionalnem (v pripravi je nov Zakon o letalstvu RS) kot na mednarodnem nivoju, kako se zakonsko lotiti preteče nevarnosti. Zal.: eleven inter- national publishing, ISBN: 978-94-6236-961-0, 2019. mag. Aleksander Čičerov, uredništvo revije Ventil Ventil 3 / 2020 • Letnik 26 232 Otelli najprej predstavi zgodbo nesrečnega Boe- inga 747 na poletu iz New Yorka (letališče JFK) na letališče Charles de Gaulle v Parizu. Tehnična na- paka je preprečila nadaljnji polet. V drugi zgodbi avtor predstavi požar na DC9-32. Sledi zgodba o nesreči letala A320, ki je končalo svoj polet na gori Sainte-Odele blizu Strasbourga. Na letališču Orly je bila stavka. Zgodba o usodi A320. Letalo etiopske letalske družbe je strmoglavilo 23. no- vembra 1996 v morje. Ugrabljeno letalo je s 350 km/h treščilo v morje, ugrabiteljev med potniki niso prepoznali in zadeva je bila zaključena. Na- slednja zgodba predstavi nesrečo Boeinga 707, ki je imel težave zaradi goriva. To je bilo tovorno le- talo, ki je prevažalo 40 t tovora. Zgodba, ki sledi, je v stilu: »Ali je pilot v letalu?« Zakaj se je zru- šilo letalo? Zgodba 4. oktobra 1992 nas popelje na Schipol, amsterdamsko letališče. Nesreča nad Miamijem je vsebina naslednje zgodbe. Posadka zanjo ni bila kriva. Borila se je do zadnjega diha. Morda najbolj pretresljiva zgodba je sestrelitev KAL007 nad Sahalinom. Zgodila se je 30. avgusta 1983, posledica pa je bila, da je Skupščina ICAO sprejela dopolnitev Konvencije o mednarodnem civilnem letalstvu s 3. bis členom, ki prepoveduje uporabo orožja proti civilnemu letalu med letom. Kaj se lahko zgodi, ko je v zraku dim? O tem pri- poveduje naslednja zgodba, ki je vzrok velikega požara v Indoneziji (26. 9. 1997). Tudi turbulen- ce v zraku imajo svoje zgodbe. Kako jih zaobiti in srečno ter varno prileteti na cilj? Za konec pa še pristanek na trebuhu DC9-32. Kolesa se niso spustila. »La glissade sur le ventre paraît intermi- nable!« Otelli je zgodbe opremil s prepisi pogovorov med kontrolo poletov in letali. Srhljivo in poučno za pro- fesionalce. Založba Altipresse, 1998, 345 strani j ean -p ierre o telli : c atastrophes a ériennes – l es passagers ont le droit de savoir Ko pride do letalske nesreče, je včasih zelo težko ugotoviti razloge zanjo. Tako meni avtor knjige sicer profesionalni pilot z več kot 10.000 urami letenja. Delo, ki ga pred- stavljamo, ponuja opise 14 letalskih katastrof. LITERATURA • LETALSTVO Ventil 3 / 2020 • Letnik 26 Internet: E-mail: VENTIL Volume Letnik Year Letnica Number Š t e vilk a Ustanovitelja: Izdajatelj: Glavni in odgovorni urednik: Pomočnik urednika: Tehnični urednik: Znanstveno-strokovni svet: Oblikovanje naslovnice in oglasov: Lektoriranje: Prelom in priprava za tisk: Tisk: Marketing in distribucija: Naslov izdajatelja in uredništva: Naklada: Cena: © Ventil 26(2020)3. Tiskano v Sloveniji. Vse pravice pridržane. © Ventil 26(2020)3. Printed in Slovenia. All rights reserved. http:/ /www.revija-ventil.si ventil@fs.uni-lj.si ISSN 1318-7279 UDK 62-82 + 62-85 + 62-31/-33 + 681.523 (497.12) Revija za fluidno tehniko, avtomatizacijo in mehatroniko Journal for Fluid Power, Automation and Mechatronics 26 2020 3 Revija je skupno glasilo Slovenskega društva za fluidno tehniko in Fluidne tehnike pri Združenju kovinske industrije Gospodarske zbornice Slovenije. Izhaja šestkrat letno. SDFT in GZS – ZKI-FT Univerza v Ljubljani, Fakulteta za strojništvo prof. dr. Janez Tušek mag. Anton Stušek Roman Putrih  prof. dr. Maja ATANASIJEVIČ-KUNC, FE Ljubljana  prof. dr. Ivan BAJSIĆ, Univerza v Novem mestu, Fakulteta za strojništvo  doc. dr. Andrej BOMBAČ, FS Ljubljana  prof. dr. Peter BUTALA, FS Ljubljana  prof. dr. Alexander CZINKI, Fachhochschule Aschaffenburg, ZR Nemčija  doc. dr. Edvard DETIČEK, FS Maribor  prof. dr. Janez DIACI, FS Ljubljana  prof. dr. Jože DUHOVNIK, FS Ljubljana  prof. dr. Niko HERAKOVIČ, FS Ljubljana  mag. Franc JEROMEN, GZS – ZKI-FT, je upokojen  prof. dr. Roman KAMNIK, FE Ljubljana  prof. dr. Peter KOPACEK, TU Dunaj, Avstrija  mag. Milan KOPAČ, POCLAIN HYDRAULICS, Žiri  prof. dr. Darko LOVREC, FS Maribor  izr. prof. dr. Santiago T. PUENTE MÉNDEZ, University of Alicante, Španija  doc. dr. Franc MAJDIČ, FS Ljubljana  prof. dr. Hubertus MURRENHOFF, RWTH Aachen, ZR Nemčija  prof. dr. Gojko NIKOLIĆ, Univerza v Zagrebu, Hrvaška  izr. prof. dr. Dragica NOE, FS Ljubljana  dr. Jože PEZDIRNIK, FS Ljubljana  Martin PIVK, univ. dipl. inž., Šola za strojništvo, Škofja Loka  prof. dr. Alojz SLUGA, FS Ljubljana  Janez ŠKRLEC, inž., Razvojno raziskovalna dejavnost, Zg. Polskava  prof. dr. Brane ŠIROK, FS Ljubljana  prof. dr. Željko ŠITUM, Fakultet strojarstva i brodogradnje Zagreb, Hrvaška  prof. dr. Janez TUŠEK, FS Ljubljana  prof. dr. Hironao YAMADA, Gifu University, Japonska Narobe Studio, d. o. o., Ljubljana Marjeta Humar, prof., Andrea Potočnik Grafex agencija | tiskarna Schwarz Print, d. o. o., Ljubljana Roman Putrih UL, Fakulteta za strojništvo – Uredništvo revije Ventil Aškerčeva 6, POB 394, 1000 Ljubljana Telefon: + (0) 1 4771-704 Faks: + (0) 1 4771-772 in + (0) 1 2518-567 1.500 izvodov 4,00 EUR – letna naročnina 24,00 EUR Revijo sofinancira Javna agencija za raziskovalno dejavnost Republike Slovenije (ARRS). Revija Ventil je indeksirana v podatkovni bazi INSPEC. Na podlagi 25. člena Zakona o davku na dodano vrednost spada revija med izdelke, za katere se plačuje 5-odstotni davek na dodano vrednost. IMPRESUM 233 Ventil 3 / 2020 • Letnik 26 OPL avtomatizacija, d.o.o. Dobrave 2 SI-1236 Trzin, Slovenija Tel. +386 (0) 1 560 22 40 Tel. +386 (0) 1 560 22 41 Mobil. +386 (0) 41 667 999 E-mail: info@opl.si www.opl.si automation z animivosti na spletnih straneh [1] Inteligentna krmilja za fluidnotehnične sisteme – www.fluid. de – (Pyper, M.: (Smarte Steuerung für fluidische Systeme – SPS zeigt die neuen digitalen Komponenten fur Hydraulik und Pneumatik) – Razstavi krmiljenja gibanja (Motion Control) in rešitev z inteligentnimi izdelki (Smart Production Solutions) na predlanskem nürnberškem sejmu industrijske avtomati- zacije (30. Internationale Fachmesse der industriellen Auto- mation, Nürnberg, 28. 11. 2019) sta prikazali, kako učinkovito načrtovati in začeti uporabljati fluidnotehnične naprave in sis- teme z inteligentnimi krmilji. Sledenje je podrobno predstavil predstavnik aachenskega inštituta za fluidnotehnične pogone in sisteme (Institut für fluidtechnische Antriebe und Systeme, Aachen – ifas) Raphael Alt. V intervjuju je sogovornik avtor- ja prispevka predstavil teme, kot so senzorika, pridobivanje podatkov, inteligentne sestavine, vmesniki in izmenjava po- datkov v okviru pristopov industrije 4.0. V pogovoru so so- delovali tudi predstavniki uveljavljenih podjetij, kot so: Bosch Rexroth, Parker-Hannifin, Weber-Hydraulik Thomas-Group, Claus-Unternehmenskommunikation idr. Dodatne informacije o razstavi dobite na spletnem naslovu: sps-exhibition.com. [2] Izločanje kondenzata varuje pnevmatične naprave – www.hy- draulicspneumatics.com – Kondenzirana vlaga v stisnjenem zraku lahko povzroča poškodbe sestavin pnevmatičnih na- prav z izpiranjem maziv. Olja za mazanje, pomešana s kon- denzatom, pa ob tem zanašajo med občutljive dele sestavin še kovinske delce obrabe, korozije in druge nečistoče ter s tem povzročajo povečanje stroškov vzdrževanja, zastoje pri delovanju naprav in znižanje njihove produktivnosti. Pravilno odvajanje in vgrajevanje odvajalnika kondenza zato lahko po- membno zmanjša stroške obratovanja naprave. Avtomatično delujoč odvajalnik lahko pravočasno izloča kondenzat in tako zaščiti napravo, sistem, ki deluje s stisnjenim zrakom. Spoznajte delovanje odvajalnikov kondenzata in kako lahko zaščitite vašo pnevmatično napravo s klikom na spletni pod- naslov: bit.ly/HP1219Drains. [3] Kmetijski stroji vedno bolj gospodarsko učinkoviti! – www.flu- id.de – Landmaschinen arbeiten immer ökonomischer – Preci- sion Farming auf der Messe Agritechnika) – Kako digitalno naj bo kmetijstvo danes? Sejem Agritechnika 2019 je predstavil, kako visoko precizna zaznavala krmilijo hidravlične naprave na kmetijskih strojih in s tem povečujejo njihovo učinkovitost. [4] Merilni sistem za pozicioniranje – www.fluid.de – (Zienert, D.: Positions Messsystem fur Linear Feedback – Baluffs Antwort auf die Anforderungen einer Smart Factory) – Kako se inteli- gentni merilni sistem za pozicioniranje lahko implementira pri avtomatizaciji inteligentne tovarne, prikazuje uveljavljena to- varna merilne tehnike Baluff. [5] Pazljivost pri izbiri pnevmatičnih filtrov – www.fluid.de – (Pre- uß, T.: Augen auf bei der Filterwahl – Interview mit Christi- an Baer, Atlas CopCo) – Kdor načrtuje pnevmatična omrežja in napravo, mora upoštevati izbiro ustrezne filtrirne tehnike, poudarja produktni vodja firme Atlas Copco Christian Baer. Saj od nje ni odvisna le kakovost stisnjenega zraka, ampak tudi učinkovitost pnevmatičnih naprav. Pri izbiri filtrov niso pomembni samo njihova učinkovitost, padec tlaka in trajnost, temveč tudi enostavnost vzdrževanja, zamenjave ali čiščenja filtrskih vložkov. PROGRAMSKA OPREMA • SPLETNE STRANI 234 16.-18.2.2021 GR, Ljubljana, Slovenija www.icm.si powered by 4 str y I CT Indu Robotics Robotics Robotics www.miel.si Ventil / Letnik 26 / 2020 / 3 / Junij Samo s Festom: Shematična rešitev za projekte EPLAN vam popolnoma samodejno in v najkrajšem času dokumentira konguracije, ki ste jih pripravili. Preprosto vnesite kodo naročila in v nekaj minutah prejmete celoten načrt - brez napak in brez težav. Nič več mučnega iskanja, prenašanja in združevanja posameznih makrov. www.getdigitalnow.com/eplan Festo, d.o.o. Ljubljana Blatnica 8 SI-‚ƒ„… Trzin Telefon: ˆ‚/ Š„ˆ-ƒ‚-ˆˆ Telefax: ˆ‚/ Š„ˆ-ƒ‚-ƒŠ sales_si@festo.com www.festo.si Postanite digitalni. Zdaj! #higherproductivity Shematične rešitve za EPLAN projekte Vi želite narediti svoje aplikacije bolj produktivne. Vi iščete učinkovite rešitve. Mi vstopamo z vami v digitalno prihodnost! EL Matic TM PPTcommerce d.o.o. HIDRAVLIKA IN PROCESNA TEHNIKA PRODAJA • PROJEKTIRANJE • SERVIS www.ppt-commerce.si ISSN 1318 - 7279 Letnik 26 / 2020 / 3 / Junij Svetovni dan meroslovja Vodotopni papir za zaščito korena zvara Razvoj inteligentnega planocentričnega prenosnika Sodelujoči roboti – razvoj in uporaba v montaži