33 KB468 KB29 KB199920252008Čas, JureHercog, DarkoKlobučar, RokŠafarič, Rikoštevilka:2letnik:549 stranistr. 94-102ISSN:0039-2480COBISSID:10498075URN:URN:NBN:SI:doc-P7U5LLZFenAssociation of Mechanical Engineers and Technicians of Slovenia et al.Zveza strojnih inženirjev in tehnikov Slovenije et al.Strojniški vestnikkontrolerjiLabVIEWMATLABnevronske mrežerobotikaSCARA robotiSimulinkTeleoperation of SCARA with neural network based controller|This paper describes the development of neural network based controller for the teleoperation of Selective Compliance Assembly Robot Arm (SCARA). The SCARA is controlled and teleoperated via the internet. Presented experiment isused by students at the University of Maribor as a remote educational tool. Application is based on MATLAB/Simulink and LabVIEW software packages. MATLAB/Simulink and developed library DSP-2 Library for Simulink are used for neural network control algorithm development, simulation and code generation. The executable code is downloaded to the Digital Signal Processor (DSP). The DSP controls through the analog and digital I/O the real process and maintain the data connection with the laboratory server. The LabVIEW virtual instrument(VI) is used as a client server application for the teleoperation. LabVIEW VI provides the ability for parameter tuning, signal monitoring, on-line analysis and via Remote Panels technology also teleoperation by using the internet browser (Internet Explorer). The main advantage of a neural network controller is the exploitation of its self-learning capability. For example: when friction or an unexpected disturbance occurs, the user of a remote application does not need any information about the changed robot dynamics, because it is estimated independently of the remote userOpisana je izdelava eksperimenta za daljinsko vodenje SCARA robota (Selective Compliance Assembly Robot Arm - SCARA) z uporabo krmilja, ki deluje na osnovi nevronske mreže. Daljinsko vodenje SCARA robota je izvedeno preko medmrežne povezave. Izdelana uporaba se na Univerzi v Mariboru kot oddaljen preizkus uporablja v studijske namene. Osnovana je na programskih orodjih kot sta MATLAB/Simulink in LabVIEW. MATLAB/Simulink je skupaj s knjižnico DSP2 Library for Simulink uporabljen za razvoj krmiljnega algoritma in generiranje izvršne kode. Izvršna koda se s pomočjo prej omenjene knjižnice naloži in izvaja na digitalnem signalnem procesorju (DSP), ki preko svojih analognih in digitalnih vhodov ter izhodov izvaja krmiljenje SCARA robota in omogoča podatkovno povezavo z laboratorijskim strežnikom. Virtualni instrument (VI), ki je izdelan v programu LabVIEW, je uporabljen kot uporabniški vmesnik, ki s tehnologijo "Remote Panels" omogoča nastavljanje parametrov krmilja ter prikaz želenih podatkov v obliki numeričnih kazalnikov in grafov tudi v medmrežnem brskljalniku. Glavna prednost nevronskega krmilja je zmožnost samostojnega učenja dinamike robota mehanizma in s tem posledično sposobnost natančnejše regulacije. V primeru, ko se pojavi dodatno trenje ali nepričakovana ovira, uporabnik oddaljenega preizkusa ne potrebuje podatkov o nastalih spremembah dinamike robota, ker so spremembe dinamike ocenjene neodvisno od uporabnika preko algoritma za učenje nevronske mrežeTEXTznanstveno časopisjejournalsSlovenian National E-content AggregatorNational and University Library of SloveniaUniverza v Ljubljani, Fakulteta za strojništvo