PI+PD type fuzzy logic controlled dual-arm robot in load transfer - Hacioglu, Yuksel (Strojniški vestnik, 2008)
V prispevku je predstavljena PI+PD mehkologična krmilna metoda za sočasno usklajeno gibanje dvoročnega robota za premike bremena. Najprej smo predstavili fizični model dvoročnega robota z bremenom ter izpeljali dinamične enačbe sistema ob upostevanju omejitev. Ker lahko mehkologična krmilja uspešno načrtujemo, tudi če ne poznamo natančnega matematičnega modela sistema, ima ta krmilna metoda prednost v različnih primerih uporabe. PI+PD mehkologični krmilnik smo tako uvedli, da bi dosegli usklajenost dvojnih rok. Da bi preverili varnost delovanja predlaganega krmilnika, smo v sistem uvedli nepričakovane motnje. To so komponente hrupa, ki predstavljajo moteči vrtilni moment, in elastični element, ki nenamerno ovira prvo roko robota. Na koncu smo predstavili numerične rezultate in obravnavali predlagano regulacijsko metodo.
Keywords: mehka logika; roboti; gibanje