Izboljšanje haptičnega teleoperiranja z uporabo PLL alfabeta-sledilnika - Hace, Aleš (Elektrotehniški vestnik, 2013)
V delu je obravnavano bilateralno teleoperiranje s poudarkom na informaciji o hitrosti. Predstavljen je fazno zaklenjen alfa beta-sledilnik (PLL alfa beta-sledilnik). Takšen pristop omogoča prednosti pred metodo, ki smo jo predstavili v prejšnjem raziskovalnem delu. Nova metoda omogoča pridobitev zadovoljive informacije o položaju, hitrosti in sili za izvedbo teleoperatorja s haptičnim prikazovalnikom. Glavna prednost predlaganega pristopa je naslovljena na poenostavitev metode in tudi implementacije na digitalnem vezju, npr. vezju FPGA. Takšen namenski haptični prikazovalnik bi lahko bistveno izboljšal operacijo s kirurškim robotom. Predlagan pristop je bil eksperimentalno validiran s preprostim laboratorijskim sistemom 1-DoF za bilateralno teleoperiranje.
Keywords: mechatronics; mehatronika; teleoperation; teleoperiranje; phase locked loop; fazno zaklenjen sledilnik; estimacija hitrosti; estimation of speed; bilateral teleoperation; bilateralno vodenje; haptic; haptika