Ventil 4 / 2021 • Letnik 27 262 ROBOTIKA – MEDICINA Kirurška platforma Da Vinci – dVRK (slika 1) – predstavlja vodilno referenco na področju kirur- ške robotike. Platforma sestoji iz kirurške konzole, namenjene teleupravljanju robota in opravljanju kirurškega dela, kjer poteka operacija pacienta. Posebnost platforme je, da zaradi več prostostnih stopenj gibanja instrumentov omogoča izvajanje kompleksnih gibov, ki z uporabo sorodnih platform niso mogoči. Prednosti uporabe robotov v kirurške namene so številne, npr.: večje natančnost in preciznost kirur- ških gibov, doslednost pri zdravljenju pacientov ter natančnost pri dostopanju do tkiv. Izvedba kirurških nalog, potrebnih za iz- vedbo laparoskopije s kirurško platformo Da Vinci Izvedba eksperimenta je potekala v dveh fazah. Prva faza je vključevala pripravo uporabe platfor- me, implementacijo ustrezne programske opreme ter izbor kirurških nalog, ki so jih v drugi fazi izvajali udeleženci eksperimenta. Druga faza je bila namenjena izvedbi kirurških na- log. Kirurške naloge (slika 2) so bile izbrane iz tre- ninga kirurških gibov za laparoskopijo SAGES, ki je poznana kot minimalno invaziven poseg, namenjen pregledovanju notranjosti trebušne votline bodisi v diagnostične ali terapevtske namene (Choy, 2012). Izbrane so bile tri kirurške naloge:  1. naloga: Natič in rokav: Cilj prve kirurške nalo- ge je bil premakniti barvni rokav z natiča na eni strani palete na drugo stran. Udeleženec je smel vzeti rokav z natiča z uporabo zgolj ene roke, ga preprijeti z drugo roko ter odložiti na natič na drugi strani. Tina Starsgard, mag. inž. med. kom., Univerza v Ljubljanai, Fakulteta za elektrotehniko b aza r Ob Otskih kirurških gib Ov za izvedb O Operativnih p Oseg Ov na kirurški platf OrMi d a v inci Tina Starsgard Slika 1 : Da Vincijev raziskovalni komplet (dVRK), ki ga ponuja Inštitut BioRobotics – SSSA (Pontedera, Italija). Na levi sliki: glavna konzola dVRK, kjer operater med operativnim mestom v 3D-pregledovalniku operativno nadzo- ruje instrumente. Na desni sliki: pomožne roke, ki reproducirajo gibe operaterja. Dr. Irene Rivas Blanco, asistentka Oddelka za sistemsko inženirstvo in avtomatizacijo Univerze v Malagi (Malaga, Španija), se je prijavila na projekt TERRINet z namenom obli- kovanja baze robotskih kirurških gibov s pomočjo uporabe kirurške platforme Da Vinci, ki jo ponuja Inštitut za biorobotiko – Scuola Superiore Sant'Anna (Pontedera, Italija). Ventil 4 / 2021 • Letnik 27  2. naloga: Odlaganje žogice na natič: Cilj druge kirurške naloge je bil vzeti kroglico iz skodelice in jo z uporabo ene roke odložiti na natiče raz- ličnih velikosti.  3. naloga: Sledenje žici: Cilj tretje naloge je bil premakniti prstan z ene strani zavite žice na drugo stran zgolj z uporabo ene roke. Eksperimenta se je udeležilo 16 uporabnikov, deset moških in šest žensk med 21 in 42 leti. Vsak udele- ženec je posamezno kirurško nalogo izvajal 6-krat, tri ponovitve z desno in 3 z levo roko. Kirurške naloge so zahtevale naslednje gibe: ko- ordinacija oči in rok, bimanualna spretnost, zazna- vanje globine ter interakcija med dominantno in nedominantno roko. Vodenje robota je potekalo s povratnim haptičnim odzivom in s programsko opremo ROS. Oblikovanje baze robotskih kirurških gibov Podatki o izvedbi kirurške naloge so bili odčitani s slikovnim zajemanjem kamere in senzorja robota na treh različnih mestih – glavna konzola, manipu- lator nad pacientovim delom in na pedalu. Skupno je bilo zajetih 282 posnetov – 92 posnetkov prve naloge (natič in rokav), 95 posnetkov druge naloge (odlaganje žogice na natič) in 95 posnetkov tretje naloge (sledenje žici). Za vsako izmed kirurških nalog so bili zbrani nasle- dnji podatki:  slike (vsaka vaja je bila posneta v formatu mp4);  kinematični podatki (iz dveh glavnih manipula- torjev orodij in pacientovih stranskih manipula- torjev);  vrednotenje spretnosti (ocena uspešnosti upo- rabnika na podlagi časa in učinkovitosti nalog);  vprašalnik (o osebnih podatkih, izkušnjah s te- leoperativnimi sistemi in vizualno-motoričnimi sposobnostmi). Spretnost izvedbe kirurških nalog je bila ovredno- tena z izračunom povprečne ocene (slika 3) – pri čemer je bila najbolje izvedena druga naloga (od- laganje žogice na natič) z oceno 152,25, sledila je druga naloga (odlaganje žogice na natič) z oceno 138,72. Najslabše je bila ocenjena tretja naloga (sle- denje žici) s povprečno oceno 42,94, predvsem za- radi krajšega trajanja naloge. Podatki, pridobljeni med tem eksperimentom, so namenjeni predvsem nadaljnjemu preučevanju in raziskovanju t. i. deep learning tehnik avtonomnega učenja kirurških robotov. Irene opredeljuje projekt TERRINet kot edinstveno priložnost za izvedbo eksperimenta na tako napre- dni platformi, kot je kirurška platforma da Vinci, do katere na domači ustanovi ne more dostopati. »Iz- jemna izkušnja je bila platformo spoznati, na njej delati ter zbirati podatke, ki so pomemben dopri- nos k nadaljnjemu raziskovanju te teme,« še dodaja. Več o projektu na povezavi: www.terrinet.eu Referenca [1] Choy I, Okrainec A.: Fundamentals of Lapa- roscopic Surgery-FLS. In: The SAGES Manual of Quality, Outcomes and Patient Safety. Bo- ston, MA: Springer US; 2012, p. 461–71. ROBOTIKA – MEDICINA 263 Slika 2 : Izbrane kirurške naloge: (a) natič in rokav, (b) odlaganje žogice na natič in (c) sledenje žici 2 Slika 3 : Izračun povprečne ocene izvedbe posamezne naloge na podlagi 282 zabeleženih rezultatov