Microcontroller realization of a novel 4D hyperchaotic system and its autonomous mobile robot application - Yürdem, Betül (Informacije MIDEM, 2025)
Kaotični sistemi so koristni na različnih področjih, vključno s šifrirnimi in komunikacijskimi sistemi, zlasti pri vzdrževanju zapletenih in zaščitenih sistemov. Ta študija uvaja nov hiperkaotični sistem s štirimi dimenzijami (4D), sedmimi parametri in štirimi kvadratnimi nelinearnimi členi. Na predlaganem hiperkaotičnem sistemu je opravljena obsežna analiza, da bi raziskali njegove dinamične lastnosti, kot so kaotični atraktorji, stabilnost ravnovesnih točk, spekter Ljapunovovih eksponentov (LE), bifurkacijski diagram itd. Predlagani sistem je potrjen z eksperimentalnimi preskusi z vgrajenim strojnim mikrokrmilnikom STM32 in simulacijami v programu MATLAB. V literaturi predlagani kaotični sistemi, ki temeljijo na mikrokrmilnikih, in dani hiperkaotični sistem v tej študiji so primerjani v obliki tabele. Rezultati teh poskusov se dobro ujemajo, kar ponuja teoretično potrditev uporabe tega hiperkaotičnega sistema v realnih aplikacijah. V članku je podan primer uporabe avtonomnega mobilnega robota (AMR), ki ga poganja predstavljeni hiperkaotični sistem, saj je učinkovito in hitro raziskovanje terena ključni problem pri raziskavah načrtovanja poti AMR.
Keywords: autonomous mobile robots; avtonomni mobilni roboti; chaos; chaotic path planning; embedded systems; hiperkaotični sistemi; hyperchaotic systems; implementacija na osnovi mikrokrmilnika; kaos; kaotično načrtovanje poti; microcontroller-based implementation; vgrajeni sistemi